Манипулятор

 

Изобретение относится к области .машиностроения , в частности к промышленным роботам, и может быть использовано для транспортирования деталей, укладки их в стопки, кассеты, а также для авто.матизации процессов -сборки. Целью изобретения является расширение функциональных воз .можностей за счет обеспечения перемещения схвата в плоскости, перпендикулярной его оси. Звенья 2 манипулятора выполнены из двух жестко связанных приводов 8 н образуют замкнутую кинематическую цепь. При врашении двигателя осуществляется движение обратимой червячной передачи, установленной в каждом приводе. Червячные колеса каждого привода жестко связаны с валами 3, 4, 5, 6. По оси этих валов (3, 4, 5, 6) образуются шарнирные соединения цепи, которые определяют плоскопараллельное перемешение схвата 7 при соответствуюшем включении приводов 8. 2 з.п. ф-лы, 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК.SU 1414625

А1 (50 4 В 25 J 9 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

Н А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4204274/25-08 (22) 03.02. 87 (46) 07.08.88. Бюл. № 29 (72) Л. В. Ручкин (53) 621.229.72 (088:8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1013259, кл. В 25 J 9/00, 1981. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к промышленным роботам, и может быть использовано для транспортирования деталей, укладки их в стопки, кассеты, а также для автоматизации процессов .сборки. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения перемещения схвата в плоскости, перпендикулярной его оси. Звенья 2 манипулятора выполнены из двух жестко связанных приводов 8 н образуют зам кнутую кинем атичес кую цеп ь.

При вращении двигателя осуществляется движение обратимой червячной передачи, установленной в каждом приводе. Червячные колеса каждого привода жестко связаны с валами 3, 4, 5, 6. По оси этих валов (3, 4, 5, 6) образуются шарнирные соединения цепи, которые определяют плоскопараллельное перемещение схвата 7 при соответствующем включении приводов 8. 2 з и. ф лы, 6 ил.

1414625

Формула изобретения

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам, может быть использовано для транспортирования деталей, укладки их в стопки, кассеты, а также для автоматизации процесСов сборки.

Цепь изобретения — расширение функциональных возможностей за счет обеспечения перемещения схвата в плоскости, пер)пендикулярной его оси.

На фиг. 1 изображен манипулятор с одноосными шарнирами, общий вид; на фиг. 2 привод звена; на фиг. 3 — шарнир соеди ения звеньев; на фиг. 4 — манипулятор с двухосными шарнирами, общий вид; на ,фиг. 5 шарнир крепления схвата; на фиг. 6

1шарнир крепления к основанию.

Манипулятор состоит из устройства 1, управления, звеньев 2, образующих зам;кнутую кинематическую цепь и соединенных при помоши осей 3 — 6. Ось 6 крепится к основанию, к оси 5 жестко крепится схват 7.

Каждое звено 2 представляет два жестко

;связанных привода 8, включающих двига тель 9, приводяший в движение установленный в подшипниках 10 червяк 11 через цилиндрическую зубчатую передачу, образованную зубчатыми колесами 12 и 13, черBB!tíoå колесо 14, установленное B подшипниках 15, жестко соединенное с выходным валом 16 электромагнитного тормоза !7.

Манипулятор с двухосными шарнирами образован звеньями 2, образуюшими замкнутую кинематическую цепь и соединенными при помощи осей 4, шарнира 18 крепления схвата 7 и шарнира 19 крепления к основанию. Шарнир !8 крепления схвата 7 состоит из двух обратимых червячных пар, червячные колеса 20 которых жестко соединены с выходными валами 16 звеньев 2 осями 4, а червяки 21 пар, установленны в подшипниках 22, жестко соединены между собой через шестерик) 23, установленную в подшипниках 24, приводяшую в движение рейку 25, перемешаюшуюся в направляющих качения, образованных шариками 26 и подшипниками

27. На рейку 25 крепится схват 7. Шарнир

19 крепления к основанию состоит из трех обратимых червячных пар, в которых червячные колеса 28 крайних пар шарнира 19 жестко соединены с выходными валами 16 соответствующих звеньев 2 осями 4, а червяки 29 этих пор, установленные в подшипниках 30, жестко соединены между собой через червяк 31 средней пары, червячное колесо 32 которой жестко соединено с основанием осью 33.

Манипулятор работает следуюшим образом.

При отключенных электромагнитных тормозах 17 двигатели 9 заторможены, манипулятор находится в заданном положении.

При одновременном включении всех двига30

55 телей 9 и электромагнитных тормозов 17 схват 7 перемещается в радиальном направлении относительно оси 6 или 33, сохраняя заданную ориентацию. При отключении одного из двигателей 9, сопряженных с осью 6 или 33, к радиальному перемешению схвата

7 добавляется врашение вокруг оси 6 или

33, если же отключить электромагнитный тормоз 17 двигателя 9, а для манипулятора с двухосными шарнирами дополнительно отключить электромагнитный тормоз 17 и двигатель 9, находяшийся в противоположном звене 2 и сопряженный с шарниром 18 крепления схвата 7, то соответствующие звенья

2 будут заторможены, а схват 7 будет совершать плоскопараллельное перемещение относительно заданного звена 2. При одновременной. работе двигателей 9, сопряженных с шарниром 18 крепления схвата 7, рейка

25 занимает заданное положение (или при отключенном электромагнитном тормозе 17 одного из двигателей 9).

При отключении одного из двигателей 9 (или включении электромагнитного тормоза 17) схват 7 будет перемешаться вдоль оси шарнира 18.

1. Манипулятор, содержащий основание, шарнирно связанную с ним кинематическую цепь, образованную шарнирно связанными звеньями, каждое из которых представляет собой два жестко связанных между собой привода, и схват, расположенные по оси одного из шарниров, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет обеспечения перемешения схвата в плоскости, перпендикулярной его оси, каждый привод выполнен в виде двигателя, кинематически связанного с червяком обратимой червячной передачи, и электромагнитного тормоза, причем червячное колесо передачи жестко соединено с выходным валом, при этом выходные валы у смежных звеньев соосны и жестко связаны между собой.

2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что шарниры связи с основанием и со схватом выполнены каждый в виде трех 00ратимых червячных зубчатых передач с параллельными осями, образуюгцих дополнительное звено, при этом крайние червячные колеса этих передач жестко установлены на выходных валах смежных звеньев, среднее червячное колесо первого шарнира жестко связано с основанием, а второго — со схватом, причем червяки этих передач соосны и жестко связаны между собой.

3. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что шарнир, по оси которого расположен схват, выполнен в виде двух обратимых

1414625 червячных зубчатых передач, червячные колеса которых жестко связаны с выходными валами соответствуюших звеньев, а червяки соосны и жестко связаны между собой посредством дополнительно введенного зубчатого колеса, занеплякицегося с дополнительно введенной зубчатой рейкой, на которой расположен схват, установленный в опорах качения и перемещающийся перпенликулярно оси червяков.

22 Ю 21

30 28 2g !. о с I и в и те. ) и Л .. < I) I 1) o B

Рсл« к () 1) Л. Ч о < ы, I I> Тс: рс.l!1. 11срсс Корректор Б. Ьутяга

-1.) к.<.) 1Цо 1 Тираж

В!11!И!111 Гос1ларствснного комати ;I 1:(:1:Р»<) лсаа)н изобретений и открытий

111035, M<)cKII

11роиаво <стнснно-llo.lèãðàôè÷« :ê<); ирслнриятис, г. Ужгород, ул. !1росктная, л