Промышленный робот

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 J 9/00

ВСЕСОЮЗНАЯ Я

l3 >Е „1

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И А BTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ у1Б т ц c -, г;;;, ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3739557/25-08 (22) 14.05,84 (46) 07.07.88. Бюл. У 25 (72) Б.Г. Аветиков, В.А. Ли, В.И, Сизов и С.И. Щербаков (53) 62-229,72(088.8) (56) Белянин П.Н. Промьппленные роботы и их применение. — И.: Машиностроение, 1983, с, 169, рис. 69. (54) (57) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий корпус, механическую руку со схватом, установленную в корпусе с возможностью радиального перемещения и поворота относительно него, механизм линейногаь перемещения схватов относительно. руки и механизм поворота схватов, установленные на механической руке, и пневматические приводы радиального перемещения и поворота

„„SU„„1407787 А1 механической руки, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей за счет увеличения числа точек позиционирования механической руки, он снабжен устройством позиционирования, выполненным в виде двух шаговых приводов, один иэ которых установлен на направляющей, имеющей зубчатый сектор, жестко закрепленной на корпусе с возможностью перемещения вдоль нее, и шарнирно связан с корпусом пневматического привода радиального перемещения механической руки, шток которого также шарнирно связан с рукой, а второй шаговый привод закреплен на корпусе и имеет на выходном звене упор, взаимодействующий с упором, жестко закрепленным на механической руке.

1407787

Когда закончена обработка детали на станке, сжатый воздух подается в правую полость пневмоцилиндра 16, при этом рейка 17 перемещается влево и схват 26 поворачивается к патрону станка, после чего зажим 28 устанавливается соосно со шпинделем станка.

Далее давление подается в правую полость пневмоцилиндра 8, схват перемещается влево, зажим 28 подходит к обработанной на станке детали и захватывает ее. Затем подается давление в левую полость пневмоцилиндра 8 и схват перемещается вправо, после чего зажимы поворачиваются вокруг оси оси 29 на 180

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, для автоматизации различного промышленного оборудования.

Цель изобретения — расширение технологических воэможностей за счет бесступенчатого позиционирования механической руки, увеличения ресурса работы и надежности робота, На фиг. 1 показана компоновка ро. бота, разрез; на фиг. 2 — робот, вид сверху на фиг. 3 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 4 — рабочая зона робота, 1S

Робот содержит корпус 1, имеющий ось 2, вокруг которой вращается звено 3 — поворотная часть руки, по направляющим которой перемещается выдвигающаяся часть руки 4 (ползун).

На конце ползуна жестко установлены цилиндр 5 линейного перемещения и кронштейн 6, шарнирно связанный со штоком 7 пневмоцилиндра 8, который, в свою очередь, шарнирно связан через 25 ось 9 с кареткой 10, перемещающейся по направляющей рейке 11, жестко уста- новленной на корпусе 1.

Каретка l0 приводится в движение по рейке 11 шаговым приводом (двига0 телем) 12, который вращает червяк 13, червячное колесо 14, на оси которого естко закреплена шестерня 15 входящая в зацепление с рейкой 11.

На корпусе 1 закреплен сдвоенный пневмоцилиндр 16 поворота, имеющий два поршня, связанные между собой рейкой 17, входящей в зацепление с зубчатой сектором 18 на звене 3.

В нижней части .корпуса 1 установлен шаговый привод поворота упора, состоящий иэ упора 19, установленно го на водиле 20. Упор 19 имеет приВод от двигателя 21, который через цилиндрическую передачу вращает чер вяк 22, зацепляющийся с червячным колесом 23, жестко скрепленным с бродилом 20. На звене 3 жестко установцен упор 24, взаимодействующий с по,движным упором 19 и неподвижным упо ром 25, жестко установленным на кор- 50 тусе 1.

На пневмоцилиндре 5 смонтирован схват 26 с двумя эажимными устройства ,ми 27 и 28, имеющими воэможность вращения вокруг оси 29, расположенной SS .под углом 45 к оси пневмоцилиндра 5.

В рабочей зоне робота расположена

Хассета 30 с заготовками 31, находящимися в ячейках кассеты.

Робот работает следующим образом.

Сжатый воздух подается в правую полость пневмоцилиндра 8, Шток 7 вместе с кронштейном 6, пневмоцилиндром 5 и схватом перемещаются влево, а зажим 27, в котором находится заготовка, подводится к патрону станка.

Одновременно подаются сигналы на двигатели 12 и 21, которые перемещают в заданное положение каретку 10 и упор 19 определяемое ячейкой в кассете 30, в которую должен попасть схват при его повороте к кассете.

Далее подаются сигналы на зажим заготовки патроном станка и разведение губок зажимного устройства 27. После подачи .сжатого воздуха в левую полость пневмоцилиндра 8 шток 7, ползун 4 и схват отводятся от патрона станка. Далее сжатый воздух подается в левую полость пневмоцилиндра 16, при этом поршень и рейка 17 перемещаются вправо и вращают сектор 18 на звене 3. В результате схват 26 поворачивается к кассете 30. Радиальное позиционирование каретки 10 и угловое позиционирование упора 19 обеспечивают размещение схвата 26 над заданной ячейкой кассеты 30. После этого зажимы поворачиваются вокруг оси

29 и зажим 27 устанавливается вертикально над ячейкой кассеты. Это движение вызывано тем, что зажим 27 настроен на размер заготовки, а зажим

28 на размер захватываемой поверхности детали, обработанной в станке.

Далее сжатый воздух подается в верхнюю полость пневмоцилиндра 5, схват

26 опускается и зажим 27 захватывает заготовку, после чего схват 26 поднимается и вынимает заготовку из ячейки кассеты 30.

3 1407787

4 далее в описанном порядке осу|цест- обРаботанной детали в соответствуювляются загрузка станка и установка

140?787

Составитель Ю.Вильчинский

Техред Л.Сердюкова Корректор М.Васильева

Редактор О.Головач

Закаэ 3258/19 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам иэобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Проиэводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4