Схват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к захватным устройствам манипул яторов. Целью изобретения является повышение надежности . Для этого зацеп 10 установлен с возможностью перемещения вдоль про7 дольной оси пальца 3. Параллельно обратным клапанам 19 и 20 установлены регулируемые дроссели-18. Обратный клапан 19 подключен входом к источнику давления среды. Обратный клапан 20 подключен входом к полости пальца 3. Это обеспечивает при подаче давления в полости 4 поочередный изгиб пальцев 2 и 3, а также надежную фиксацию зацепов 10 на грузе 21. Внутренняя полость упругого гофрированного элемента 14 соединена с полостью 4 пальца 3. При захвате груза 21 элемент 14 растягивается, что позволяет работать с грузами различных размеров. Упор 16 ограничивает перемещение зацепа 10 относительно пальца 3. 3 ил. т.8 ё (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

<51) 4. В 2 5 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ::;;"

k А BTQPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

> (21) 4086593/31-08 (22) 29.07 ° 86 (46) 23,06,88, Бюл. е 23 (71) Московский автомобильно-дорожный институт (72) А.Б.Ермилов (53) 621-229.72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 1364470, кл. В 25 J 15/00, 02.01.86. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности. Для этого зацеп 10 установлен с возможностью перемещения вдоль про„„SU„„1404333 А 1 дольной оси пальца 3. Параллельно обратным клапанам 19 и 20 установлены регулируемые дроссели !8. Обратный клапан 19 подключен входом к источнику давления среды. Обратный клапан 20 подключен входом к полости пальца 3.

Это обеспечивает при подаче давления в полости 4 поочередный изгиб пальцев 2 и 3, а также надежную фиксацию зацепов 10 на грузе 2 1 ° Внутренняя полость упругого гофрированного элемента 14 соединена с полостью 4 пальца 3. При захвате груза 21 элемент

14 растягивается, что позволяет работать с грузами различных размеров.

Упор 16 ограничивает перемещение зацепа 10 относительно пальца 3. 3 ил.

1404333

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к захватным устройствам манипуляторов.

Целью изобретения является повышение надежности.

На фиг.1 показан схват манипулятора, общий вид; на фиг.2 — то же, внутренний зацеп; на фиг.3 — - то же, внешний зацеп с приводом перемещения. 10

Схват манипулятора содержит корпус

1 с закрепленными на нем надувными гибкими пальцами 2 и 3. Внутренние полости 4 пальцев 2 и 3 соединены через двухпозиционный распределитель 5 с источником давления среды, например ,,воздушным компрессором 6 с воздухо:заборником 7 и предохранительным клапанбм 8. Боковые стенки гибких паль™ цев 2 и 3 выполнены с различной жест-20 костью, причем внутренние стенки 9 выполнены с большей жесткостью, чем внешние, что обеспечивает загиб паль. цев при подаче в них давления к центральной оси схвата. 25

Концы гибких пальцев 2 и 3 снабжены зацепами 10 с поперечными выступами 11. Часть наружной торцовой по-.верхности 12 и внутренняя торцовая поверхность 13 поперечных выступов выполнены клиновыми. Между пальцем 2 и внешним зацепом 10 расположен привод перемещения зацепа, выполненный в виде упругого гофрированного элемента 14, полость которого соединена с полостью пальца. Указанный элемент

14 выполнен упругим в направлении продольной оси пальца 3. Параллельно оси элемента 14 на пальце 3 установлен ограничитель осевого перемещения, А0 выполненный в ниде штока 15, снабженного упором 16 и установленного в на.— правляющей 17, которая закреплена на зацепе 10, Между внутренними полостями 4 гиб- 5 ких пальцев 2 и 3 и распределителем

5 установлены регулируемые дроссели

18, параллельно которым подключены обратные клапаны 19 и 20. Обратный клапан 20 подключен входом к внутренней полости 4 пальца 3. Другой обратный клапан 19 подключен входом к источнику давления среды. Между пальцами 2 и 3 помещается груз 21.

Работа схвата манипулятора осуществляется следующим образом.

В начале работы пальцы 2 и 3 схвата находятся в распрямленном положении (показано пунктиром). Переключением распределителя 5 давление среды от источника 6 передается во внутренние полости 4 пальцев 2 и 3. При этом во внутреннюю полость. пальца 2 давление среды передается через открытый обратный клапан 19, а во внутреннюю полость пальца 3 при закрытом обратном клапане 20 - через регулируемый дроссель 18. В результате палец 2 изгибается под действием давления среды во внутренней полости 4 быстрее, чем палец 3. Фиксируемый схватом груз 21 вначале захватывается гибким пальцем

2, затем гибким пальцем 3. Соответственно поперечные выступы 11 зацепов

10 соединяются в замок, обеспечивая тем самым надежную фиксацию груза 21.

Если габаритные размеры груза 21 превышают номинальные для схвата манипулятора размеры и препятствуют совмещению поперечных выступов 11, то после установки пальцев 2 и 3 на грузе 21 в результате повышения давления среды во внутренней полости 4 гибкого пальца 3 происходит осевое удлинение упругого элемента 14, При этом наружные клиновые поверхности 12 поперечных выступов 11 взаимодействуют между собой„ обеспечивая поперечный изгиб наружу конца пальца 3 вплоть до зацепления между собой поперечных выступов 11, причем надежность этого зацепления обеспечивается разложением на взаимодействующих внутренних клиновых поверхностях I3 сил, возникающих в результате растяжения пальцев 2 и 3 под действием веса G груза 21. Поскольку наружные поверхности 12 поперечных выступов 11 выполнены клиновыми частично, а другая часть этих поверхностей перпендикулярна продольной оси гибких пальцев 2 и 3, то эти перпендикулярные части поверхностей 12 служат ограничением осевого удлинения упругого элемента

14 вследствие их упора в торцы зацепов 10. В свободном состоянии пальца

3 до момента фиксации груза 21 максимальное удлинение упругого элемента

14 ограничивается упором 16. При габаритных размерах груза 21, меньших, чем номинальный размер, предусмотренный для схвата манипулятора, соединение поперечных выступов 11 в замок осуществляется за счет взаимодействия клиновых поверхностей 12 непосредственно с торцевыми поверхностями зацепов 10. фХ

2 70

16 77

Составитель С.Грибов

Техред H.Верес Корректор Л.Патай

Редактор Л.Гратилло

Заказ 3037/17

Тираж 908 Подписное

ВЛЕПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

14043

При переключении распределителя 5 в холостую позицию внутренние полости

4 пальцев 2 и 3 разобщаются с источником 6 давления среды. Происходит

5 стравливание среды от источника 6 через предохранительный клапан 8. Одновременно происходит выпуск среды из внутренней полости пальца 2 через регулируемый дроссель 18 при закрытом 10 обратном клапане 19 и свободный выступ среды из внутренней полости пальца 3 через открытый обратный клапан

20 ° В результате происходит выпрямление пальцев 2 и 3 под действием собственных сил упругости и действия веса груза 21, причем палец 3 выпрямляется быстрее, чем палец 2, что обеспечивает разъединение поперечных выступов 11 зацепов 10. Этому разъедине- 2р нию поперечных выступов 11 в условиях взаимного поперечного скольжения внутренних клиновых поверхностей 13 способствуют также ориентация указанных клиновых поверхностей по касательной 25 к радиусу траектории выпрямления пальца 3 и дополнительный момент, возникающий вследствие уменьшения осевой длины упругого элемента 14 и воздействия упора 16 на направляющую 17, направленного по стрелке А. зз

Формула из обре те ния

Схват манипулятора, содержащий корпус с закрепленными на нем надувными гибкими пальцами, на концах которых установлены зацепы, дроссель, связанный с полостями пальцев, причем каждая из полостей пальцев соединена с источником давления среды через обратный клапан, один из которых подключен входом к источнику давления среды, а другой — к полости губки, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен вторым дросселем, при этом дроссели выполнены регулируемыми и каждый из них установлен параллельно соответствующему обратному клапану, причем один из зацепов установлен с возможностью перемещения вдоль продольной оси соответствующего пальца при помощи дополнительно введенного привода, выполненного в виде упругого гофрированного элемента, установленного между зацепом и соответствующим пальцем, при этом полость упругого гофрированного элемента соединена с полостью пальца, а на пальце закреплен ограничитель осевого перемещения зацепа.