Способ идентификации электрогидравлического следящего привода

 

Изобретение м.б. использовано для испытаний приводов с одновременным получением информации о параметрах динамической модели. Цель изобретения - повышение быстродействия, точности и расширение диапазона применения . Определяют установившееся значение отклонения инерционной нагрузки при подаче сигнала возбуждения в виде прямоугольного скачка той же амплитуды. Импульсный сигнал возбуждения формируют с длительностью, не превышающей длительность, необходимую для того, чтобы отклонение инерционной нагрузки составляло не менее 25% установившегося значения в случае сигнала возбуждения в виде прямоугольного скачка. Амплитудно-частотную х-ку привода вычисляют с помощью быстрого преобразования Фурье и используют ее для определения параметров динамической модели привода. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУЬЛИК (59 4 F 15 В 19/00

113 ! ъ с

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3992405/25-06 (22) 18.12.85 (46) 30.05.88. Бюл. У 20 (72) В.Н. Цыганов и В.В. Цыганов (53) 62-523.3 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

11- 682680, кл. F !5 В 19/00, 1978. (54) СПОСОБ ИДЕНТИФИКАЦИИ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕ СКОГО СЛЕДЯ1ЦЕГО ПРИВОДА (57) Изобретение м. б. использовано для испытаний приводов с одновремен" ным получением информации о параметрах динамической модели. Цель изоб: ретения — повышение быстродействия, точности и расширение диапазона при.„ЯО„„З995З2 М менения. Определяют установившееся значение отклонения инерционной нагрузки при подаче сигнала возбуждения в виде прямоугольного скачка той же амплитуды. Импульсный сигнал возбуждения формируют с длительностью, не превышающей длительность, необходимую для того, чтобы отклонение инерционной нагрузки составляло не менее 25Х установившегося значения в случае сигнала возбуждения в виде прямоугольного скачка. Амплитудно-частотную х-ку привода вычисляют с помощью быстрого преобразования Фурье и используют ее для определения параметров динамической модели привода. 3 ил.

Изобретение относится к гидроавто— матике и может быть использовано для испытаний электрогидравлических следящих приводов с одновременным получением информации о параметрах динамической модели.

Целью изобретения является повышение быстродействия, точности и расширение диапазона применения для.

10 идентификации испытываемого привода с динамической моделью.

На фиг. 1 изображена схема устройства для определения параметров динамической модели привода; на фиг.2 переходные процессы инерционной нагрузки на импульсный сигнал возбуждения треугольной формы; на фиг. 3 опытная и вычисленная по модели амплитудно-частотные характеристики, Схема устройства содержит блок 1 регистрации реакции штока исполнитель— ного цилиндра привода (не изображен), блок 2 регистрации сигнала возбуждения, блок 3 априорной модели, блок

4 вычисления амплитудно-частотной характеристики привода, блок 5 ввода начальных значений параметров и ограничений, блок 6 минимизации квадратичного функционала, блок 7 определения минимума, блок 8 определения адекватности модели, графопостроитель 9, блок 10 перехода на новую.модель и блок 11 изменения коэффициентов амплитудно-частотной характеристики, 35

На фиг. 2 линия А — перемещение нагрузки, записанное в эксперименте, линия Б — перемещение вычисленное по

) модели.

На фиг. 3 непрерывной линией изоб- <О ражена вьг исленная по модели, а точками — опытная амплитудно — частотная

13995 характеристики.

Способ идентификации электрогид" равлического следящего привода реа- 45 лизуется следующим образом.

На испытываемый привод подается и блоком 2 регистрируется импульсный сигнал возбуждения прямоугольной или треугольной формы, амплитуда которого лежит в пределах чинейной зоны скоростной характеристики привода, а длительность, например О, 1 с, не превышает длительности, необходимой для того, чтобы отклонение инерционной нагрузки составляло не менее 25K от заранее определенного (аналитически или эмпирически) установившегося значения в случае подачи сигнала возМ

I (А(0ф-A(a1 à2» a„° <" 1)3 р У

I -1 (где Ы

k — частота; — число экспериментальных точек;

1 — порядковый номер экспериментальной точки;

А(ы ) — амплитудно-частот1 ная характеристика в дискретных точках у „., полученная по результатам обработки экспериментальных данных;

А(а,,à <...а„,ы.) — амплитудно-частотная характеристика, вычисленная по аналитическому выражению в точках соответствующему динамической модели с коэффициентами от à, до

1 ь1 — вес д-r o измере 1 ния; и — порядковый номер коэффициента.

Если блоком 7 установлено, что достигнут минимум значения I происходит определение блоком 8 адекватности динамической модели испытывае мому приводу, а в случае подтверждения адекватности — вывод результатов на графопостроитель 9. 8 противном случае происходит изменение коэффициентов в а ...а „ блоком 11 или переход на новую модель с помощьюблока 10.

32 2 буждения в виде прямоугольного скачка той же амплитуды. При этом испытываемый привод отрабатывает в течение

1,4 с (фиг. 2) сигнал возбуждения и его шток перемещает инерционную нагрузку, одновременно производится из— мерение и регистрация инерционной реакции нагрузки и реакции штока блоком 1. Затем блоком 4 полученные сигналы подвергаются быстрому преобразованию Фурье и вычисленная амплитудно-частотная характеристика совместно с априорной моделью (от блока 3) вводятся в блок 6 минимизации квадра% тичного функционала I в соответствии с соотношением

1399532

В изображении на фиг. 2, 3 случае установлена адекватность привода динамичесКой модели четвертого порядка.

Формула изобретения

Способ идентификации электрогидравлического слецящего привода, включающий подачу и регистрацию импульсного сигнала возбуждения заданной длительности, амплитуда которого лежит в пределах линейной зоны скоростной характеристики привода, а также измерение и регистрацию инерционной реакции нагрузки и реакции штока исполнительного цилиндра привода для вычисления амплитудно-частотной õàрактеристики привода, о т л и ч а— ю шийся тем, что, с целью по- 2р вьппения быстродействия, точности и расширения диапазона применения для идентификации испытываемого привода с динамической моделью определяют установившееся значение отклонения инерционной нагрузки при подаче сигнала возбуждения в виде прям угольного скачка той же амплитуды, а импульсный сигнал возбуждения формируют с длительностью, не превышающей длительность, необходимую для того, чтобы отклонение инерционной нагрузки составляло не менее 25Х от установицшегося значения в случае сигнала возбуждения в виде прямоугольного скачка, причем амплитудно-частотную характеристику привода вычисляют с помощью быстрого преобразования Фурье и используют ее для определения параметров динамической модели привода.

1399532

О ф Ц2 ЯУ ОФ 05 06 g7 Яд ЯУ.Ф,д 1 дре ят, С фМ8.8

2 5 9 5 б

Фасааиа,/ц

@Яами

Составитель С. Рождественский

Техред M.Äèäûê Корректор И.Муска

Редактор Н. Слободяник

Тираж 652

Заказ 2657/38

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4