Захватное устройство

 

Изобретение относится к робототехнике , а именно к средствам захвата объектов, обладающих низкой механической прочностью и сложной формой п)еимущественно радиодеталей. Целью .J / изобретения является повышение надежности работы путем уменьшения местных концентраций напряжений.При подаче рабочей среды 4 в камеры 1 и увеличении давления объем камер 1 увеличивается . Камеры 1 охватывают объект 5 обхватаJ при этом расход оставляют неизменным. В местах ввступающих частей объекта 5 камеры 1 имеют наименьшее поперечное сечение, где снижается статическое давление, в связи с чем в местах выступающих частей объекта 5 давление со стороны рабочей среды будет минимальным, чтЬ компенсирует повьш1ение давления от деформации самих стенок камер 1. 1 ил. € (Л со 00 о со 00 О5

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1380936 А 1 (51) 4 В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4035846/25-08 (22) 11.03.86 (46) 15.03.88. Вюл. № 1О (71) Харьковский институт радиоэлектроники им. акад. М.К.Янгеля (72) А.В.Мамонтов и Ю.Г.Хижняк (53) 62-229.72 (088.8) (5e) Авторское свидетельство СССР

У 515637, кл. В 25 J 15/00, 1973. изобретения является повышение надежности работы путем уменьшения местных концентраций напряжений. При подаче рабочей среды 4 в камеры 1 и увеличении давления объем камер 1 увеличивается. Камеры 1 охватывают объект 5 обхвата, при этом расход оставляют неизменным. В местах ввступающих частей объекта 5 камеры 1 имеют наименьшее поперечное сечение, где снижается статическое давление, в связи с чем в местах выступающих частей объекта 5 давление со стороны рабочей среды будет минимальным, чтЬ компенсирует повышение давления от деформации самих стенок камер 1. 1 ил. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к робототехнике, а именно к средствам захвата объектов, обладающих низкой механической прочностью и сложной формой, преимущественно радиодеталей. Целью

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

1 !80с!36 гдс. Р

»,»

8 с сати«еское давление; плотнос:ть; скорост,; ускорение свободного плдения;

z — высота рассl!лтриваемогс IIo перечного сечения относительно условного нулевого уровня.

20 нулли

j> р

P + --- — — + оP Z = С.O»St

»

Составитель А.Алексеев

Редактор М,Келемеш Техрсд »1,Ходацич Корректор A.ÈëhèII

Заказ 11! .9/!6

Тираж 908 Подl!Исное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная,4

Изобретение I!ò!looèòo!I к робототехнике, а именно к средствам захвлтл объектов, обллдасощпх низкой мехлнической прочностью и сложной формой, преимущественно радиодеталей.

Целью изобретения является повышение надежности работы путем уменьше— ния местных концентраций напряжений.

На чертеже поклзлно захватное уст- 10 ройство.

Устройство содержит камеры 1, выполненные в виде сквозных трубопроводов иэ эластичного материала, установленные на корпусе 2. С помощью трубопроводов 3 камеры 1 соединеглl с источником (не показан) рабочей среды 4 (газа или жидкости с низкой

Вязкосtьсо !»1приме- p Воды) с I»озмож постыл циркулирования последнего по камерлм 1 с постоянным расходом.

Устройство работает следующим образом.

При подаче рабочей среды 4 в камеры 1 и увеличении давления объем ка- 25 мер 1 увели«». влется. Камеры 1 обволакивают объект 5 обхвата. Когда степень обхватя цостлточнл, расход оставляют неизменным. При этом р; бочля среда 4 циркулируеT по камерам 1. В Щ местях выступающих частей объектл 5 обхвата камеры 1 имеют наименьшес поперечное ce«I=I»Ie. При движении рабочей средь! по камерам 1 в местах пх наименыпего поперечпого сечения наблюдается »»лиме»ьшее давление, кс»торое опрецеляс.тся по уравненгно БерВ данном случае Р р к = 0, тлк как все поперечные сечения камер 1 нлходятся на свободном уровне. При уменьшении поперечного сечения увеличивается скорость движсгния рабочей среды u I» нем. Из формулы Нернулли

Видно, что при увеличении скорости статическсе давление будет уменьшаться. Следовательно, в местах минимального поперечного сечения камер 1 (в местах выступающих частей объекта 5 обхватя) давления со стороны рабочей среды 4 будут минимальными. Это компенси!» ет повьппение давления от деформа.,ии самих стенок камер 1 на высту»лсоших частях объекта 5 обхвата.!

>ормула из обре тения

Захватное устройство, содержащее

»лжпм1»»е губки с эластичньсми камераI»I, заполненными рабочей средсн»1, и тд и ч л ю щ е е с я том, что, r це. » спо пес-.ы пеьнся надежности рл боты путем уменьшения местньсх кс-нцс.нтрлций нлпряже»ий, камеры вьп»с;п»енгп В виде сквозных эластичньх т! Убс »роводов, с е» л 3 л н и ых с и с т О ч н »1с с» и, "» Вп е и и я р а бочей среды постоя»к«и с расхода.