Следящий привод

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к следящим приводам , и может быть использовано в машинах с ручным управлением, например манипуляторах. Цель изобретения - повышение чувствительности управления копирующим приводом. Устройство содержит рукоятку 3 управления, следящий золотник (СЗ) 1, гидравлически связанный с силовым цилиндром (СЦ) 2, линию обратной связи СЦ 2 и СЗ 1. Связь рукоятки управления с СЗ 1 и обратная связь СЦ 2 с СЗ 1 осуществляется через, дифференциальный механизм 4. В линию обратной связи входят трособлочная система 5 и устройство 6 постоянного натяжения. Натяжение при угловых перемещениях СЦ 2 осуществляется за счет кинематической связи 21,26,25 СЦ 2 с блоком соблочной системы. 2 э.п. ф-лы. Зил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ ОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4123072/25-08 (22) 22,09,86 (46) 15.03,88, Бюл. Ф 10 (72) Ю.И.Ермишин (53) 62 вЂ,.229.72 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 480538, кл. В 25 J 3/00, 1973. (54) СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к следящим приводам, и может быть использовано в машинах с ручным управлением, например манипуляторах. Цель изобретения повышение чувствительности управления

„„Я0„„! 380932 А1 (qi) 4 В 25 J 3/00, F 15 B 11/00 копирующим приводом. Устройство содержит рукоятку 3 управления, следящий золотник (C3) 1, гидравлически связанный с силовым цилиндром (СЦ) 2, линию обратной связи СЦ 2 и СЗ 1.

Связь рукоятки управления с С3 1 и обратная связь СЦ 2 с СЗ 1 осуществляется через, дифференциальный механизм 4, В линию обратной связи входят трособлочная система 5 и устройство

6 постоянного натяжения. Натяжение при угловых перемещениях СЦ 2 осуществляется за счет кинематической связи 21,26,25 СЦ 2 с блоком 19 трособлочной системы. 2 з,п, ф-лы, 3 ил.

1380932

Изс брс тение относится к машиностроению, н частности к следящим npunnдям, и может быть использовано в матпинлх с ручным управ7eFIFIeM> Hлпример манипуляторах, и др, машинах °

Целью изобретения является повышение чувствительности эл счет обеспечения надежного натяжения трособлочной системы и выб..рл люфтов в зубча- 10 тых ттеречлчях копттрунипего привода.

Нл фиг. 1 пр IIIe7eFI7 кинематическая

СХЕМа ПРЕД7ожЕттНОГО УСтРОйСтна; На фиг.2 — рлэреэ Л-Л нл фиг,1;нл фиг.3— разрез Б-b ня фиг.1. 15

Гледящий привод содержит слепящий золотник 1, силовой цилиндр 2 исполнител. ного орт.аня, рукоятку 3 упрявлсния, зубчато-реечный дифференциальный «ex,7Hèç« 4, трособлачную систему 20

5, устройство 6 постоянного натяжения. Дифференциальный механизм 4 содержит рейку 7, соединенную с гукояткой 3 управления, полэун 8, связанттьтй со следящим золотником 1 тягой 9, 25 двухсторо тнюю peку 10 и зубчат е кслесо 11, установленное в полэуне 8 и находящееся в зацеплени. с рейками 7 и 10. Двухсторонняя рейка 10 в таимодейс тв уе т с;:р ттво цттт ты зубчатым коле- 30 сом 12, злкргттлеттттьтм на валу 13 устрсйствл 6 натяжения, нл выход;том ва- лу 14 которого установлен барабан 15 трособ:!O IHntI системы 5, имеющей трос

16, блэки 17 — 1. Трос 16 своими концами сp ÿçëH cc) iii Tcком 22 сил;ного цилиндра 2 и барабаном 15, При этом б ток 21, охватывле«ый тросом 16, установлен с воям,жностью вращен!IH относительно nci! 23 качания си тового 40 цилиндра 2. Ня этой же оси 1 стлновлено зубчатое колесо 24, жестко связанное с корпусом силового цилиндра 2 и входящеp R реечно-зубчатую передачу, содержяптуто также устлновленттуто с возможттостьк поступательного перемещения рt ику 25, нл кото1тотт закреплен блок 19, и передаточнь,е шестерни

26, обеспт чттваютттие псремещение рейки

25 при пс вороте силогого цилин цра 2.

Зубчатое ко ipсо 27 устройства 6 натяжения находится в зацеплении с рейкой 28, жес гко .-вязанной с плу тжероьт

29 допд пните лт. ного силл во го цилиндра 30.

Следяпт;тй привод работает следующим образом.

При пер -мептении рукоятки 3 уттравления эубчлтт е ко7eño 11, обкатываясь по двухсторонней рейтсе 10, чсрез по.тэун 8 и тягу 9 перемеп.яет золотник 1, Рабочая жидкость под длвлением поступает н поршневук1 полость силового цилиндра 2, шток 22 выдвиглется, и трос

16 через блоки 21, 20, 19, 18 и 17 вращает барабан 15, Барабан 15 через устройство 6 натяжения и зубчатое колесо 12 перемещает рейку 10 в обратную сторону относиTe!iüío рейки 7 до тех пор„ пока зубчатое кочесо 11, обкатываясь между рейками, не передвинет золотник 1 в исходное положение. При прямом ходе силового ци7индра 2 барабан 15 через устройство 6 натяжения переттещает рейку 28, преодолевая давление рабочей жидкости в дополнительном силовом цилиндре 30, и вдвигает его плунжер 29, подготавливая систему к обратному ходу. При этом выбираются люфты в зубчатых передачах и создается постоянный натяг в тросе 16.

Пр . перемещении рукоятки 3 управления в обратном направлении рейка 7, вра,цая зубчатое колесо 11, через ползун 8 и тягу 9 сдвигает следящий золоTHHK !. Рабочая жидкость поступает в штоковую полость силового цилиндра

2, и шток ?2 перемещается, ослабляя натяжение троса 16. При этом бапабан находящийся пог постоянным действием давления в силовом цилиндре 30, начинает Rpipiöà Tü с я, н лматыв ая трс с "; 6. ттдновреме ттно вр лтце ние передается на зубчатое кочес-, 12 и рейка

10 перемещается, комис нсируя через зубчатое колесо 11 рлссог.-i Iñoíäi;èå сгедящего золотника

При угловых перемещениях силового цилиндра 2 (привод угловых перемещений не показан т компеттсяцття изьтенени длины троса 16 прои 3 >.!тттся путем поступл rcльттого ттере«ещеттия Cлока 19 и нлм".-Tывяния трт co 6 нл 57nк 21 или смлтывлния с; е т о, уменьшая или увеличивая общу» 77ННу гибкой сгяэи.

Зубчатое колесо 24, i iворачивлясь вместе с корпусом силового цилиндра

2, через зубчато-реечную передачу перемещает блок 19 отнситепьно блока

21, компенсируя и змeiieHHe длин,! троса 16 °

Такттм образом, изобретение обеспечивает надежное нлтяжс Hi!e трособлочной систс.мы и т ыбор .тютт г, в в зубчатых передачах и, тем самы«, тн1вытпеьтие чувствите IHHoc TH с.ieít!II!t. г приводя.

1380932

Формула и з о б р е т е н и я управления углового перемещения исполнительного органа, один из блоков трособлочной системы установлен в корпусе с возможностью поступательного перемещения и кинематически связан с зубчатым колесом, размещенным на оси качания силового цилиндра исполнительного органа и жестко связанным с его корпусом. фас? З

Составитель Г.Петраков

Редактор M,Êåëåìåø Техред М.Ходанич Корректор А. Ильин

Заказ 1149/16 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г ° Ужгород, ул, Проектная, 4

1, Следящий привод, содержащий шарнирно установленный на корпусе силовой цилиндр исполнительного органа, рукоятку управления, следящий золотник, трособлочную систему обратной связи, один конец троса которой связан с исполнительным органом, а 10 другой — с устройством постоянного натяжения, отличающийся тем, что, с целью повышения чувстви— тельности, он снабжен зубчато-реечным дифференциальным механизмом, одна 5 рейка которого связана с рукояткой управления, ось зубчатого колеса с помощью ползуна связана со следящим золотником, а вторая рейка связана через устройство постоянного натяже- 2р ния с трособлочной системой.

2. Привод по п,1, о т л и ч а— ю шийся тем, что устройство постоячного натяжения выполнено B япл . зубчато-реечного передаточного механизма, рейка которого жестко связана с плунжером дополнительного силового цилиндра, приводное зубчатое колесо кинематически связано с второй рейкой дифференциального механизма, а на его выходном валу установлен барабан для закрепления троса трособлочной системы.

3. Привод по п.1, о т л и ч а— ю шийся тем, что, с целью исключения влияния на чувствительность