Исполнительное устройство манипулятора

 

Изобретение относится к манипуляторам для механизации под ьемно-транспортных операций, а более конкретно к исполнительным устройствам манипуляторов , выполняющим их двигательные функции. Целью изобретения является расширение зоны обслуживания за счет обеспечения поворота рабочего органа вокруг оси, перпендикулярной направлению транспортировки объекта манипулирование . Для этого основной 2 и дополнительный 17 двигатели, установленные на основании 1, связаны со звеньями 7,10 и 15 соответственно основной и дополнительной кинематическими цепями, включающими рычажные механизмы и цепные передачу. При синхронном вращении обоих двигателей 2 и 17 в противоположные стороны вращаются кривошипы 4 рычажных механизмов, а также звездочки 5 цепных передач соответственно основной и дополнительной кинематических цепей. При этом шатуны 6 сообщают прямолинейные перемещения звену 7, а цепная передача (звездочки 5,9 и цепь) - вращение кривошипу 8 и звездочке 13, жестко связанной с этим кривошипом. Таким образом, каждое последующее звено (включая и выход ное звено Т5) получает прямолинейное перемещение от шатуна , связывающего его с предыдущим звеном. 4 ил. (О

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) (51) 4 В 25 J 1/02 18/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К Д BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4074468/27-08 (22) 06.05.86 (46) 15.01.88. Бюл. N - 2 (7 1) Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам (72) Ю.Ф.Гвоздев (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N- 1279815, кл. В 25 J 1/02, 1985. (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к манипуляторам для механизации подъемно-транспортных операций, а более конкретно к исполнительным устройствам манипуляторов, выполняющим их двигательные функции. Целью изобретения является расширение зоны обслуживания за счет обеспечения поворота рабочего органа вокруг оси, перпендикулярной направлению транспортировки объекта манипулирований . Для этого основной 2 и

Ф с дополнительный 17 двигатели, установленные на основании 1, связаны со звеньями 7,.10 и 15 соответственно основной и дополнительной кинематическими цепями, включающими рычажные механизмы и цепные передачи. При синхронном вращении обоих двигателей 2 и 17 в противоположные стороны вращаются кривошипы 4 рычажных механизмов, а также звездочки 5 цепных передач соответственно основной и дополнительной кинематических цепей. При этом шатуны 6 сообщают прямолинейные перемещения звену 7, а цепная передача (звездочки 5,9 и цепь) — вращение кривошипу 8 и звездочке 13, жестко связанной с этим кривошипом. Таким образом, каждое последующее звено (включая и выходное звено 15) получает прямолинейное перемещение от шатуна, связывающего его с предыдущим звеном. 4 ил.

1 б

84 2 крепленным на основании 1. При этом дополнительная кинематическая цепь расположена симметрично основной кинематической цепи.

Исполнитепьное устройство манипулятора работает следующим образом.

При синхронном вращении обоих двигателей 2 и 17 в противоположные стороны вращаются кривошипы 4, а также звездочки 5. При этом шатунМ 6 сообщают прямолинейные перемещения звену

7, а цепная передача (звездочки 5,9 и цепь) — вращение кривошипу 8 и звездочке 13, жестко связанной с этим кривошипом.

Таким образом, каждое последующее звено (включая и выходное звено 15) получает прямолинейное перемещение от шатуна, связывающего его с предыдущим звеном, а каждый последующий кривошип — вращательное движение от цепной передачи, связывающей его с предыдущим кривошипом, Максимальная величина поступательного перемещения .равна удвоенной сум- ме радиусов кривошипов 4,8 и 12.

Поворот выходного звена 15 относительно оси, перпендикулярной направлению продольного перемещения транспортировки.объекта, получим при вращении одного двигателя 2 при остановленном дополнительном двигателе 17 (фиг.4) . При этом кинематическая цепь разворачивается в сторону остановленного дополнительного двигателя 17 (правого на фиг.4).

Предлагаемое исполнительное устройство манипулятора обеспечивает получение одной поступательной степени подвижности и одной вращательной, не имеет "мертвых зон" и может работать при полноповоротном вращении приводных двигателей.

Формула изобретения

Исполнительное устройство манипулятора, содержащее основание, последовательно связанные звенья, на конечном из которых размещен рабочий орган, и основную кинематическую цепь, связывающую звенья между собой и с основным дыигателем, установленным на основании, включающую рычажные механизмы, каждый из которых выполнен в виде кривошипа и шатуна, при этом кривошип каждого рычажного механизма

1 13663

Изобретение относится к манипуляторам для механизации подъемно-транспортных операций, а более конкретно— к исполнительным устройствам манипу5 ляторов, выполняющим их двигательные функции.

Целью изобретения является расширение зоны обслуживания за счет обеспечения поворота рабочего органа вокруг оси, перпендикулярной направлению транспортировки объекта манипулирования.

На фиг.1 изображено исполнительное устройство манипулятора; на фиг.2 — 1г разрез А-А на фиг.1; на фиг.3 — вид

Б на фиг.1; на фиг.4 — взаимное положение звеньев. механизма при развороте конечного звена.

Исполнительное устройство манипулятора содержит основание 1 и установленный на нем основной приводной двигатель 2 полноповоротного вращения. Основная кинематическая цепь, связывающая звенья между собой и с 25 основным двигателем, выполнена следующим образам. На выходном валу 3 основного двигателя 2 закреплен кривошип 4, на конце которого установлена жестко связанная с ним звездочка

5 цепной передачи. Шатун 6 установлен с возможностью вращения относительно вала звездочки 5. Кмнематическая связь кривошипа 4 со звеном 7 обеспечивается шатуном 6, образующим между

35 собой рычажный механизм, шарнирно связанный с валом кривошипа 8 этого звена, а также цепной передачей, состоящей из аналогичных звездочек 5 и 9, связанных между собой цепью, причем .40 звездочка 9 жестко связана с валом кривошипа 8.

Кинематическая связь кривошипа 8 со звеном .10 выполнена посредством шатуна 11, шарнирно связанного с кри- 45 вошипом 12 этого звена, а также цепной передачи, включающей звездочку

13, жестко связанную с кривошипом 8, звездочку 14, жестко связанную с кри вошипом 12, и цепь.

Кинематическая связь кривошипа 12 с конечным звеном 15 выполнена посредством шатуна 16.

Взаимная связь звеньев 7, 10 и 15 между собой и с основанием 1 осуще55 ствляется посредством еще одной дополнительной кинематической цепи, аналогичной основной кинематической цепи, дополнительным двигателем 17, за3 13663 шарнирно установлен на предыдущем звене, шатун — на последующем, а кривошип первого рычажного механизма закреплен на выходном валу двигателя, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, 5 с целью расширения зоны обслуживания за счет обеспечения поворота рабочего органа вокруг оси, перпендикулярной направлению транспортировки объек«tp та манипулирования, он снабжен допол84

4 нительной кинематической цепью, аналогичной основной, дополнительным двигателем, закрепленным на основании, и цепными передачами, при этом дополнительная кинематическая цепь расположена симметрично основной кинематической цепи, а звездочки каждой цепной передачи жестко закреплены соответственно на осях кривошипов предыдущего и последующего звеньев.

А-А

1366384

Составитель И.Бакулина

Редактор А.Долинич Техред Л.Сердюкова Корректор M.màðîøè

Заказ 6739/16 Тираж 907 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

11303S, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная,4