Исполнительное устройство манипулятора

 

Изобретение относится к манипуляторам для механизации и автоматизации производственных процессов, содержащих подъемно-транспортные операции . Целью изобретения является повышение точности за счет уменьшения зазоров в зубчатых зацеплениях. Для этого механизм шарнирного соединения снабжен четырьмя одинаковыми дополнительными зубчатыми колесами 6, установленными на осях четырех одинаковых зубчатых колес 5, образуя с последними блоки. Каждый блок включает механизм компенсации зазоров в зубчатом зацеплении, вьшолненный в виде шпонки , дцух пружин и двух упоров, закрепленных на внутренних торцовых сторонах зубчатых колес блока симметрично оси шпонки, а свободные концы их расположены в сквозных пазах, выполненных в противолежащих зубчатых колесах , и подпружинены относительно шпонки , что позволяет при вращении зубчатых колес в разные стороны выбирать зазоры в зубчатом зацеплении. 6 ил. iS (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (ц 4 B 25 J 1/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

rO

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 1202856 (2i.) 4090723/25-08 (22) 22.07.86 (46) 15.01.88. Бюл. М - 2 (71) Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам (72) Ю.Ф.Гвоздев (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N - 1202856, кл. E 25 J 1/02, 1986. (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к манипуляторам для механизации и автоматизации производственных процессов, содержащих подъемно-транспортные операции. Целью изобретения является повышение точности за счет уменьшения зазоров в зубчатых зацеплениях. Для этого механизм шарнирного соединения снабжен четырьмя одинаковыми дополнительными зубчатыми колесами 6, установленными на осях четырех одинаковых зубчатых колес 5, образуя с последними блоки. Каждый блок включает механизм компенсации зазоров в зубчатом зацеплении, выполненный в виде шпонки, дцух пружин и двух упоров, закрепленных на внутренних торцовых сторонах зубчатых колес блока симметрично оси шпонки, а свободные концы их расположены в сквозных пазах, выполненных в противолежащих зубчатых колесах, и подпружинены относительно шпонки, что позволяет при вращении зубчатых колес в разные стороны выбирать зазоры в зубчатом зацеплении. 6 ил.

1366383

Изобретение относится к манипуляторам для механизации и автоматизации производственных процессов, содержащих подъемно-транспортные опера5 ции, а именно к исполнительным устройствам манипуляторов.

Целью изобретения является повышение кинематической точности путем устранения зазоров в зубчатых зацеплениях.

На фиг. 1 показано исполнительное устройство манипулятора, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг.3— сечение Б-Б на фиг.1; на фиг.4 — се- -11чение В-В на фиг.3 на фиг.5 — сечение Г-Г на фиг.3 на фиг.б — сечение

Д-Д на фиг.3.

Исполнительное устройство манипулятора содержит основание 1 и шарнир- 20 но установленную на нем входную пару звеньев 2, а также корпус 3 механизма шарнирйого соединения, образующие входной шарнирный параллелограмм.

Вал 4 предназначен для подсоединения приводного двигателя (не показан) и соединен со звеном 2.

Механизм шарнирного соединения содержит четыре одинаковых зубчатых колеса S и четыре одинаковых дополни- ЗО тельных зубчатых колеса 6, расположенных попарно на общих валах 7, образуя между собой блоки. Зубчатые колеса 5 и дополнительные зубчатые колеса 6 находятся в зацеплении одни с другими, а калдая из осей как зуб35 чатых колес 5, так и дополнительных зубчатых колес 6 расположена на одной геометрической оси.

Первый и третий (нечетные) блоки

40 зубчатых колес связаны с входным шарнирным параллелограммом, а второй и четвертый (четные) блоки зубчатых колес — с выходным, образованным звеньями 8, корпусом 3 и переходником

9, к которому подсоединяется захватный орган.

Каждый иэ блоков зубчатых колес включает механизм компенсации зазоров в зубчатых зацеплениях, выполнен- 50 ный в виде двух упоров 10, двух пружин 11 и шпонки 12 (фиг.4,5 и 6), связывающей зубчатые колеса 5 и 6 с их валами 7. На внутренних торцовых поверхностях каждого зубчатого колеса блока симметрично оси шпонки закреплены упоры 10. Свободные концы упоров 10 расположены в сквозных пазах 13, выполненных в противолежащих зубчатых колесах блока (фиг. 4)

Меяду шпонкой ".2 и упором 10 находится пружина 11. Из фиг.5 и 6 видно, что пазы в противолежащих зубчатых колесах 5 и 6 выполнены с противоположных сторон шпонки 12.

Исполнительное устройство манипулятора работает следующим образом.

При повороте вала 4 от приводного двигателя по часовой стрелке одновременно поварачиваются в ту же сторону входная пара звеньев 2, а также первый и третий блок зубчатых колес 5 и

6, связанных со звеньями 2, При этом крутящий момент с вала 7 (фиг.б) передается нижней гранью шпонки 12 на ступицу левого дополнительного зубчатого колеса 6, далее зубчатым зацеплением — на смежное (правое) зубчатое колесо .5 (вращается в противоположную сторону), на верхнюю грань шпонки 12, связанной с этим колесом, и на вал 7, связанный со звеном 8 выходного параллелограмма. Благодаря этому выходной параллелограмм поворачивается в противоположную сторону, а в связи с равенством межцентровых расстояний звеньев переходник 9 совершает прямолинейное движение на ! длине, равной удвоенному межцентро- 1 вому расстоянию звеньев 2 (или звена 8) °

При повороте вала 4 против часовой стрелки в механизме шарнирного срединения крутящий момент будет восприниматься противолежащими зубчатыми колесами 5, образующими блоки (фиг.5), верхней гранью шпонки 12 ведущего зубчатого колеса б (левого), зубча" тым зацеплением, нижней гранью шпонки 12, связанной с правым зубчатым колесом 5, и передается на вал 7, связанный с выходным шарнирным параллелограммом.

При вращении в обе .стороны крутящий момент воспринимается жестким шпоночным соединением (шпонка 12 одной стороной запрессована в вал, а второй взаимодействует со ступицей колеса), а пружины 11 обеспечивают постоянный односторонний прижим зубьев колес друг у другу, выбирая зазоры и компенсируя их износ, а также температурные деформации.

Формула изобретения

Исполнительное устройство манипулятора по авт. св. У 1202856, о т1366383 б

ФиИ

Фиа2 л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности за счет компенсации зазоров в зубчатых зацеплениях, механизм шарнирного соединения снабжен четырьмя одинаковыми дополнительными зубчатыми колесами, находящимися в зацеплении и установленными на соотнетствующих осях зубчатых колес этого механизма, образуя с последними блоки, каждый из этих блоков снабжен механизмом компенсации зазоров в зубчатых зацеплениях, выполненным в виде двух упоров, двух пружин и шпонки, связывающей зубчатые колеса с их валом, при этом на внутренних торцовых поверхностях каждого зубчатого колеса блока симметрично оси шпонки закреплены упоры, свободные концы которых расположены в сквоз1О ных пазах, выполненных в соответствующих зубчатых колесах, и подпружинены относительно шпанки.

1366383

Составитель А.Ширяева

Техред Л.Сердюкова

Корректор M.Äåì÷èê

Редактор А.Долинич

Тираж 907 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 6739/16

Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная,4