Шарнир манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в робототехнике. Целью изобретения является повьшение грузоподъемности и точности позиционирования за счет уменьшения зазоров в зацеплениях. Для этого привод поворота выходного звена снабжен дополнительной волновой передачей, гибкое колесо которой установлено коаксиально гибкому колесу основной волновой передачи. Введение шпильки 13 с двумя противоположно направленными эксцентриками 14 и 15, имеющими противоположное направление, позволяет проводить регулировку установки жестких колес 11 и 12, смещая их в окружном направлении, что позволяет устранять зазоры в зацеплениях. 1 ил. п (Л fa fj со ел 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

51 1 А3 (19) (11) gg 4 В 25 J 17/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54) ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ HOMHTET СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2 1) 4059989/31-08 (22) 18.03,86 (46) 15.11.87. Бюл. И 42 (71) Харьковский авиационный институт им. Н.Е. Жуковского (72) А.И. Полетучий .(53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР и 885002, кл. В 25 J 17/00, 1981. (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в робототехнике, Целью изобретения является повышение груэоподъемности и точности позиционирования за счет уменьшения зазоров в зацеплениях. Для этого привод поворота выходного звена снабжен дополнительной волновой передачей, гибкое колесо которой установлено коаксиально гибкому колесу основной волновой передачи. Введение шпильки 13 с двумя противоположно направленными эксцентриками 14 и 15, имеющими противоположное направление, позволяет проводить регулировку установки жестких колес 11 и 12, смещая их в окружном направлении, что позволяет устранять зазоры в зацеплениях. нл.

1 1351

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике.

Целью изобретения является повышенид грузоподъемности и точности позиционирования манипулятора путем уменьшения зазоров в зацеплениях.

На чертеже изображен шарнир манипулятора, продольный разрез.

Шарнир манипулятора содержит корпус 1, ось 2, жестко связанную с корпусом 1, и выходное звено 3, расположенное на оси 2, с приводом его поворота.

Привод поворота включает двигатель 4, установленный внутри корпуса 1 по его оси, основную и дополнительную. волновые передачи и зубчатую передачу. Ведущее коническое зубчатое колесо 5 зубчатой передачи связано с выходным валом двигателя 4, а его ведомое колесо 6 — с генераторами 7 и 8 волн, соответствекно основной и дополнительной волновых передач. Зубчатая передача расположена внутри гибкого колеса 9 основной волновой передачи, жестко связанного с осью 2, при этом ка последнем коаксиально установлено гибкое колесо

10 дополнительной волковой передачи, также жестко связанное с осью 2 и имеющее такое же число зубьев, как и гибкое колесо 9 основной передачи, но отличающееся от него коэффициентом смещения зубчатого венца, С гибким колесом 9 основной волновой передачи зацепляется жесткое колесо 11 основной волновой передачи, а. с гибким колесом 10 . — жесткое колесо 12 дополнительной волновой передачи.

Генератор 7 волн основной волновой передачи установлен в плоскости жесткого колеса 11 и взаимодействует с гибким колесом 9, для деформирования которого он предназначен. В плоскости жесткого колеса 12 расположен генератор 8 волн дополнительной волновой передачи, предназначенный для деформирования гибкого колеса 10, однако он взаимодействует с ним через оболочку гибкого колеса 9 основной волновой передачи.

Жесткие колеса 11 и 12 связаны с выходным звеном 3 и имеют соосные отверстия, в которых установлена шпилька 13 с эксцентриковыми поверхностями 14 и 15 противоположного эксцентриситета. Шпильки 16, служащие для крепления жестких колес 11

781 2

5

f5

35 и 12 к выходному звену 3,поставлены в отверстия со значительным зазором.

Выходное звено 3 через жесткое колесо 11, крышку 17 и подшипники 18 опирается на ось 2, которая, в свою очередь, неподвижно соединена с корпусом 1.

Шарнир манипулятора работает следующим образом.

При сборке шарнира вращением шпильки 12 посредством эксцентриков жесткие колеса 11 и 12 разворачиваются в противоположные стороны ка угол, который компенсирует зазоры в зацеплении гибкого и ж"-.ñòêîãî колес, а также (частично) ожидаемую закрутку гибких колес 9 и 10. После этого жесткие колеса 11 и 12 окончательно закрепля отся шпильками 16.

При включении двигателя 4 вращение получают конические зубчатые колеса 5 и 6 и генераторы 7 и 8 волн.

Генератор 7 волн основной волновой передачи деформирует гибкое колесо

9 непосредственно, а генератор 8 волн дополнительной волновой:передачи деформирует гибкое колесо 10 через оболочку гибкого колеса 9. 3а счет деформирования .гибких колес 9 ,и 10 получают вращение жесткие колеса 1i и 12. Поскольку числа зубьев гибких колес 9 и 10 равны, хотя и отличаются коэффициентами смещения, то жесткие колеса li и 12 получают вращение с одинаковой скоростью.

При этом получает вращение и связанное с ними выходное звено 3 относи- телько корпуса 1..

Формула изобретения

Шарнир манипулятора, содержащий корпус, ось, жестко связанную с корпусом, выходное звено, расположенное на оси, и привод его поворота, включающий двигатель, закрепленный на корпусе, основную волновую и зубчатую передачи, последняя иэ которых установлена внутри гибкого колеса основной волновой передачи, причем ведущее колесо зубчатой передачи связано с валом двигателя, а ее ведомое колесо — с генератором волн, отличающийся тем, что, с целью повышения грузоподъемности и точности позиционирования, он снабжен дополнительной волновой передачей, гибкое колесо которой установлено коаксиально основному гибкому

Составитель А;Ширяева

Техред Л. Олийнык.

Корректор, И. Му с к а

Редактор А.Маковская

Тираж 952 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Заказ 5525/13

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул, Проектная, 4 . з 1351781

4 колесу, а жесткие колеса этих пере- ходном звене и с возможностью регудач установлены со смещением в осе- лировки зазоров в зацеплении гибковом и радиальном направлениях на вы- го и жесткого колес.