Предохранительное устройство манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к промышленным роботам, и может быть использовано при автоматизации технологических процессов. Цель изобретения - повьшение надежности в работе за счет предохранения захватного органа от ударных контактов с препятствиями, например с элементами технологичес/5 л со 00 ел 4: СЛ СО

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ 1335453 А1 (59 4 В 25 J 17/00//B 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н Д ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Овчарук, СССР и

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4050998/25-08 (22) ) 9 ° 02, 86 (46) 07,09.87. Вюл. № 33 (71) Институт кибернетики им. В, М, Глушкова (72) Г, А, Коноплянко, М. Е, А, П, Рябов и В. В, Смирнов (53) 62-229.92(088,8) (Se) Авторское свидетельство

¹ 931462, кл. В 25 J 17/00//

// В 25 3 .1!/00, 1980, (54) ПРЕДОХРАНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к промьппленным роботам, и может быть использовано при автоматизации технологических процессов. Цель изобретения— повьппение надежности в работе за счет предохранения захватного органа от ударных контактов с препятствиями, например с элементами технологичес1 335453 кого оборудования, При угловом столкновении B направлении стрелки 15 с препятствием рамки 6 вначале она поворачивается на аси 7, чта приводит к включению датчика 12. Чем ближе угол столкновения к лобовому, тем с меньшим интервалом времени срабатыИзобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам, и может быть использована при автоматизации технологических, процессов.

Цель изобретения — повышение надежности в работе за счет предохранения захватного органа от ударных контактов с препятствиями, например с элементами технологического оборудования.

На чертеже показана кинематическая схема устройства, Устройство содержит закрепленную на механической руке 1 направляющую

2, в которой установлен подвижно в осевом направлении шток 3, подпружиненный относительно направляющей 2упругим элементом 4, В штоке 3 под.вижно в осевом направлении установлен шток 5, шарнирно связанный с рамкой

6 осью 7 и подпружиненный относитель но штока 3 упругим элементом 8, жесткость которого меньше, чем жесткость элемента 4, На.штоке 3 закреплены два упругих рычага 9 и 10, на концах которых размещены ролики 11„ соприкасающиеся с рамкой 6. На штоке 3 закреплены также датчики 12 и 13, установленные с возможностью взаимодействия их чувствительных элементов с рычагами 9 и 1О, Стрелками 14"

17 показаны направления действия внешних сил на рамку 6.

Устройство работает следующим образом.

При столкновении рамки 6 с препятствием, например, в направлении трелки 14 шток 5, связанный с рам ой 6, смещается вдоль ш" îêà 3, сжимая вначале упругий элемент 8 да упора оси 7 в торец штока 3, При этом упругие рычаги 9 и !О изгибаются и вает датчик 13, Па временной разнице и последовательности срабатывания датчиков система управления определяет направление столкновения и вырабатывает команду на а"танов или изменение направления движения руки манипулятора, 1 ил, одновременно нажимают на чувствительные элементы датчиков 12 и 13, При этом система управления определяет лобовой характер столкновения рамки с препятствием и вырабатывает команду на останов движения руки в этом направлении, Тормозной путь руки ма нипулятара отрабатывается сжатием упругого элемента 4 при неподвижной

HB. препятствии рамке. Далее система управления вырабатывает сигнал на соответствующее движение манипулятора.

При угловом столкновении в направлении стрелки 15, с препятствием рамка 6 вначале поворачивается на оси 7, что приводит к включению датчика 12, Чем ближе угол столкновения к лобовому, тем с меньшим интервалам

20 времени срабатывает датчик 13, По временной разнице и последовательно4 сти срабатывания датчиков система управления определяет направление столкновения и вырабатывает команду на останов или изменение направления движения руки манипулятора, При боковом столкновении рамкй 6 препятствием (направление стрелки 17) срабатывает только один дат30 чик !2, Формула изобретения Предохранительное устройство мани35 пулятара, садержашее механическую руку с захватным срганом и систему управления, а т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности в работе за счет предахране40 ния захватного органа ат ударных контактов с препятствиями и с элементами технологическаго оборудования, ана снабжено замкнутой рамкой, раэме1335453

Составитель Ю, Вильчинский

Техред JI Îëèéíûê Корректор П. Пилипенко

Редактор В. Петраш

Заказ 4011/17 Тираж 951 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

)13035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород> ул. Проектная, 4 щенной над захватным органом и выступающей за его контур, двумя коаксиально расположенными штоками и двумя упругими рычагами, а механическая рука снабжена продольной цилиндрической направляющей, в которой размещены указанные штоки, причем наружный из них подпружинен в осевом направлении относительно направляюпей первым дополнительно введенным упругим элементом, а внутренний шток подпружинен относительно наружного штока вторым, менее жестким, дополнительно введенным упругим элементом, причем одна сторона рамки представляет собой двуплечий рычаг, шарнирно связанный с концом внутреннего штока, а система управления имеет два датчика, которые диаметрально . расположены и закреплены на наружном штоке, при этом два упругих рычага также закреплены своими концами на наружном штоке так, что другими своими концами они контактируют с соответствующими плечами указанной сто" роны рамки и своей средней частью— с чувствительными элементами соответствующих датчиков системы управления,