Устройство для автоматического адресования транспортного средства
Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике. Целью изобретения является повышение производительности и упрощение процесса настройки устройства. Устройство содержит блок задания адреса, блок сравнения, блок формирования исполнительных команд, блок адресных датчиков , блок гальванической развязки, блок включения привода горизонтального передвижения, блок включения привода телескопического захвата, блок включения привода вертикального передвижения, блок задания.скорости, блок гальванической развязки, блок регулирования скорости. Устройство позволяет автоматически выбирать направление движения по горизонтальной и вертикальной координатам, автоматически осуществлять плавный разгон и торможение в зависимости от динамических характеристик транспортного средства. 1 з.п. ф-лы, 18 ил. Ё сл 00 00 00 сл х
„„Я0„„1348859 Д 1 (5l) 4 G 06 F 15 50
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ:, Н АBTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ, Ф -"„
ФЩ / м, СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ - . 4.-. - «=:=3 РЕСПУБЛИК
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21 ) 4075010/? 4-24 (22) 06,06,86 (46) 30,10,87, Бюл, М - 40 (72) Л.А.Нишкин (53) 681.3:62-52 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР
9 737958, кл, G 06 F 15/50, 1977.
Авторское свидетельство СССР
11 822201, кл, G 06 F 15/50, 1979. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО
АДРЕСОВАНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА (57) Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике, Целью изобретения является повьппение производительности и упрощение процесса настройки устройства. Устройство содержит блок задания адреса, блок сравнения, блок формирования исполнительных команд, блок адресных датчиков, блок гальванической развязки, блок включения привода горизон гальноro передвижения, блок включения привода телескопического захвзтэ, блок включения привода вертикального передвижения, блок задания скорости, блок гальванической развязки, бп.>к регулирования скорости. Устройство позволяет автоматически выбирать направление движения по горизонтальной и вертикальной координатам, автоматически осуществлять плавный разгон и торможение в зависимости от динамических характеристик транспортного средства, 1 з,п, ф-лы, 18 ил, 3/<8 ц !! «>" 0< < !ii!«тtt<>< тг
II< (1-;! «(>p»тгния — по!3!3!!!ение npoIf 3но, ите.<<,ногти и у!!роцгfttto пронеccA .)
1<астройки устрой<. t 13
"Вперед" н блоке 202 с виходш4ми контактам управляющих сигналон; на ф
JIB cYotTII÷åñêîãî I рузозахната; !<а фиг,!1 — схема IIIEJttченил привода TIE .ðтикального It»p»Jtttfraeftf oвя<3ь 56 н;!р;и<о, г 60 и á I, ин<«рм,<диош!ыс связи 62-68, б:(ок 69 iдр»< 3!их датчике н, элементы НЕ 70, 33<», >!»!(и И-ИЛ11-IIF. 7 1, 3т!ементы IIF. 7,1 73, э., <-r .ottT It I! — НЕ 74-7 7, элеме(<1 III . 78, 3л< мент II — Il! . 79, эле— мент ll 80 снл <и 81-83 гори 3онтальной ск< рг гти, .3 to" <ент Н1; 84, 3J!E менты II-НЕ 85 I! HI, .-нл <ь 87 г;
Наз 3;I, снлэ1 88 сигll;IJIEI Htt»peJT элем»И; НЕ 89, элементы И вЂ” 1!.!(! — НЕ 90, элеме-tt t III . 9 I, BJT»ë.е ti ги И вЂ” III, 9" — 94, с(,<<3 95 It 9б Ги It;IJTOB н»ртик.i:!BI! и <.хор<><-". и, и< ti t !!! 97, (33!Гме ггь. lI-lli: 98 !!9 э, < B ть 100 гигt! B <а Вниз < t3 f! 3h 1 (i < .lf! I l L 3 I>< I >3 > ! i I.< p 1<3 J,,(,ï <>It!E!t ! 04 — I (37;:; <и«<1 I 08 11 109 Г<; !<; 124, триггеры 125 и 126, связь 127 сигнала наличия груза, связь 128 сигнала отсутствия груза, связи 129132 сигналов положения телескопического захвата, бесконтактный датчик 133, резисторы 134 и 135, стабилитрон 136, оптрон 137, резисторы 138 и 139, конденсатор !40, транзистор 141, резистор 142, элемент НЕ )43, элементы И 144-155, элементы НЕ 156159, элемент И 160, узел 161 задержки> связь 162 команды "Вперед", связь 163 командь("Назад", элементы И-НЕ 164 и 165, связь 166 команды Малля вертикальная скорость, связь 167 команды "Маршевая вертикальная скорость", элементы ИЛИ-НЕ 168 и 169, связь 170 командь! "Вверх", связь 171 команды "Вниз", датчик 172 груза, триггер 173, элементы ИЛИ 174 и 175, связь 176 команды "Влево", связь 177 команды "Вправо", датчики 178 †1 сигнала положения телескопического захвата, элемент И 182, триггеры 183 и 184, элемент ИЛИ 185, э.-<емент И 186, триггер 187, однонибратор 1 88, переключатель 189, триггер 190, диод 191, резистор 192, конденсатор 193, элемент И-НЕ 194, элемент НЕ 195, диод 196, резистор ! 97, конденсатор 198, элементы И-НЕ 199 и ?00, элемент НЕ 201, блок 202 гальванической развязки, резисторы 203 и 204, траизистор 205, диод 206, резисторы 207 и 208, транзистор 209, ;!иод 2!О, реле 211, связь 212 сигнала "Вперед", связь 213 сигнала "Назад", обций провод 214, блок 215 включения привода горизонтального передв<<жения, связь 216 сигнала "ВлеВо", связь 217 сигнала "Вправо", об<(((3!! провод 218, блок 219 включения !!ривода телескопического захвата, пускатели 220 и 221, электродвигатель 222, связи 223-226 управляющих си!111JIoB, общий провод 227, блок 228 нключ»ния привода вертикального передвижения, пускатели 229-232, электродвигатель 233, блок 234 задания скорости, элементы И†IIF. 235-240, 1 34885 1 ?О ?5 < I< и< II TI И.<П1-1П . 241-2 < 1 эл емеll1 ь< Н!П! -IН; 244-247, триггеры 248-? 54, элементы ШН! 255 и 256, нлемс нты li 257 и 258, генератор 259 прямоугольных импульсов, однонибраторы 260 и 261, реверсиннь<й счетчик 262, э Ieменты И 263-265, элементы ИЛИ 2662е8, дешифратор 269, элементы И-НЕ 270-?77, элементы И 278-285, элементы ИЛИ-НЕ 286-293, триггеры 294 †3, связи 302-309 сигналон разгона, связь 310, элемент ИЛИ 311, диод 312, резистор 313, конденсатор 314, элемент 11-НЕ 315, резисторы 316 и 317, элемент И вЂ” НЕ 318, транзистор 319, резистор 320, конденсатор 321, резистор 322, конденсатор 3?3, элемент HF. 324, элементы HF. 325-332, блок 333 гальванической развязки, элемент HE 334, резисторы 335 и 336, транзистор 337, диод 338, резисторы 339 и 340, транзистор 341, диод 342, реле 343, связи 344-351, б>лое 352 регулирования <.корости, резисторы 353-360, общий провод 361. Устройство работает следующим образом, При включении питания одновибратор 261 кратковременным импульсом (0,01 с) сбрасывает триггеры 248253, 294-301 и 254 блока 234 через соответствующие элементы ИЛ!!-HE, a также через элемент ИЛ1-НЕ 102 триггер 103 блока 57 сравнения сигналом 310 в исходное (нулевое) состояние, Триггеры 183 и 184 положения телескопического захвата блока 58 сбрасываются в нуль одновибратором 1-8 переключателем 189 через триг— геры 190 и 187. После занесения требуемого адреса в десятичном коде с помощью Iере— ключателей 2-10 по горизонтальной координате переключателей 11 — 14 по вертикальной координате и переключателей 15 и 16 выдвижения телескопического захвата сигналы через соответствующие триггеры 17-31 поступают на шифраторы десятичного кода н двоичный на элементах ИЛИ 32-38 (для горизонтальной и вертикальной координат) и затем на один из входов элементов И 39-47, на другой вход которого приходит сигнал 59 пуска цикла с триггера 187, при этом выходы 48-54 янляются информационными выходами блока 1 задания адреса. Сигналы с этих выходов в прямом паралЛ< . М II<)>1 !Н<П< Н<<ЭМ К<эДС ПОГТ .II;I#IT На входы сумматор<.н 60 и 61 блока 57 сравнения, а на другие входы сумматорс в 60 и 61 приходят сигналы 62-68 в обратном пар<эллельн<эм двоичном коде. Б сумматорах происходит сложеш<е этих сигналов (чисел) и с выходов сумматоров 60 и 61 cIII папы поступают в преобразонатепи 70, 71, 89 и 90 обратного кода (ПОК), где в случае IIoëó÷åøIÿ отрица TåëüHых чисел происходит преобразование результатов н положительнь.е числа (прямой Koä) . Выходы с ПОК соединены с входами депгифраторон, состоящих из элементов ! IF. 72, 73 и 91, И-Нl; 75-77, 91-93. Выход триггера 103 запрещает прохождение сигнала "Средняя скорость" 82 при появлении нулевого сигнала на выходе третьего разряда ПОК, Выходы элементов IIE 78, И-HE 79, И 80 и ИНЕ 92 и 93 формируют соответственно управляющие сигналы "Малая 81, "Средняя" 82, "Маршевая" 83 горизонт альнь<е скорости, "1!алая " 95, "! Iapщевая" 96 вертикальные скорости. Сигначы с выходов сумматоров 60 и 61 поступают на входы сумматоров 60 и 61 (циклический перенос "едшшцы при положительном результате сложения и нуля при отрицательном) а также на элементы НЕ 84 и 97 и на один из нходон элементов И-НЕ 86 и 99, Выходы элементов И-HF. 85, 86, 98 и 99 формируют управляющие сигналы "Назад" 87, "Вперед" 88, "Вниз" 100, "Вверх" 101, Управляющие сигнапы "Вперед" 88, "Назад" 87, "Малая" 95, "Маршевая" 96 вертикальные скорости, "Вверх" 101, "Вниз" 100, "Влево" 55, "Вправо" 56, информационные инверсные входы "Верхнего" 129 и "Нижнего" 130 tt 11 положения и прямые входы Верхнего 131 и "Нижнего" 132 положения телескопического захвата блока 58 (фиг,6) поступают на один из входов элементов И 144, 145, И-НЕ 164; 165, И 146, !48, 150, 153, 147, 149, 151 и 152. На другой вход элементов И 144, 145, И-НЕ 164, 165 и 146, 148 ° 150 и 153 подводит управляющий сигнал 59 с выхода триггера 187, единичный вход которого подключен через триггер 190 к переключателю 189, Сигналы с выходов элементов И 144I <6 и 148 через элементы HE 156-159 1 !(>RH >" 11(>((х<;)э(т >(;1 1(:>);и (. r« II< lr гл 11 60 и J!»!l< )(;(>,l<",t> ((7 I f>1 3»л< ржки. 11р>(м l() 1(ен (нхо)! 1!Ill э r(ãt< 1) гл И !И 185 и >!I(ля IIT<>l! l! » !l 15 ), ><)pbtt(py)<>f;I))x » c<><) TBPТ<. I »PI1)I<> )<>;I<))) J!J f П(.)врат » BIfP»B() > ) !>У 3 B i и Т1> II ) P JJ 3 ПОЛОЖИТЬ 11ря)<ой r(llx<>Jr с триггерл 184 подключен к Bx<>ni)bt .э()ем< нтя ИЛ!1! 185 и эл(— 30 мс(!Т<>13 11 151 lt I >?, (()<>pftrfp>?x))lf)fv сог> » г(етс7 13(нно комлпдь) ВО 3 врат влево > » I руэ )<зять и Гру» п<>лон<ить . Выход)1 элен(енто!с 1(!П! 174 и 175 яв:(яются ниходлми (иг ллог("1! и во" 176 и «8>)р()но" 177. Элем(энты И 147 и 149 « » формирун т ком»)пп(В»"рх, гру.3 взятl >с » ltf(lI 3 ° 1 pV 3 II(>JI(» t<)I T)> Сигнал:)л) "!!1)(род" 62 > "Ili) (лд" 163, "Малля" 166, "Маршевая" 167 rtep7)f)<;)I(sII(I(< к<>ро< ти, "Бг(ерх" 170, "1!ни->" 1 71, Itt< ) <> 176, "!!!)р()во" 1 77 нл)!р»нляютея lr;1 входи 6;)Окл 202 1 лл!.)(i)r()f ft < .). )й pл )B(r..>bit глэ!ь)3;)но— ?< Р ЛЗ ВЯ.) КИ . СIf) !1 à)п I с и;(>дон "1!лп ля" 8 I "(ppJr)I>Is(82, "!!<(вшеB»H" 83 I Ори»off тлл) ньf(ск<>ро(тlt поступают )3 6лок 234 B:злг>!(< и>(О(ти от разности эядлнНОГО II Т()< с Iц() О I J(p(ел ° 1lpH p 1 3)I() Е Ти,30 рл)п!О)(<>дн(>му ш»Г-»дресу, вир»6;! гив»ется (и! н(е! "Малля скорость", при 2 и!til Э pPJ)>(>Is) (к(?рОс 1 )> rip)I 4 и «t » 6ол) Ip —,lлрше B )H скорость Ilj»»I<)(Ter)? lt )(ии единичного сигна> ля 81 "!1,)л lн ско )(>(ть" из 6локя 57 ср7BI(t ния нл вход элен(еH7 я И 2 35, где и это вр(лlн нл вт(>ром, Tpt тьем, Ч (3 т Н Е P ТОМ t f 11 Н Т < > >! В Х О Jl Л Х T >7 ИЖ () 1 P ) 1 » <> » сут ст»yI<) T c J)) f«III)J ), с 6роп(ены B 1!у— ли" три гг< p! t 24" и 251-2 ) 3,, llv!I(. вой c)II II (H э?1(!е)fтл 11 235 уст»и»вливает TP)f ) ГОР -> 8 B t п)пlичиОР сО < 1 !1)(1(() и и;! IT(.j)B()?1 1>ход» эл(м< нтл 11 Il! ) 55 » » Ilоя 1(?(Ht ) )t.!»н )3x() Jrt I 1!(p Bi > ) О О ) ((»н и6р ) горл 60 !1 элем< l(7» 11 2? 7, 1 де нл пер))ом <, )
pyt т< я е))1((г!(ч(((I)(илц(улье сбр<>< я ре> ) » » вер<»!)п(с Г > (.ч(тчикл 6 н ну)(ь, я Е<ТО P()((, 11< . ) ": 1 »S< Ilсl Н ТОРО)! BХО, I, (.11 Г >() lI ) ll I <- I < 1!< j)i) торя 259 ьь(„.(<)От < lc тllt>lt ИЛ(!1 ;и I t !,I lr i) с > М !Ifj>VЮ! !11(l В ;О l 1)(. 1<> с !I B)f < > I >) Г )с 7:(! I), I F) . (, ) t Тс))! )с fr;(>11 II;1t 7 Г»>! Г;) I )»(!>!.;J!)(< f Г)(ГII;) ПЦ B JIC ! ))И.)Р<) I .)> ) !, I, )и): ;! i; Коl О(п) ГО 1>(> H )< с()> t H t Ii! ) i >! >!:I It с (I l l ll l . Ilplf (! < > s(, . ; < I (. i l ) (::; I (It l » (l I; I i . i; ) (;(т j) <— гь (: ).. " )1! (>;,7 1;. 69 1! !(р) . ,, )l«>!!It «:; (. « . I (!.. I . l / !Iii вихо le ..элем< lf Tii И ? F)! (1< !t i< !я(гея <.!tlН Sill ° ПО(ГV if 31<>l(rl(11 ll:) )Э ХОД > I(. М(НТс! шп! 266 и с ftp)О !i
l1-!!1: 238 и И!IИ-1!! . 241. Элемент И-!!Е 238 нулевым сиг))л.)(?м ня втором и третьем входе также ед))нины со сброшеннь)х в "нуль" триггеров 2 )9 и 250) переводит триггер 251 в единичное состояние, нулевой сигнал котор го в форме злпретл поступает ня вход элемент» И 235. Элемента ИЛИ-III . 241 нулевым сигнллом с задержкой пере,брасывает триггер 248 в нулевое сосОяние и элемент И 257 прекращает ил»чу счетных импульсов ня вход реерсивного счетчика 262, Сигналы с деп(ифрлтора 269 появляются также в порядке счетл нл входах элементов И-lll . 270-272, ня других входах которих 13О время счета появляются импульсы с выхода элемента И 257, я на вь)ходах которых — импульсы (инверсние), устлнявливякицие триггеры 294296 в ед)и(ичное состояние. Управляющие сигналы 30?-304 с выходов триггеров 294-296 посту((лют на входы блока 333 глльвлнической развязки. Срабативлют соответствующие реле, размыклн>щие контакты которых подключают р(.(»(Topbr 353-355 блока 352. Начинлется разгон транс портно г о средства. При прекращении импульсов, постуf);3)>I1«Ix нл суммирующий вход реверсивного счетчика 262, разгон прекращается и с появлением нулевого сигнала ня вь)ходе элемента И-HI . 238 и на е Jr)I)()f <)) f(>II входе три г гера 25 1 по следний устанавливается в единичное состояние. С инверсного выхода триггер 2 ) выдает сигнал запрета на вход эле»cíòа И-III . 235, а с прямого выходя — сигнал на вход элемента ИЛИ =5á л с него нл один из входов элемента 11 258, на другой вход которого приходят импульсы с выхода генератор» 259, Ilоступякнцими импульсами с генератора 259 происходит вычитание и(содержимого счетчика 269, и сиг- . нал с третьего выхода дешифратора 269 ()I» нем Остановился разгон) поя))ляется по л(ере счета на втором и (ер)к м Br,lx()J(»x дешифратор а 269, CurI I iI! I;IbIrf с эле мент л И 2 58 и дешифр атора 269, поступающими на входы элеI!e )I I.<)I3 11 278-280, B),!x()gb) которых чере"3 .>ле ..I()I7и 1е. П1 — III . 286 и 288 под1 "к>че l!) к ну!1е ))1 tr f вхОдам т1?и Гf epo)3 294-"96, у(т;)н;!н(!и)(л отсэ! пос?>едние 1 3 885с) 30 Так как разгон и торможеш»е на "Средней скорости" 82 происходит з а 2 или 3 шаг-адреса, для четкого разделения режима разгона и торможения введена блокировка на э: ементе 1СВ1НЕ 102 и триггере 103, запрещающая прохождение сигнала Средняя скорость" с появлением сигнала на третьем разряде ПОК и до появления сигнала на втором, т.е, между четвертым и вторым шаг-адресами. в "нуль". »}ерез выхоцы 30?-304 обес— печи нают ся реле и своими р азмыкаюп<ими контактами последовательно шунтируют резисторы 355 354 и 353 блока 5 352, включая режим торможения ° В случае отсутствия с<»гнапа вал<»ч»»я груза (" Нуль" на входе 127) разгон продолжается до четвертой ступени (четвертого выхода дешифратора 265). Это обусловлено тем, что транспортное средство беэ груза менее инерционно. В этом случае скорость разгона можно увеличивать до максимума, управляя частотой импульсов, изменением сопротивления резистора 3?О генератора 259 с тем, чтобь< достигался оптимальнь<й режим торможе<:ия (»<р»»ход в заданную позицию в минимальный срок с высокой точностью) . При поступлении ециничного сигнала из блока 57 сравнения "Средняя скорость" 82 разгон транспортного средства осуществляется анаг<ог<»чно разгону при "Г}алой скорости" 81 до 25 появления управляющих сигналов с пятого выхода дешифратора 269 при наличии единичного сигнала 127 и шестого выхода при отсуствии этого сигнала, При этом инверсным выходом триггера 249 выдается сигнал запрета на входы элемента И 235 (триггера 248) и элемента 238 (триггера 251). Выходы дешифратор а 269 подк пэчены также к входам элементов И-НЕ 27035 275, на вторых входах когорых во время счет а поя вляются сигналы с выход» элемента И 257, а на выходах которьгх инверсные импульсы, устанавливающие триггеры 294-299 в единичное состояние, выходы которых являются управляющими выходами 302-307 блока 234, Далее прохождение сигналов как при разгоне, так и при торможении аналогично Г!алой» скорости 81 до 45 включения и шунтирования резисторов 353-358 блока 352. При посту Иле«ии из блока 57 с равнения единичного г<»г»»ала Марше»»ë»» скорость 83 на вход элемен га И-НЕ 237 на его втг»р»» входе присутствует единица", так как триггер 254 сброIf 11 шен в нуль, на выходе появляется !! lI нуль, Iiynевым сигналом с выхода элемента И-НЕ 237 триггер 250 переходит в единичное сост >ян»»е и единица с его прямого вь<хоца поступает на вход элемснта ИЛИ 255. Дальнейшее прохождение сигнала в режиме разгона анал <г<»чно прохождению сигналов при "Г1;«яо«" 81 или "Средней" 82 скорости до срабатывал»»я реле гальваьпг« f кой развязки и подключе»<ия резисторов 353-360 блока 352. Отличие состоит в тс м, что с инверсного выхс.да три<.гера 250 на входы элементов И-IIF. 238 и 2 39 поступают сигнал запрета, не пс зволяюший взводить триггеры 251 и 252. Сигнал с выхода элемента Ш}И 268 идет íà ед<»личный вход триггера 254, инверснь<й выход которого выдает сигнал запрета на вход элемента И-IIF. 236»» вход элеме»»та 11-IIF 237, а прямой выход, выдавая еди»пн;у на вход элемента И-IIL 240, подготавливает е го к срабать<ванию. Сигнал с выхода элемента ИП11 268 поступает с задержкой на вход элемеH та ИЛИ-Ш. 243, выход которого подключен к нулевому входу три» гера 250, После прихода сигнала "Средняя скорость" 82 на вход элемента И-IIF. 240 на выходе появляется нулевой сигнал, который устанавливает триггер 253 в ед»»личное состояние, Инверсный сигнал с него поступает на вход элемента И-}IF. 235, запрещая прохождение сигнала Г!алая скорость на вход триггера 248, Сигнал с прямого выхода триггера 253 поступает на вход элемента 1}ЛИ 256, с него — »a вход э»<емента II 258 и далее на вычитающий D lîä реверсивного счетчика 262. Дальнейшее прохождение сигнала аналоги <ио прохождению сигнала при "Г!алой<" 81 или "Средней" 82 скорости, При этом обесточиваюя ся реле и своими контактами шунтируют ре »исторь< 360, 359, 358, 357, 356, 355, 354 и 353, обеспечивая режи»» торможе»«»я. Точнь<й oc <.;l«o»» трсп< портнс го средс гва происходит при сов <.<це«<»и задан1 348Н Н<>Го lt тГКУ<ЯЕ>о аДРЕ< ОВ ГИГНаЛ< М Во всех рс жимах торможения гигнял f1o>II3>If!< тся ня первом выходе дешифратора 269, поступая ня входы элементов 11:111-111 . 244-247 и затем с инвергГ <1 1<> R t < корогти и Jll>;l 6> и<> ля I ;ц<1. R;!flit ческой ряэвяэк11 причем RII OJIII .и!— палов "Вверх", "Вниз", "Иллан вертll >> >1> к ал ь и а я скорость, 1 1арш с в а я вертик ал ь н а я скорость блока с р я вн е ни я и выходы сигналов " Влево ", " Вправо" блока задания адреса соедин е ны с ных выходов ня нулевые входы триггер< в 2 >1-254, сбрасывая их после каждого цикла в "нуль, Эти триггеры сбрясыв аются в Нуль и при начале разгона, чем догтигяется повьппе1шая надежность работы. На фиг.18 представлена диаграмма 15 выходных сигналов блока 58, H;l которой показ lfto формирование сигналов горизонтального, вертикального передвиженияя и в! !движения теле скопиче ского эс!хватя. 20 1!виду значительного соотношения гк< рогтей вертикального и гори lokfтального передвижения, примерно 1:10, переход от >Малой к Маршевой> вертикальной oêîð <>пис<ншого ftpffffff«1 1 à разгона и торможения гoplt offx;>Jfbffo t o передвижения. 30 формул я изобретения 1. Устро f< IRo для автоматического fIJfp<. coRfIht»ff транспортного средства, сс держащее блок з адяния адре са, блок ядреснь!х датчик<>н, блок формирования исполнительных к<>мянд, блок вк>!к>пения привода телескопического захвата, блок включения привода вертикаль- 40 о1 о передниже>шя, блок включения приводя гориэ<штального передвижения и блок cpfIRfleftffft, информационные входы первой группы которого соединены гooтветствгнно г информационными выходами б>лока Задания адреса, информа1!ионные RYoJII,I второй группы блока гравие>шя подклк>чены соответственно к ин >ophf 11ьГх,с!ат !11л о 13 13f txn Jlbf си1 и я>!а HIIe 1зед и си It I<11 11яз ад блока срав! <с ния !!г>дключс нь< соотвс тстве!шо к у1 рянлякжц<м входам Вперед и "Назад" 1> !с 1,;1 >ophtftp< f if l<ÒС l fin < Гll ll Vlf;>i > I I< f f1 tt! TIPOI O O C Ë ff;I . flin!! l. lt у тр;«"»<;I, >< нс 1 о введены <,i, l.! lfll>l > I ll блол ре! улиросоответствующими у п р а вл яющими входами блока формирования исполнительных команд, выход сигнала пуска которого подключен к входу пуска блока задания адреса, выходы сигналов наличия груза и отсутствия грузя блока формирования испблнительных команд подключены соответственно к входам наличия груза и отсутствия груза блока адресных датчиков, выходь> сигналов положения телескопического эяхвата которого подключены соответственно к вход lM положения телегкопического захвата блока формирования исполнительных команд, выходы команд Вперед» и < Назад > которого через первый блок гальванической развязки соединены соответственно с уцравляюшими входами блока включения привода гориэонтального движения, выходы команд Вверх, Вниз, "Малая верти<» 1 кальная скорость, Маршевая вертикальная скорость" через первьп» блок гальванической развязки соединены соответственно с управляющими входами блока включения привода вертикального движения, выходы команд Влево и "Вправо" через первый блок гальванической развязки соединены соответственно с управляющими входами блока включения привода телескопического захвата, выходы сигналов разгона блока задания скорости через второй блок гальванической развязки соединены соответственно с управляющими входами блока регулирования скорости, выходы сигналов "Малая горизонтальная скорость, Средняя горизонтальная скорость и Маршевая горизон 1 яльная скорость блока сравнения подключены соответственно к входам малой скорости, средней скорости и маршевой скорости блока задания скорости, установочный выход которого подключен к установочному входу блока сравнения, я вход наличия груза подключен к выходу сигнала наличия груза блока форм!!рования исполнительНЫХ КОМ!1НД, 2, Устройство по !I.l, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что блок за30 45 /\я н 1(я < I(>) )><> l Tl(Год(р)1 117 Ill(с т(1 "> 1(<1(11 т71(11 — 1)!,> ce<ги. >немеf(7<>13 1 11)-1!Е, три l-py(IlIf(триг герон, Г(вя .элемент;1 И. 1)1> JIR7 ->ломеf(TQ И, ген(ритор прям<>уг<; ив f 1(Ix и л(1(э н ь((> B > Дв I oI(f(o (31(0>p B7 <>p B peBepcIIf3I(f III счетчик, две f руины элеs3eI(ToI3 И, группу .Элементов 11 111, дешифратор, группу эпементов И-НЕ, группу элементов И!)И-НЕ, при чс м единичные выходы первого, второго и третьего триггеров первой группы соединены соответственно с входами первого элемента 111111, единичнь(е выходы первого, B TopoI и третьего триггеров второй группы соединень(сос тветcTBE .íBî с входами второго элемента ИЛИ, в lxn)qf(восьми триггеров третьей группы 1(вляются вь(ходами сигналов раэгоня блока, единичный вход каждого триггера третьей группы соединен с выходом соответствующего эл е— мента И-НЕ группы, а нулевой вход подключен к выходу соответстную(цего элемента ИЛИ-НЕ группы, первые входы элемснтов ИЛИ-НЕ группы соединены с выходом соответствующего элемента И первой группы, выход первого элемента )LIIII >(epэ первый одновибратор соединен с установочным входом реверсивного счетчика, выход второго одновибрятора подключен к вторым входам элементов И(ПI-НЕ группы, первь(е входы каждого элемента И†HE группы и каждого .элемента И первой группы соединены с соответствующим с первого по восьмой выходом дешифратора, вторые входы элементов И-HE групп(1 подключены к выходу первого элемента И, вторые входы элементов И первой группы подключены к выходу второго элемента И, выходь(первого, второго и третьего элементов ИЛИ-НЕ соединены соответственно с нулевыми входами первого, второго и третьего триггеров первой группы, единичные входы которых соединены соответственно с выходами первого, второго и третьего элементов И-НЕ, нулевые входы первого, второго, третьего и четвертого триггеров второй группы соединены соответственно с выходами четверто5 ll (() P»ll, )3>; It<;> l (>)(, (Н fl(I:> I (НХ(> I>1>1 11;1 .-(Н 1(И Я I РУ 3 и (>JI< > 1(<1,;1(3 P (3(IP ВХОДЫ .Э >1Рменто в И. 111 (р)>1(((ы с ос ли(гены с Tl(((и(о с четвс ртым, ((е(.ть(м и вост:— г>ым выход;Ill(1 дс я(нфряторя, f> T()p(>< вх<>ды 17< р(>ог<) вт(>p(>I о 11 трс тьего элементов ИЛИ гругниl соединены с<7<этветствеэгно с выходами первогo вто1 рого и трс тьего элемс итон 11 второй группы, вход дешифраторя подключеH к выходу реверсивного счет 3ика, сумл(ируюп(и(1 вход кот о рого соединен с выходом первого элемента И, первый вход которого Гс единен с выходом перного элемента ILIII второй вход первого элемента И и IlepI(f.(I(вход второго элемента И сс единенЬ(с выходок(генер а7 Ор я (3p)() lo>< Г<)льных иглпуэ31 coB B 7 О рой вход второго элемента И подключен к выходу второго элемента И(П!, в! (чит(3ющий вход реверс и(и(о гс с че T÷èка соединен с выходом втс рого -элемента И, первые входь> первогo> второго и третьего элементо(3 11-H! . являЮТСЯ COOTBE ÒСТВЕННО ВХоДЯМИ МЯЛОЙ скорости, средней скорости и маршевой скорости блока, второй, третий, четвертый и пятьп(входы первого элемента И-НЕ C oegI(ffe»f coo TBe Tc TBCI(1(o с нулевым выходом второго триггера первой группы и с вулс выми выходами первого, второгo и третьего триггp ров второй группы, второй и третий входы второго элемента И-НЕ cocIII(f(e— ны Гоответствеэп(о с нулевыми выходами второго и четвертогo триггеров второй группы, второй вход третьего элемента И-НЕ соединен с ну>(евым вы— ходом четвертого триггера второй группы, первые входы пер 13 эго, второго и третьего элеме>(тон IП11-НЕ, вторые входы четвертого, пятого, шестого и седьмого элементов IПИ-НЕ и установочшп(выход блока подключены к выходу второго одновибрятор(3, первый вход четвертого элсм..нтя И-HF. соединен с первым вх< дом B Topol эле— мента И-НЕ, второй вхс)д (1<эдк>(ючс н к единичному выходу четвертого триггера вт<эрой группы, ных;1 (етнертогo элемента И-НЕ соединен с с дн)икчиым входом третье 55 вого .)л .меllта.элелlеf(I;3 ),. 111 ному вх<эду ше го, пятого, шестого и седьмого элементов ИЛИ-HE, I! epвые входы которых подключены к первому выходу дешифратора, первые входы элементов И второй гр у! п(ы соединены соот вет ст вс.н но с третьим, пятым и седьмым выходами дешифратора, вторыс входы элементов И пы, выход пер пы подключен элемента И-HE ГО тР((ГГЕР;3 1(тОРой ГРУПвого .)лемс((т; IL!111 гру(1К 11CP >3(> I 13);();(>, II>3 ГО(О и к 1>т(р<>г(у ((хо;(у 11(. р— 1 1: I1 1 — II ., (:> (, ;(1> Г о р о 1 > ()>(IIlI 1 l!O II> >((II К II> Р— C 1 <>го > 1<, >(н I я И вЂ” 11(, ll I 1 1 < ГГ !1 < к k i <)и )му г)хо )v ит«i)<)i ) .з<г< мг)i .i 1!.111 111:, иыг()и трг т) (г <) ))(е«(с)<та И!11! i pyu(. < ) t . д и и < l l < (; г ) г г г и ч г г к<м в х о г (< ) «и < i (т )<ертог о тригг< рл вт< рой груп(п.) и с . ) вт<)рым входом третьего элем< нта 1!)1И-!!Е, нулевой выход третьегo триггера первой группы иодключег< к вторым входам пятого и шестого элементов И111:, т))f т))й ) х<) 1!-III. « ) l 3 HH )9 (Оие J рие 8 gee Ф 1 3 iHB 9 Qluz. 5 1 )< 8 йРие У Ф02. 1 А ВСЛ/ lpue. 10 рие. 71 Ф Ll2 13 I 1,,8 i > г| Фиг. /Х ФУГ. 0 авиа. f4 Фиг. 16 Фиг. 17 1 14йй59 Редактор E.Êîï÷à Заказ 5192/50 Типаж 670 Корректор ВПИИ11И 1 осударственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, 11осква, Ж-35, Раушская наб,, д, 4/5 (1роцзводствснн -полиграфическое предприятие, г. ужгород, ул, Проектная, 4 Триггер 187 Пус цика Сигнал 1И(1И) Сигнал 170(1 71) Сигнап 178(177) 4 t à 0,5 сея - кйржка на 3и0йжвние тл скатческоеа зах30та Фие. 18 Составитель А.Жеренов Техред H.Попович Корректор В.Бутяга
