Схват промышленного робота

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к захватным устройствам промышленных роботов. Целью изобретения является уменьшеi 2 3 ff в 13 7 -Фиг . 1 ние времени настройки. Схват состоит из корпуса, в котором расположен поршень 2 с плоским зубчатым штоком 3. На хвостовике штока установлена зубчатая втулка 4 с фиксатором 5. В пазах корпуса расположены зубчатые рейки 9, на которых закреплены губки 12. Шаг фиксации, зубчатой втулки 4 равен шагу зубьев плоского штока 3. Дпя настройки схвата на различный типоразмер деталей необходимо фиксатором 5 расстопорить втулку 4 и установить губки 12 на необходимый типоразмер детали, перемещая одну из них, а другая переместится на ту же величину с помощью втулки 4, после чего втулка 4 стопорится фиксатором 5. 1 3.п. ф-лы, 2 ил. . 13 (Л с со со ел 4 ел

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU „„1335451

А 1

<51) 4 В 25 J 15/00

j ф

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4055084/25-08 (22) Ц .04.86 (46) 07.09.87. Бюл. У 33 (71) Ивано-Франковский филиал Центрального опытно-конструкторского и технологического бюро Государственного научно-исследовательского института ремонта и эксплуатации машинно-тракторного парка (72) П.Я.Клепей и Н.С.Кузик (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 844266, кл. В 25 J 15/00, 1979. (54) СХВАТ ПРОМЫ1ПЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к захватным устройствам промьппленных роботов.

Целью изобретения является уменьшение времени настройки. Схват состоит из корпуса, в котором расположен поршень 2 с плоским зубчатым штоком 3.

На хвостовике штока установлена зубчатая втулка 4 с фиксатором 5. В пазах корпуса расположены зубчатые рейки 9, на которых закреплены губки 12. Шаг фиксации зубчатой втулки

4 равен шагу зубьев плоского штока

3. Для настройки схвата на различный типоразмер деталей необходимо фиксатором 5 расстопорить втулку 4 и установить губки 12 на необходимый типоразмер детали, перемещая одну из них, а другая переместится на ту же величину с помощью втулки 4, пос- . Я ле чего втулка 4 стопорится фиксатором 5. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

1335451

20

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам промышленных роботов (манипуляторов).

Цель изобретения — уменьшение времени настройки, а также обеспечение синхронности перемещения губок.

На фиг.1 изображен схват, разрез; на фиг.2 — вид А фиг.1.

Схват состоит из гильзы 1 силового цилиндра, поршня 2 с плоским штоком 3. На хвостовике штока установлена зубчатая .втулка 4 с фиксатором 5.

Втулка 4 на хвостовике удерживается стопорным кольцом 6. С обеих сторон гильза 1 силового цилиндра закрыта крышками 7 и 8. В крышке 7 имеется отверстие для подачи рабочей среды в. полость силового цилиндра, а в крышке 8 симметрично расположены два паза, в которые входят рейки 9. Между поршнем 2 и крышкой 8 установлена пружина 10.

На боковых гранях плоского штока

3 и наружной поверхности втулки имеются косые зубья 11, входящие в

I зацепление с соответствующими зубьями реек 9. К рейкам 9 крепятся губки 12.

На торцовой поверхности штока 3 расположены по окружности кратно шагу зубчатого зацепления отверстия

13, служащие для фиксации втулки 4 относительно штока 3 с помощью фиксатора 5. Отверстия 13 расположены так, что при фиксации в них зубья втулки 4 совпадают с зубьями штока 3.

Схват работает следующим образом.

При подаче рабочей среды в силовой цилиндр шток 3 выдвигается, заставляя перемещаться рейки 9, а следовательно, и губки 12 навстречу друг к другу., При сбросе давления шток 3 под действием пружины 1О возвращается в исходное состояние, т.е. губки расходятся.

Подбирая угол наклона зубьев 11 и величину хода штока 3, можно достигнуть усилий зажатия детали, значительно превышающих номинальное усилие силового цилиндра.

Для настройки схвата на захват деталей различного типоразмера необходимо фиксатором 5 расстопорить втулку 4 и установить губки !2 на необходимый типоразмер детали, перемещая одну из них, а другая перемещается на ту же величину с помощью втулки 4. После этого фиксируют втулку 4 и, соответственно, губки

12.

Формула изобретения

l. Схват промышленного робота, содержащий силовой цилиндр, поршень с зубчатым штоком, имеющим возможность взаимодействия с зубчатыми рейками и губками, закрепленными на них, отличающийся тем, что, с целью уменьшения времени переналадки схвата на различный типоразмер детали, он снабжен зубчатой втулкой, установленной на торце штока с возможностью вращения относительно его продольной оси и взаимодействия с зубчатыми рейками, кроме того, зубчатая втулка дополнительно снабжена фиксатором, выполненным в виде подпружиненного пальца, установленного в зубчатой втулке с возможностью расположения в цилиндрических углублениях, дополнительно выполненных на торцовой поверхности штока.

2. Схват по п.1, о т л и ч а юшийся тем, что шаг фиксированного поворота зубчатой втулки равен шагу зубьев штока.

1335451

Вид А

Составитель А,Чернышов

Техред Л. Олийнык

Корректор Л.Пилипенко

Редактор В.Петраш

Заказ 4010/16 Тираж 951

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная, 4