Шарнир манипулятора
Изобретение относится к .машиностроению и может быть использовано в робототехнике . Целью изобретения является улучшение дина.мических характеристик за счет снижен11Я массы шарнира манипулятора. Для этого в шарнире манипулятора статор 4 э. 1сктродвигате:1я выполнен подвижны.м и установлен на оси 3 шарнира, ющейся относительно ведущего звена 1. что позволяет нри.менить в конструкции обычные стандартные гибкое колесо и генератор 8 волн. При этом последний установлен на полого щйтиндрического ротора 5, разме ценного внутри сибксл о ко.чеса 9. i ил. оо со о
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
ÄÄSUÄÄ 1313710 А 1 (51) 4 В 25 J 17,00 %rg „
3ф
° u. и . !1 с.. лк,, „ к,/ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
"7
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3979936 31-08 (22) 26.11.85 (46) 30.05.87. Бюл. № 20 (71) Харьковский авиационный институт им. Н. Е. Жуковского (72) А. И. Полетучий (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
¹ 882736, кл. В 25 J 17/00, 1980. (54) ШАРНИР МАНИГ1УЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототе и!!ке. Цельк3 изобретения является улучи!СНИС 3!IH;IÌI3×Or.!(IIX . араКтсрнетИК За СЧСГ
С!11! ЖЕ111 !1:Маr:1. Ы Шс3РНI! Ра 1! с!1! Ii п r .111тОРа.
ДГ1,! атого в шарнире манипулятора статор 4 электродвигателя выполнен подвижН! 1:\! и r CT 3IIO13,1ã. 11 на Оси 3 Il! а11Н!3133. 813<1!3, 2кицейся or IIOOI!õëü ;Io ведx ш.го зьена 1. что
lIO3BO iHIT II/II. rIÑI3IITir !3 Конетв i(LIIIII ные сгандартные гиокое колесо и генератор
8 волн. 11ри атом посл!.дний установл li на
Ст r I! ill!1 . I10.!ОГО ЦП.1И Н i Pllr!Oi.!.ÎÃO 13OTOP13 ), j>iI3:rIO!Ц1 ННОГО 13Н3"! pli ГИОКО! !) КО,НЕС!3 ! ll, 1 .
1313710
Формула изобретения
Составитель A. Ширяева
Редактор С. Лисина Техред И. Верее Корректор А. Зимокосов
Заказ 2! 70/18 Тираж 954 Г!одписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
1 !3035, Москва, Ж--35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике.
Цель изобретения — улучшение динамических характеристик путем снижения массы шарнира.
На чертеже схематически изображен шарнир манипулятора, разрез.
Шарнир манипулятора содержит ведущее звено 1 > ведомое звено 2, неподвижно связа ниоеечкъю, й! зрниртг. Электродви гатель q волг щ4ъйфг гфуктр ом выполнен в виде ет !т(ора 4, устан<щгбнуа о на оси 3 шарнира и 1 аЖЬЬ%ен@ го вфу ри полого цилиндричесг в рффи о, смонтированного на подшипниках 6 и .7..на;.оси 3 шарнира. Генератор 8 волн волнового редуктора установлен на ступице полого цилиндрического ротора 5 и расположен внутри гибкого колеса 9, неподвижно закрепленного на оси 3 при помощи шлицы 10 и входящего в зацепление с жестким колесом ll, соединенным с ведущим звеном 1. Ось 3 опирается на ведущее звено 1 через подшипники 12 и 13. Внутри оси 3 имеется отверстие для токопроводов 14, питающих обмотку статора 4 электродвигателя. Шарнир манипулятора снабжен электромагнитным тормозом, состоящим из статора 15, закрепленного на жестком колесе 11, и якоря 16, связанного при помощи шлиц 17 с генератором 8 волн.
Шарнир манипулятора работает следующим образом.
При подводе напряжения по токопроводам 14 к обмотке статора 4 электродвигателя получает вращение полый цилиндрический ротор 5 и связанный с ним генератор 8 волн. Вследствие деформирования генератором 8 волн гибкого колеса 9 и его зацепления с жестким колесом 11 последнее получает вращение и через шлицы 10 сообщает его оси 3 и соединенному с ним ведомому звену 2. Таким образом, ведомое звено 2 совершает поворотное движение в плоскости относительно ведущего звена l. При необходимости фиксирования ведомого звена 2 от1Q носительно ведущего звена 1 подается напряжение на обмотку статора 15 электромагнитного тормоза. Под действием электромагнитных сил якорь 16 притягивается к статору 15, тем самым соединяя генератор 8 волн и жесткое колесо 11. При этом волновой редуктор становится жестким звеном, исключая перемещение ведомого звена 2 относительно ведущего звена 1.
Шарнир манипулятора, содержащий ведущее и ведомое звенья, связанные между собой осью, электродвигатель с волновым редуктором, имеющий статор, смонтированный на оси шарнира и расположенный внутри полого цилиндрического ротора, отличагощийея тем, что, с целью улучшения динамических характеристик, ось шарнира жестко связана с ведомым звеном и гибким волновым колесом волнового редуктора, 3ц причем жесткое колесо закреплено на ведущем звене, а генератор волн установлен на одной из ступиц полого цилиндрического ротора с возможностью соединения с жестким колесом посредством дополнительно введенного электромагнитного тормоза.
