Шарнир манипулятора
Изобретение относится к устройствам перемещения рук роботов и может быть использовано при разработке конструкций автоматических манипуляторов . При вращении втулки 2 ролик 7, взаимодействуя со стенкой канавки 6, перемещает шток 8 в корпусе 10, сжимая пружину 9. Так как канавка 6 имеет форму синусоиды, усилие, действующее со стороны пружины 9 на ролик 7, также изменяется по синусоидальному закону. При этом расположению звена 1 в крайнем нижнем положении соответствует наибольшая деформация пружины 9, Подъем звена 1 при вращении втулки 2 уменьшает деформацию пружины 9, что приводит к уменьшению уравновешивающего усилия, приложенного к втулке 2. Усилие сжатия пружины 9 можно регулировать перемещением винта 12 в крьш1ке 11 корпуса, изменяя тем самым в определенных пределах максимальную величину уравновешивающего усилия в зависимости от величины перемещаемого груза.1 ил. Q S (Л
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (19) (11) А1 (51)4 В 25 J 17 00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ н авторском свидкткльстам
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3848144/25-08 (22) 28.01.85 (46) 15.01.87. Бюл. N 2 (71) Новочеркасский политехнический институт им. Серго Орджоникидзе (72) И.Н. Попков и И.В. Дарда (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
Р 905065, кл. В 25 J 17/00, 1980. (54) ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к устройствам перемещения рук роботов и может быть использовано при разработке конструкций автоматических манипуляторов. При вращении втулки 2 ролик 7, взаимодействуя со стенкой канавки 6, перемещает шток 8 в корпусе 10, сжимая пружину 9. Так как канавка б имеет форму синусоиды, усилие, действующее со стороны пружины 9 на ролик 7, также изменяется по синусоидальному закону. При этом расположению звена 1 в крайнем нижнем положении соответствует наибольшая деформация пружины 9. Подъем звена 1 при вращении втулки 2 уменьшает деформацию пружины 9, что приводит к уменьшению уравновешивающего усилия, приложенного к втулке 2.
Усилие сжатия пружины 9 можно регулировать перемещением винта 12 в крышке 11 корпуса, изменяя тем самым в определенных пределах максимальйую величину уравновешивающего усилия в зависимости от величины перемещаемого груза. 1 ил.
1283102
20
Составитель А. Позняк
Редактор К. Волощук Техред Л.Сердюкова Корректор Y.° . Максимишинец
Заказ 7344/14 Тираж 949 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к устрой- ствам перемещения рук роботов и может быть использовано при разработке конструкций автоматических манипуляторов .
Цель изобретения — снижение габаритов и улучшение динамических характеристик шарнира манипулятора.
На чертеже показан шарнир манипулятора.
Шарнир содержит втулки 1 и 2, установленные с возможностью вращения вокруг осей звеньев 3 и 4 соответственно. Звенья 3 и 4 соединены карданным валом 5. В канавке 6, выполненной на внутренней поверхности втулки 2, расположен ролик 7 роликового синусного механизма. Он закреплен на конце .штока 8, взаимодействующего с пружиной сжатия 9, расположенной в корпусе 10, закрепленном на оси звена 4. Пружина 9 одним концом взаимодействует со штоком 8, а другим концом — с ввинченным в крышку корпуса 11 винтом 12.
Шарнир работает следующим образом.
При вращении втулки 2 ролик 7, B3аииодействуя со стенкой канавки 6, перемещает шток 8 в корпусе 10, сжимая пружину 9. Так как канавка б имеет форму синусоиды, усилие, действующее со стороны пружины 9 на ролик 7, также изменяется по синусоидальному закону. При этом расположению звена 1 в крайнем нижнем положении соответствует наибольшая деформация пружины 9. Подъем звена при вращении втулки 2 уменьшает деформацию пружины 9, что приводит к уменьшению уравновешивающего усилия, приложенного к втулке 2. Усилие сжатия пружины 9 можно регулировать перемещением винта 12 в крышке 11 корпуса, изменяя тем самым в определенных пределах максимальную величину уравновешивающего усилия в зависимости от величины перемещаемого груза.
15 формула изобретения
Шарнир манипулятора, содержащий звенья, соединенные карданным валом, и смонтированные на них втулки со скошенными торцами, снабженные индивидуальными приводами, о т л и ч а— ю шийся тем, что, с целью снижения габаритных размеров и улучшения динамических характеристик, он снабжен механизмом уравновешивания, выполненным в виде роликового синусного механизма, ролик которого расположен в канавке, выполненной на внутренней поверхности втулки одного иэ звеньев и имеющей форму синусоиды, а шток синусного механизма подпружинен относительно втулки с возможностью регулировки упругого элемента.
