Захватно-ориентирующая головка манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к робототехнике, и предназначено для захвата и ориентирования чашеобразных заготовок с эксцентрично расположенным отверстием на дне. Цель - упрощение конструкции и уменьшение габаритов . Головка манипулятора, преодолевая сопротивление пружины 6, подается к заготовке до упора роликом 9 на пальце 8 ловителя 7. Рейка поворачивает ловитель 7 и соединенный шпонкой 5 стакан 3 с захватным органом 4 до совершения ими полного оборота. При этом ролик 9 попадает в отверстие заготовки. По сигналу датчика срабатывает силовой цилиндр 13, плунжер 10 выдвигается вперед, осуществляя захват заготовки 14 захватным органом 4. 3 ил. 74 (Л со со Oi со 00 /J фг/.f

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (51) 4 В 25 Л 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ :

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3988552/24-08 (22) 12. 12.85 (46) 30.05.87. Бюл. № 20 (71) Центральное проектно-конструкторское бюро механизации и автоматизации (72) В. Г. Прокопенко, П. Н. Кирилов и Э. Я. Гринвальд (53) 621.229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 595120, кл. В 23 Q 7/04, 1976. (54) ЗАХВАТНО-ОРИЕНТИРУЮЩАЯ ГОЛОВКА МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и предназначено для захвата и ориентирования чашеобразных заготовок с эксцентрично расположенным отверстием на дне. Цель упрощение конструкции и уменьшение габаритов. Головка манипулятора, преодолевая сопротивление пружины 6, подается к заготовке до упора роликом 9 на пальце 8 ловителя 7. Рейка поворачивает ловитель 7 и соединенный шпонкой 5 стакан 3 с захватным органом 4 до совершения ими полного оборота. При этом ролик 9 попадает в отверстие заготовки. По сигналу датчика срабатывает силовой цилиндр 13, плунжер 10 выдвигается вперед, осуществляя захват заготовки 14 захватным органом 4.

3 ил.

1313698

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и предназначено для захвата и ориентирования чашеобразных заготовок с эксцентрично расположенным отверстием в основании. 5

Цель изобретения — упрощение конструкции и уменьшение габаритов путем сочетания во вращающейся головке схвата и ориентирующего ловителя. 10

На фиг. 1 схематически показана предлагаемая головка манипулятора, вид сбоку, разрез; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б — Б на фиг. 1.

Головка манипулятора содержит корпус, состоящий из двух частей 1 и 2. В корпусе на шарикоподшипниках установлен цилиндрический стакан 3 с захватным органом 4. Внутри стакана 3 на шпонке 5 с возможностью осевого перемещения размещен подпружиненный при помощи пружины б О ловитель 7 с пальцем 8 и роликом 9 на его конце. Внутри полого ловителя 7 расположен плунжер 10 с круговой вытяжкой на конце, при помощи которой осуществляется привод захватного органа 4. Ловитель 7 находится в зубчатом зацеплении с 25 рейкой 11, связанной с встроенным силовым цилиндром 12. Плунжер 10 привода захватного органа 4 является удлиненным штоком силового цилиндра 13. Головка манипулятора установлена на механизмы горизонтального и вертикального перемещения (не показаны).

Манипулятор работает следующим образом.

Механизм горизонтального перемещения подает головку манипулятора в переднее положение. При этом ролик 9 на пальце 8 ловителя 7 упирается в дно заготовки 14 и, преодолевая сопротивление пружины б, отжимает ловитель 7. Рейка 11 начинает поворачивать ловитель 7 и находящийся с ним в шпоночном соединении стакан 3 с зах- 4О ватным органом 4 до совершения ими полного оборота. При повороте ловителя 7 ролик 9 попадает в отверстие на дне заготовки и под воздействием пружины 6 входит с пальцем 8 в отверстие. Дальнейший поворот ловитель 7 совершает совместно с заготовкой. При заскакивании пальца 8 ловителя 7 в отверстие заготовки от датчика срабатывает воздухораспределитель силового цилиндра 13. Плунжер 10 выдвигается вперед, осуществляя захват заготовки

14 захватным органом 4.

По завершении полного оборота заготовка в захватном органе находится в заданном ориентированном положении. Механизм горизонтального перемещения отводит головку с заготовкой назад, механизм вертикального перемещения опускает ее, а затем механизм горизонтального перемещения выдвигает заготовку в переднее положение и прижимает к базовой поверхности зажимного устройства, где после фиксации захватный орган освобождает заготовку отводом назад плунжера 10. С переводом головки манипулятора в верхнее положение цикл повторяется.

Выполнение манипулятора с головкой, объединяющей в себе ориентирующий и зажимной механизмы при обеспечении функции установки заготовки на позицию обработки, повышает компактность устройства и упрощает его конструкцию.

Формула изобретения

Захватно-ориентирующая головка манипулятора, содержащая корпус, захватный орган с приводом и вращающийся подпружиненный ловитель, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции и уменьшения габаритов, она выполнена в виде коаксиально расположенных в корпусе стакан с захватным органом и ловителя, на торце которого установлен палец с роликом, при этом ловитель смонтирован с возможностью поступательного перемещения относительно стакана и с возможностью вращения относительно корпуса совместно со стаканом.

1313698

Составитель T. Пинчук

Редактор С. Лисина Техред И. Верес Корректор М. Пожо

Заказ 2169/17 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 7K — 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4