Следящая система

 

Изобретение касается автоматического управления электроприводами. Цель изобретения - повьшение помехозащищенности и надежности следящей системы. Высокая помехозащищенность и надежность обеспечиваются введением в известную систему дополнительного дешифратора 11, играющего роль порового устройства для стирания сбойной информации и перевода системы в начальный режим работы. 1 ил. ы о сд

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

15@ 4 G .05 В 11/01

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР пО делАм изОБРетений и ОтнРытий (61) !265692 (21) 3962911/24-24 (22) 08.10.85 (46) 23.04.87. Бюл. ¹ 15 (72) А.М. Стрижков и Е.И. Крутских (53) 62-50(088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1265692, кл. G .05 В !1/01, 1986.

„.,80„, 1 ля А2 (54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА (57) Изобретение касается автоматического управления электроприводами.

Цель изобретения — повьппение помехозащищенности и надежности следящей системы. Высокая помехозащищенность и надежность обеспечиваются введением в известную систему дополнительного дешифратора 11, играющего роль порового устройства для стирания сбойной информации и перевода системы в начальный режим работы. 1 ил.

l3О 628

Изобретение относится к автоматическому управлению электроприводами и является усовершенствованием следящей системы по авт. св. Ф 1265692.

Цель изобретения — повышение помехозашищенности и надежности следящей системы.

На чертеже представлена блок-схема системы, Система содержит объект II регулирования, задатчик 2, исполнительный двигатель 3, первый ч и второй 5 вычитатели, преобразователь 6 код — частота, реверсивный счетчик 7, цифро( аналоговый преобразователь 8; преобразователь 9 положение — код, блок

l0 установки начальных условий, дешифратор Il.

Система работает следующим образом.

Координаты объекта .1, задаваемые задатчиком 2 в двоичном коде, поступают на группу входов первого вычитателя ч, другая группа входов которого соединена с преобразователем

9 положение — код. Модуль разности кодов, соответствующий ошибке приведения, поступает на преобразователь

6 код — частота, преобразующий код в импульсы частотой, пропорцинальной ошибке. Эти импульсы подаются на счетный вход реверсивного счетчика 7, который в зависимости от знака ошибки (сигнал переноса вычитателя 3) переводится в режим сложения или вычитания.

В начальный момент времени при подаче питания на систему блок 10 установки начальных условий выдает импульс, который поступает на вход записи реверсивного счетчика 7, и в реверсивный счетчик 7 по информационным входам записывается код текущего положения объекта I. В этот момент на выходе первого вычитателя 4 будет. код ошибки приведения, а на выходе второго вычитателя 5, управляющего через цифроаналоговый преобразователь

8 двигателем 3, появится нулевой код.

В зависимости от знака и величины ошибки приведения реверсивный счетчик

7 начинает заполняться импульсами с преобразователя код — частота, причем эти импульсы либо складываются, либо вычитаются из ранее записанного кода текущы о положения объекта. Появившаяся разность на выходе второго вычитателя 5 преобразуется в цифроана5

f0

40 логовом преобразователем 8 в аналоговый сигнал, ток двигателя 3.

Как только ток двигателя достигает величины, достаточной для преодоления момента сопротивления в механических узлах, начинается движение объекта 1. Устойчивость замкнутого контура регулирования, состоящего из второго вычитателя 5, двигателя

3 и преобразователя 9 положение— код, обеспечивается корректирующими цепями, находящимися в цифроаналоговом преобразователе 8. Скорость перемещения объекта 1 определяется частотой следования импульсов с преобразователя 6 код — частота. При подходе к заданной координате приближается к нулю ошибка приведения (код на выходе первого вычитателя 4) и, соответственно, частота заполнения реверсивного счетчика 7. Объект плавно беэ перерегулирования и ошибки устанавливается в заданное положение.

В это время при движении и стабилизации заданного положения объекта дешифратор ll не оказывает влияния на работу системы. Однако при случайном сбое реверсивного счетчика, когда на выходе второго вычитателя появляется большой код разности, превышающей заданное число, дешифратор

11 вырабатывает сигнал, поступающий на блок 10 установки начальных условий. В блоке il0 формируется импульс записи кода текущего положения объекта в реверсивный счетчик 7, т.е. происходит стирание сбойной информации и перевод системы в начальный режим работы, описанный выше для момента подачи питания на систему.

В этот момент возможно кратковременное отклонение объекта регулирования от точки стабилизации на угол, пропорциональный упругому моменту, действующему на объект, на величину отклонения и время возвращаения объекта можно снести к допустимому минимуму, наложив определенные требования на коэффициенты передачи элемента разомкнутой системы, и,кроме того, при моментах сухого трения, превышающих упругие моменты, при любых сбоях реверсивного счетчика отклонения обьекта от точки стабилизации не будут вообще зафиксированы.

Число, при котором дешифратор выдает сигнал на перевод системы в на1305628

Составитель С. Никишов

Редактор В. Петраш Техред Л.Сердюкова Корректор А. Обручар

Заказ 1426/44 . Тираж 864 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1.13035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 чальный режим работы, может определяться из различных условий, например из условиях ограничения предельно допустимого момента, развиваемого двигателем, или предельно допустимых 5 скоростей перемещения объекта регулирования, или, например, если система имеет зону насыщения в тракте прямой передачи системы сигнала, из условия обеспечения работы системы в линейной области. Все зависит от конкретных задач, параметров и ограничений, накладываемых на систему.

Если под действием внешних возмущающих моментов, превышающих момент двигателя, объект регулирования отклоняется от точки стабилизации и на выходе второго вычитателя появляется код разности более допустимого, дешифратор также переводит систему в начальный режим работы и при снятии возмущающего воздействия момента объект регулирования движется в заданное положение со скоростью, определяемой передаточной характеристикой преобразования 6 код — частота, т.е. без превышения предельно допустимых режимов работы, в связи с чем повышается помехозащищенность и надежность следящей системы.

Формула и з о б р е т е н и я

Следящая система по авт. св.

У 1265692, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности и помехозащищенности, в нее введен дешифратор, выход которого соединен с блоком установки начальных условий, а вход — с выходом второго вычитателя.