Кисть промышленного робота для контактной точечной сварки

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для автоматизации контактной точечной сварки. Изобретение позволяет совмещать процесс сварки и движения робота, уменьшать динамические нагрузки на координаты и приводы робота, предохранять от повреждений свариваемую деталь при залипании электродов, снизить массу цилиндра, уменьшить габариты кисти робота. Во время цикла сварки держатели электродов 3, 4, ось 5 шарнира, штифт 11, шток-поршень 10, пружина 12, микровыключатель 13 остаются неподвижными относительно изделия . Одновременно цилиндр 8 перемещается с кистью робота. В случае залипания электродов держатели 3, 4, ось 5 шарнира, штифт 11 остаются неподвижными относительно свариваемой детали. Шток-поршень 10 под действием подаваемого давления и движения робота будет перемещаться вместе с цилиндром 8. При этом пружина 12 сожмется, а штифт 11 отойдет от толкателя микровыключателя 13, контакт которого разомкнется и даст сигнал в систему управления на остановку робота. 2 ил. 8идА i СЛ Ю to со (;o 4i

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК ц 4 В 23 К 11/1О г1

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

8ио А

Фиг. 2 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3937379/25-27 (22) 31.07.85, (46) 30.03.87. Бюл. № 12 (72) А. В. Бабич и К. В. Солдатов (53) 621.791.763.1.037 (088.8) (56) Заявка ЕПВ № 0047545, кл. В 23 К 11/36, 1983.

Авторское свидетельство СССР № 1258654, кл. В 23 К 11/28, 13.03.85. (54) КИСТЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА ДЛЯ КОНТАКТНОЙ ТОЧЕЧНОЙ

СВАРКИ (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для автоматизации контактной точечной сварки. Изобретение позволяет совмещать процесс сварки и движения робота, уменьшать динамические нагрузки на координаты и приводы робота, предохранять от поврежÄÄSUÄÄ 1299740 А1 дений свариваемую деталь при залипании электродов, снизить массу цилиндра, уменьшить габариты кисти робота. Во время цикла сварки держатели электродов 3, 4, ось 5 шарнира, штифт 11, шток-поршень

10, пружина 12, микровыключатель 13 остаются неподвижными относительно изделия. Одновременно цилиндр 8 перемещается с кистью робота. В случае залипания электродов держатели 3, 4, ось 5 шарнира, штифт 11 остаются неподвижными относительно свариваемой детали. Шток-поршень 10 под действием подаваемого давления и движения робота будет перемещаться вместе с цилиндром 8. При этом пружина 12 сожмется, а штифт 11 отойдет от толкателя микровыключателя 13, контакт которого разомкнется и даст сигнал в систему управления на остановку робота. 2 ил.

1299740

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации контактной точечной сварки.

Целью изобретения является снижение массы цилиндра, уменьшение габаритов кисти, уменьшение люфтов и за счет этого повышение долговечности работы и быстродействие привода, а также предохранение от повреждения свариваемой детали при залипании электродов.

На фиг. 1 изображен робот для контактной точечной сварки, общий вид; на фиг. 2 цилиндр досылания и шарнир сварочных клещей, вид А на фиг. 1.

На выходном фланце 1 кисти робота установлены клещи 2. Держатели электродов 3, 4 установлены шарнирно на оси 5 шарнира выполненной в виде полого цилиндра. Ось 5 шарнира установлена на шариках 6, находящихся в многорядном сепараторе 7. Шарики контактируют с цилиндрической поверхностью цилиндра досылания 8, который связан с кронштейном

9, который закрепляется к выходному фланцу кисти 2. Внутри цилиндра досылания находится шток-поршень 10, который через штифт 11 связан с осью 5 шарнира. Штифт

I1 находится в пазу штока-поршня и взаимодействует с ним через пружину 12, находящуюся внутри штока-поршня 10 и установленную с ним соосно со стороны поршня. С другой стороны штифт 11 взаимодействует со стенкой паза шток-поршня и микровыключателем 13.

Устройство работает следующим образом.

Во время цикла сварки держатели электродов 3, 4 и связанные с ними ось 5 шарнира, штифт 11, шток-поршень 10, пружина

12, микровыключатель 13 остаются неподвижными относительно изделия. Цилиндр 8 перемещается вправо вместе с кронштейном

9 вдоль кромки изделия вместе с кистью робота. После окончания сварки электрододержатели отходят от детали, в поршневую полость цилиндра подается давление и шток-поршень перемещается в правое положение затем дается команда на сварку следующей точки.

В случае залипания электродов держатели электродов 3 и 4, ось 5 шарнира, штифт 11 остаются неподвижными относительно свариваемой детали. Шток-поршень

10 под действием подаваемого давления и движения робота будет перемещаться вместе с цилиндром 8. При этом пружина

12 сожмется, а штифт 11 отойдет от толкателя микровыключателя 13, контакт которого разомкнется и даст сигнал в систему управления роботом об его остановке.

В связи с тем, что во время цикла сварки одной точки кисть робота перемещается к следующей, сокращается время паузы между циклами сварки, а производительность возрастает в 1,5 — 2 раза.

При этом ускорения и замедления звеньев робота отсутствуют, так как робот движется с постоянной скоростью, что резко снижает нагрузки на механические узлы и привод робота, что увеличивает его ре20 сурс.

Наличие блокировки от залипания электродов дает возможность предохранить свариваемые изделия от повреждения, что увеличивает выход годных изделий.

Формула изобретения

Кисть промышленного робота для контактной точечной сварки, содержащая выходной фланец, установленные шарнирно

Ç0 держатели электродов, цилиндр досылания электродов со штоком-поршнем, отличаюи аяся тем, что, с целью упрощения конструкции, снижения ее массы и габаритов, а также предохранения от повреждения свариваемой детали при залипании электродов, она снабжена микровыключателем, закрепленным на штоке-поршне и установленным с возможностью взаимодействия с микровыключателем, подпружиненным в направлении к нему штифтом, установленным в

40 пазах, предусмотренных в штоке-поршне и стенке цилиндра., и закрепленным в выполненной в виде полого цилиндра оси шарнира держателей электродов, полый цилиндр оси шарнира снабжен шаровыми опорами, посредством которых он установлен на ци45 линдре

1299740

Составитель Э. Ветрова

Редактор А. Долннич Техред И. Верес Корректор И. Эрдейи

Заказ 812/11 Тираж 976 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4