Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации процессов в различных отраслях народного хозяйства. Целью изобретения является повышение грузоподъемности и расширение функциональных возможностей. Манипулятор содержит основание 1, две трехзвенные кинематические цепи, начальные звенья которых связаны с основанием, а последние - посредством соответственно трехподвижной и двухподвижной враш,ательных кинематических пар со звеном 9, несущим схват 10. Звенья каждой кинематической цепи связаны между собой и с основанием посредством одноподвижных кинематических пар. При работе манипулятора перенос и ориентация звена, несущего схват, осуществляется согласованным относительным движением звеньев, образующих трехзвенные кинематические цепи. 3 з.п. ф-лы, 1 ил. с (Л to 00 о ел

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1289675

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИИ И ОТКРЫТИЙ (21) 3394161/25-08 (22) 09.02.82 (46) 15.02.87. Бюл. № 6 (71) Целиноградский инженерно-строительный институт (72) К. С. Шоланов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 515635, кл. В 25 J 11/00, 1974. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации процессов в различных отраслях народного хозяйства. Целью изобретения является повышение грузоподъемности и расширение функциональных возможностей.

Манипулятор содержит основание 1, две трехзвенные кинематические цепи, начальные звенья которых связаны с основанием, а последние — посредством соответственно трехподвижной и двухподвижной вращательных кинематических пар со звеном 9, несущим схват 10. Звенья каждой кинематической цепи связаны между собой и с основанием посредством одноподвижных кинематических пар. При работе манипулятора перенос и ориентация звена, несущего схват, осуществляется согласованным относительным движением звеньев, образующих трехзвенные кинем атические цепи. 3 з.п. ф-лы, 1 ил.

1289675

Формула изобретения

Составитель М. Стручков

Редактор Э. Слиган Техред И. Верес Корректор В. Вутяга

Заказ 7853!15 тираж 076 Подписное

ВНИИПИ Государственного ко:иитета ССС1 по делая изобретений и открьг ий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раугпская иаб.,,l. 415

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Угк ород, ул. Проскгная, 4

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации процессов в различных отраслях народного хозяйства.

Цель изобретения — повышение грузоподъемности и расширение функциональных возможностей.

На чертеже представлена пространственная структурная схема манипулятора.

Манипулятор содержит основание 1 и механизм перемещения схвата, выполненный в виде двух незамкнутых трехподвижных кинематических цепей, образуемых соответственно звеньями 2 — 4 и 5 — 7. Звенья каждой кинематической цепи связань1 между 15 собой и с основанием посредством одноподвижных кинематических пар. Последнее от основания l звено 4 одной из кинематических цепей посредством трехподвижной вращательной кинематической пары 8 связано со звеном 9, несущим схват 10. Последнее от основания 1 звено 7 другой кинематической цепи связано со звеном 9 посредством двухподвижной вращательной пары 11.

Точки пересечения осей вращения трехподвижной 8 и двухподвижной 11 враща- 25 тельных пар расположены на оси ротации схвата 10, причем ось ротации схвата 10 совпадает с одной из осей вращения трехподвижной вращательной кинем атической пары 8 и перпендикулярна осям вращения двухподвижной вращательной кинематичес кой пары 1.

При работе манипулятора перенос и ориентация звена 9, несущего схват 10, осуществляется согласованными относительными движениями звеньев 2 — 4 и 5 — i.

Необходимость в согласовании движения вызвано наличием связи последних от основания звеньев 4 и 7 двух кинематических цепей между собой посредством звена 9 и кинематических пар 8 и 11. Ориентация схвата производится или одновременным движением звеньев двух кинематических цепей с выполнением условия постоянства расстояния между точками пересечения осей вращения трехподвижной 8 и двухподвижной 11 вращательных кинем атических па р, или последовательным движением звеньев каждой из кинематических пеней при заторможенном состоянии звеньев другой цепи.

1. МанипулятЬр, содержащий основание, связанный с ним пространственньгй механизм перемещения схвата и звено, несущее схват, шарнирно связанное в двух точках с последними от основания звеньями механизма перемещения схвата, отличающийся тем, что, с целью повышения грузоподъемности и расширения функциональных возможностей, механизм перемещения схвата выполнен в виде двух незамкнутых кинематических пепей, последние от основания звенья которых обладают тремя степенями свободы и связаны со звеном, несущим схват посредством трехподвижной и двухподвижной вращательных кинематических пар.

2. Манипулятор по п. 1, отличаюгчийея тем, что каждая из двух кинематических цепей выполнена трехзвенной с одноподвижными кинематическими парами.

3. Манипулятор по и. 1, отличаюигийся тем, что точки пересечения осей вращения трехподвижной и двухподвижной вращательных ки нем атических пар соответственно расположены на оси ротации схвата.

4. Манипулятор по и. 3, от.гичающийгся тем, что ось ротации схвата совпадает с одной из осей вращения трехподвижной вращательной кинематической пары и перпендикулярна осям вращения двухподвижной вращательной кинематической пары.