Манипулятор

 

Изобретение может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах . Цель изобретения состоит в повышении грузоподъемности и улучшении динамических характеристик манипулятора за счет взаимной кинематической связи двух исполнительных органов и одного общего привода. При вращении вала привода 2 коническая шестерня 3 вращает в противоположных направлениях конические шестерни 4 и 5, а вместе с ними звенья 6 и 7, которые, вращаясь относительно общего основания 1 и жестко закрепленных на нем звездочек 12 и 13, приводят во вращение через приводг ные цепи 14 и 15 звездочки 16 и 17 и жестко связанные с ними звенья 8 и 9. Благодаря передаточному отношению ускоряющих ступеней i. 1:2 вращение звеньев В и 9 происходит с угловой скоростью, вдвое большей угловой скорости звеньев 6 и 7, ив направлении, противоположном их вращению . Вращение звеньев 6 и 7 с жестко установленными на них звездочками 18 и 19 через приводные цепи 20 и 21 вызывает вращение звездочек 22 и .23 вместе с жестко связанными с ними захватами 10 и 11, причем благодаря передаточному отношению последних ступеней 1 2:1 угловые скорости звеньев 6 и 7 и захватов 10 и 11 равны, а направление их вращения совпадает. Благодаря Таким взаимньтм перемещениям всех элементов манипулятораи их кинематическим связям захваты 10 и 11 сохраняют постоянное угловое положение относительно общего основания 1, двигаются прямолинейно ив противоположных направлениях. 3 ил. 1чЭ Д Я Ю

ÄSUÄÄ 1284824 А 1 (51)4 В 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPbITPM (21) 3946981/25-08 (22) 19.08.85 (46) 23.01.87. Бюл. У 3 (72) Э.Н. Панкратов, Б.Г. Хохряков и С.И. Бакалов (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 659376, кл. В 25 J 1/02, 1977. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение может быть использовано s промышленных роботах и манипуляторах. Цель изобретения состоит в повышении грузоподъемности и улучшении динамических характеристик манипулятора за счет взаимной кинематической связи двух исполнительных органов и одного общего привода.

При вращении вала привода 2 коническая шестерня 3 вращает в противоположных направлениях конические шестерни 4 и 5, а вместе с ними звенья

6 и 7, которые, вращаясь относитель- . но общего основания 1 и жестко закрепленных на нем звездочек 12 и 13, приводят во вращение через приводные цепи 14 и 15 звездочки 16 и 17 и жестко связанные с ними звенья

8 и 9. Благодаря передаточному отно" шению ускоряющих ступеней i =1:2

/ вращение звеньев 8 и 9 происходит с угловой скоростью, вдвое большей угловой скорости звеньев 6 и 7, и в направлении, противоположном их вращению. Вращение звеньев 6 и ? с жестко установленными на них звездочками 18 и 19 через приводные цепи

20 и 21 вызывает вращение звездочек

22 и .23 вместе с жестко связанными с ними захватами 10 и 11, причем благодаря передаточному отношению 2 последних ступеней i>= 2:1 угловые g скорости звеньев 6 и 7 и захватов

10 и 11 равны, а направление их вращения совпадает. Благодаря таким ( взаимным перемещениям всех элементов манипулятора. и их кинематическим . связям захваты 10 и 11 сохраняют постоянное угловое положение отно- ф сительно общего основания 1, двига- рв ются прямолинейно и в противополож- р ных направлениях. 3 ил.

Об

1284824

Изобретение относится к машиностроению и может быть йспользовано в промьппленных работах и манипуляторах.

Цель изобретения — повышение про- 5, изводительности и улучшение динами ческих характеристик.

На фиг. 1 показана кинематическая схема манипулятора," на фиг. 2 — вид

А на фиг. 1; на фиг. 3 " вариант ком- 10 пановки манипулятора.

Манипулятор состоит из двух аналогичных многоэвенных исполнительных органов и имеет основание 1, на кото. ром закреплен привод 2, на выходном

15 звене которого жестко закреплено коническое зубчатое колесо 3, входящее в зацепление с коническими зубчатыми колесами 4 и 5, жестко закрепленными на соосных валах первых зве20 ньен 6 и 7. На последних шарнирно .установлены последующие звенья 8 и 9> на которых также шарнирно установлены захваты 10 и 11 ° Звенья 6,8 и 7,9 исполнительных органов манипулятора связаны с общим основанием 1 и с захватами 10 и 11 цепными передачами с передаточным отношением i =1:2 и

i 2: 1. Передачи с i> состоят из звездочек 12 и 13, неподвижно закреп30

;ленных на основании 1 и соединенных цепями 14 и 15 со звездочками 16 и

17, жестко закрепленных на звеньях

9 и 8. Число зубьев звездочек 12 и

i3 вдвое больше числа зубвев звеэ- 35 дочек 16 и 17 соответственно. Передачи с ig состоят из звездочек 18 и

19, закрепленных на звеньях 6 и 7 и соединенных цепями 20 и 21 со звездочками 22 и 23 сортветственно, при40 ..чем звездочки 22 и 23 жестко соединены с захватами 10 и 11. Число зубьев звездочек 18 и 19 вдвое меньше . числа зубьев звездочек 22 и 23.

Манипулятор работает следующим образом.

При вращении вала привода 2 коническое зубчатое колесо 3 вращает в противоположных направлениях кони- 50 ческие зубчатые колеса 4 и 5, а вместе с ними. звенья. 6 и 7, которые, вращаясь относительно общего основания 1 и жестко закрепленных на нем звездочек 12 и 13, приводят во вращение через цепи 14 и 15 звездочки

16 и 17 и жестко связанные с ними эвейья 8 и 9. Благодаря передаточному отношению ig = 1:2 поворот звеньев 8 и 9 происходит с угловой скоростью, вдвое большей угловой скорости поворота звеньев 6 и 7, и в направлении, противоположном их вращению. Вращение звеньев 6 и 7 с жестко установленными на них звездочками

18 и 19 через цепи 20 и 21 вызывает вращение звездочек 22 и 23 вместе с жестко связанными с ними захватами 10 и 11, причем, благодаря передаточному отношению i = 2:1 угловые скорости звеньев 6 и 7 и захватов 10 и 1 1 равны, а направление их вращения совпадает. Благодаря таким взаимным перемещениям всех элементов манипулятора и их кинематическим связям захваты 10 и ti сохраняют постоянное угловое положение относительно общего основания 1, двигаются прямолинейно и в противоположных направлениях.

Формула и э обретения

Манипулятор, содержащий основание, многозвенный исполнительный орган, звенья которого расположены последовательно, шарнирно сочленены и кине,матически связаны между собой, причем последнее звено снабжено захва"том, а первое имеет жестко связанный с ним вал для кинематической связи с установленным на основании приводом, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности и улучшения динамических характеристик, он снабжен дополнительным исполнительным органом, аналогичным основному и смонтиро- . ванным шарнирно на основании так, что валы первых звеньев каждого исполнительного органа расположены соосно, причем на каждом иэ указанных валов закреплены дополнительно одинаковые конические зубчатые колеса, а на выходном звене привода также закреплено коническое зубчатое колесо, которое находится в зацеплении с указанными зубчатыми колесами.

1284824

Вид 4

Составитель Ю. Вильчинский

Техред Л.Сердюкова Корректор А. Зимокосов

Редактор И. Дербак

Заказ 7510/18 Тираж 950

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4