Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промьшшенных роботов. Целью изобретения является уменьшение габаритов и улучшение динамических характеристик устройства. При взаимодействии реек 2 и 3, расположенных параллельно друг другу по обеим сторонам руки 1 с зубчатыми колесами 4 и 5, установленными на поворотной раме 6, возможны три варианта движения руки манипулятора. Во-первых , поступательное перемещение руки 1, когда привод вращает только зубчатое колесо 4; во-вторых, колесо 5 остановлено стопором 7, а вращение зубчатого колеса поворачивает руку 1 вокруг оси зубчатого колеса 5; втретьих, при установке на зубчатых колесах 4 и 5 реверсивных приводов обеспечивается одновременно поступательное движение руки I и ее поворот. 1 з.п. ф-лы, 4 ил. с SS (Л to 00 со О5 оо фи.3

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 В 25 9 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н A BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

М I

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3957700/25-08 (22) 27.09.85 (46) 15.02.87. Бюл. Р 6 (71) Курганский машиностроительный институт (72) А.О.Черепанов (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 874328, кл. В 25 J 9/00, 1979. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промьппленных роботов.

Целью изобретения является уменьшение габаритов и улучшение динамических характеристик устройства. При

„„SU„„1289673 А 1 взаимодействии реек 2 и 3, расположенных параллельно друг другу по обеим сторонам руки 1 с зубчатыми колесами 4 и 5, установленными на поворотной раме 6, возможны три варианта движения руки манипулятора. Во-первых, поступательное перемещение руки

1, когда привод вращает только зубчатое колесо 4; во-вторых, колесо 5 остановлено стопором 7, а вращение зубчатого колеса поворачивает руку

1 вокруг оси зубчатого колеса 5; втретьих, при установке на зубчатых колесах 4 и 5 реверсивных приводов обеспечивается одновременно поступас тельное движение руки 1 и ее поворот. ж

1 з.п. ф-лы, 4 ил.

1289673 2 механизмом 7 или другим устройством, например фрикционным торглозом.

Если каждое зубчатое колесо 4 и

5 имеет реверсивный привод, то предлагаемое устройство может обеспечить одновременно поступательное и поворотное движения (фиг.4). При этом перемещение руки манипулятора 1 зависит от величин и соотношения угло1О вых скоростей зубчатых колес 4 и 5, риеZ

Составитель Л.ПОзняк

Техред 8. ;адар КорГ>як тор .Ч . Г!ятай

Редактор Н.Н1выдкая

Тираж 976 Подписное

ВГ!ИИПИ Государственного комитета ССС; по делам изобретений и открытий

113035, Москва, )N-35, !яушскяя няб,,,T. 4/5

Заказ 7852/14

Производственно-полиграфическое преднри,этне, г,. Ужгород, ул. Прое,TIIaTI, Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов.

Цель изобретения — уменьшение га баритов и улучшение динамических ха рактеристик устройства.

На фиг.1 изображен манипулятор., исходное положение; на фиг.2 — поступательное перемещение руки манилу лятора; на фиг.3 — поворот руки; на фиг.4 — одновременно поступательное движение и поворот руки манипулятора.

Манипулятор содержит руку манипулятора 1, на которой расположены зубчатые рейки 2 и 3 и находящиеся с ними в зацеплении зубчатые колеса 4 и 5, которые крепятся на поворотной раме 6, причем ось вращения поворотной рамы 6 совпадает с осью вращения зубчатого колеса 5, стопор 7 установ-2О лен на основании 8.

Устройство работает следующим об- разом.

При вращении зубчатого колеся 4

25 движение передается на зубчатую рейку 2, находящуюся с ним в зацеплении.

При этом рука 1 совершает поступа-. тельное движение (фиг.2).

Если зубчатое колесо 5 заторможено, то при вращении зубчатого колеса 4 возникает вращательный момент, поворачивающий руку 1 вокруг Оси "-,óáчатого колеса 5, обкатывая по его поверхности зубчатую рейку 3,. находя- 35 щуюся с ним в зацеплении (фиг.3).

Торможение осуществляется стопорящим

Формула изобретения

1. Манипулятор, содержащий руку, механизм перемещения руки, основание, две зубчато-реечные .передачи и приводы поворота зубчатых колес этих передач, .о т л и ч я ю шийся тем, что, с целью уменьшения габаритов и улучшения динамических характеристик, на руке выполнены две параллельные друг другу направляющие, расположенные по обеим сторонам руки, ня которых установлены рейки зубчатореечных передач, а Оси зубчатых колес распОложены Hr дополнительнО введенной поворотной раме, шярьирно установленной на Основании, причем

Ось вращения одного из зубчатых колес совпадает с осью поворота рамы.

2. Кянипулятop KО IT.1 ч а ю шийся тем, что он снабжен стопором, устж Овленьыг1 ня Осно ванин с воз..ожностью взаимодействия с зубчя ..ым колесо.-:, .ось вращения которого совпадает с:сью поворота ря;чml .