Привод линейного перемещения

 

Изобретение относится к области робототехники, преимущественно к приводам исполнительных органов манипуляторов Целью изобретения является улучшение массо-габаритных показателей привода. Привод линейного перемещения содержит установленньш в корпусе 1 электродинамический двигатель с двумя соединенными параллельно активными элементами 2 и 3, которые при протекании по ним тока раскручиваются под действием встречно протекающих токов, закручивая пружины 5 и 6. При этом активные элементы своей поверхностью взаимодействуют с наполнителями из упругого материала, расположенными в кольцевых камерах 7 и 8, перемещая их поступательно по аналогии с . дачей винт-гайка, перемещая тем самым во встречных направлениях гаток 4 и корпус 1, обратное направление перемещения которых происходит при уменьшении тока под действием спиральных пружин 5 и 6. 3 ил. I (О

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

9 иа1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР пО делАм изОБРетений и ОткРытий (21) 3828320/31-08 (22) 19. 12. 84 (46) 15.01.87. Бюл. Ф 2 (71) Воронежский политехнический институт (72) А.М. Литвиненко (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1092673, кл. Н 02 К 33/00, 1983. (54) ПРИВОД ЛИНЕЙНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ (57) Изобретение относится к области робототехники, преимущественно к приводам исполнительных органов манипуляторов. Целью изобретения является улучшение массо-габаритных показателей привода ° Привод линейного перемещения содержит установ„„SU„„1283082 А 1 5П 4 В 25 J 9/00//Н 02 К 23/00 ленный в корпусе 1 электродинамический двигатель с двумя соединенными параллельно активными элементами

2 и 3, которые при протекании по ним тока раскручиваются под действием встречно протекающих токов, закручивая пружины 5 и 6. При этом активные элементы своей поверхностью взаимодействуют с наполнителями из упругого материала, расположенными в кольцевых камерах 7 и 8, перемещая их поступательно по аналогии с передачей винт-гайка, перемещая тем самым во встречных направлениях шток 4 и корпус 1, обратное направление перемещения которых происходит при уменьшении тока под действием спиральных пружин 5 и 6. 3 ил.

1283082 2 ностью активных элементов 2 и 3, двигаются поступательно по аналогии с в. передачей винт-гайка, перемещая во встречных направлениях корпус 1 и шток 4. Величина перемещения зави сит от величины тока, протекающего по проводам активных элементов.

Обратное направление перемещения

10 штока 4 и корпуса 1 происходит прн уменьшении тока под действием пружин 5 и 6..1

Изобретение относится к робототехнике, преимущественно к приводам

I исполнительных органов манипуляторо

Целью изобретения является улучшение массогабаритных показателей привода.

На фиг. 1 изображен привод, общий вид, при выдвинутом штоке; на фиг. 2 — то же, при втянутом штоке; на фиг. 3 — сечение А-А на фиг.2.

Привод линейного перемещения содержит установленный в корпусе 1 электродинамический двигатель с . двумя соединенными параллельно активными элементами:основным 2 и дополнительным 3, каждый из которых выполнен в виде двух скрученных между собой изолированных проводов, одни концы которых связаны с источником электрической энергии (не показан), а другие соединены между собой и связаны соответственно со штоком 4, установленным в корпусе 1, и корпусом 1 с возможностью поворота и под1 .. s 25 пружинены к ним спиральными пружинами

5 и 6. Кроме того, в корпусе 1 и на штоке 4 расположены кольцевые камеры 7 и 8 с наполнителем из упругого материала контактирующим с поверхЗО ностью активных элементов 2 и 3. В пазах, выполненных в штоке 4 и корпусе 1-, размещены шпонки 9. Токоподводы 10 активных элементов 2 и 3 имеют участки, позволяющие им растягиваться. Направление закрутки элементов З5

2 и 3 противоположно.

Привод работает следующим образом.

В исходном состоянии активные элементы 2 и 3 обесточены. При подаче 4О тока через токоподводы 10 к элементам 2 и 3 последние начинают раскручиваться под действием встречно протекающих токов, закручивая пружины.

5и6. 45

Упругие наполнители камер 7 и 8, взаимодействуя со спиральной поверх1

Формула изобретения

Привод линейного перемещения преимущественно для манипуляторов, содержащий расположенный в корпусе электродинамический двигатель, активный элемент которого выполнен в виде двух скрученных между собой изолированных проводов, одни концы которых связаны с источником электрической энергии, а другие соединены между собой и связаны со штоками, установленными в корпусе, и с одним концом дополнительной спиральной пружины, другой конец которой закреплен на штоке, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью улучшения массогабаритных характеристик, он снабжен дополнчтельной спиральной пружиной, один конец которой закреплен на корпусе, дополнительным активным элементом, расположенным соосно основнсму активному элементу, подключенным к нему параллельно и связанным с корпусом и с другим концом дополнительной спиральной пружины, и двумя кольцевыми камерами с наполнителем из упругого материала, одна из которых расположена в корпусе, а другая — на штоке, при этом наполнители камер имеют возможность контактирования с соответствующими поверхностями дополнительного и основного активных элементов.

1283082

Составитель С. Новик

Техред А.Кравчук

Корректор M. Самборская

Редактор И. Рыбченко

Заказ "343/13 Тираж 949.

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

ПроизвоДственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4