Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (И) (51)4 В 25 3 11/00 в

Ii", ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ 1 (21) 3892476/25-08 (22) 07.05.85 (46) 15.12 ° 86. Бюл. У 46 (71) Центральное межотраслевое конструкторско-технологическое бюро робототехники с опытным производством института физики АН ЛатвССР (72) Э.К.Зубов (53) 62-229-72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

ll 212977, кл. В 21 d 45/02, 1966. (54) ИАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к механизации вспомогательных операций. Изобретение позволяет повысить надежность перемещения изделий между обрабатывающим оборудованием и транспортноориентирующим устройством. При вращении кривошипа 7, являющегося выходящим звеном привода 6, через ползун

17 и стержень 15 производится, поворот звеньев 2 — 4 с захватом 5 из одного крайнего положения в другое. В этих положениях звено 2 взаимодействует с регулируемыми упорами 9 и 10 и останавливается, а при дальнейшем вращении кривошипа 7 звенья поворачиваются одно относительно другого в шарни-, ре 14, фланец 16 звена 3 поворачивается относительно торца втулки 11 на угол ос, шарнир 14 и звено 3 перемещаются относительно втулки 11 на. величину f, при этом захват 5 перемещает- @

О ся на величину h. 2 ил.

12764

Изобретение относится к механизации и автоматизации вспомогательных производственных операций, в частности к механизации и автоматизации перемещения изделия между транспортным средством и обрабатывающим оборудованием.

Целью изобретения является повышение надежности за счет снижения динамических нагрузок в звеньях мани- 10 пулятора.

На фиг.1 показана кинематическая схема устройства (в крайнем положении); на фиг.2 — то же (в другом крайнем положении). 15 Манипулятор состоит из основания

1, шарнирно связанного с ним исполнительного органа в ниде параллелограммного механизма, содержащего поворотное звено 2, приводное поворот- 20 ное звено 3, соединительное звено 4 с захватом 5, и привода 6, выходным звеном которого является кривошип 7.

Поворотное звено связано с основанием шарниром 8 и взаимодействует в 25 своих крайних положениях с регулируемыми упорами 9 и 10. Приводное по воротное звено 3 связано с основанием шарниром, выполненным в виде втулки 11, закрепленной на оси 12, распо- б ложенной перпендикулярно плоскости звеньев параллелограмма. На звене 3 закреплен конец пружины 13 второй конец которой контактирует с торцом втулки 11. Со звеном 3 с помощью шар-35 нира 14 связан стержень 15, на котором закреплен фланец 16, контактирующий с другим торцом втулки 11, На стержне 15 закреплен фланец 16, контактирующий с другим торцом втулки 4О

11, и установлен полэун 17, шарнирно связанный с кривошипом 7.

Манипулятор работает следующим образом.

При вращении кривошипа 7 от приво- 45 да 6 через ползун 16 поворачивается вокруг оси 12 стержень 15„ поворачивая звенья 2 — 4 параллелограммного механизма в одно иэ крайних положений .(фиг.1). В этом положении звено 2 О контактирует с упором 9, а кривошип

7, продолжая вращаться, поворачивает в шарнире 1ч стержень 15 относительно

84 2 звена 3, При этом фланец 16 поворачивается относительно торца втулки 11 на угол, звено 3 перемещается во втулке 11 в направлении привода на величину f, сжимая пружину 13,. и захват 5 опускается на величину h. При дальнейшем вращении кривошипа пружина

13 разжимается, звено 3 перемещается во втулке 11 в обратном направлении до тех пор, пока фланец 16 не упрется в торец втулки 11, и захват поднимается на величину h. Далее параллелограммный механизм перемещает захват в другое крайнее положение, где повторяется то же движение захвата.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий шарнирно связанный с основанием HcIIQJIHHTBJIbHblA орган в виде параллелограммного механизма с захватом и привод, закрепленный на основании, выходное звено которого кинематнчески связано с приводным звеном параллелограммного механизма, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности эа счет снижения динамических нагрузок, на основании установлены два регулируемых упора с возможностью взаимодействия с поворотным звеном параллелограммного механизма, а приводное поворотное звено выполнено из двух шарнирно связанных между собой стержней, причем шарнир, связывающий указанное звено с основанием, выполнен в виде втулки, смонтированной с воэможностью поворота вокруг оси, расположенной перпендикулярно плоскости звеньев параллелограмма, при этом один из стержней приводного поворотного звена размещен в отверстии втулки и подпружинен относительно нее в осевом направлении,, а другой стержень снабжен фланцем, расположенным с возможностью взаимодействия с торцом втулки, при этом выходное звено привода выполнено в виде кривошипа, кинематическая связь которого с приводным звеном осуществляется посредством полэуна, установленного на втором стержне н шарнирно связанного с кривошипом.

1276484

1Риг.2

Составитель Ю.Вильчинский

Редактор Т.Парфенова Техред А.Кравчук Корректор Е.Рошко

Заказ 6619/11 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4