Технологическая камера

 

1. ТЕХНОЛОГИЧЕСКАЯ КАМЕРА, имекяцая смотровое окно и оборудованная манипулятором копирующего типа, cliOHTHpOBaHHbiM на ее стенке и содержащим исполнительный орган с подвижными и неподвижными звеньями и систему управления, отличающаяс я тем, что, с целью обеспечения достоверности визуальной информации о рабочей ситуации в труднодоступном месте, она снабжена экраном, расположенным на внутренней стенке камеры напротив окна, проектором, установленным на неподвижном звене, и видеосенсором , вьтолненным в виде по крайней мере одного световода, конец которого закреплен на подвижном звене исполнительного органа манипулятора, а другой конец - на неподвижном звене и связан с проектором с возможностью его наведения системой управле ния на экран. сл го О5 со ел to 00

СО(ОЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (10

2 А1

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21 ) 3882552/25-08 (22) 10.04.85 (46) 15.10.86. Бюл. 1(- 38 (71) Ленинградский ордена Ленина и ордена Красного Знамени механический институт (72) В.А.Горбунов (53) 62-229,7 (088 ° 8) (56) Экспресс-информация Ф 37. Робототехника, М., ВИНИТИ, 1984, с. 1-3.

Белов А.Л. и др. Манипуляторы.

М.: Атомиэдат, 1978, с. 136. (54)(57) 1, ТЕХНОЛОГИЧЕСКАЯ КА11ЕРА, имеющая смотровое окно и оборудованная манипулятором копирующего типа, сМонтированным на ее стенке и содержащим исполнительный орган с подвиж(51) 4 В 25 J 21/00 // В 25 J 19/00 //

В 25 J 13/08 ными и неподвижными звеньями и систему управления, о т л и ч а ю щ а яс я тем, что, с целью обеспечения достоверности визуальной информации о рабочей ситуации в труднодоступном месте, она снабжена экраном, расположенным на внутренней стенке камеры напротив окна, проектором, установленным на неподвижном звене, и видеосенсором, выполненным в виде по крайней мере одного световода, конец которого закреплен на подвижном звене исполнительного органа манипулятора, а другой конец — на неподвижном звене и связан с проектором с возможно, стью его наведения системой у равления на экран.

1263528

2. Камера по п.l о т л и ч а ю— щ а я с я тем, что экран выполней иэ матового стекла и установлен с

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при выполнении различных технологических процессов в труднодоступных местах, камерах, боксах, каньонах и шахтах.

Цель изобретения — обеспечение достоверности визуальной информации о рабочей ситуации в труднодоступном месте.

На фиг.1 показан манипулятор с ви- >0 деосенсором; на фиг.2 — реализация дистанционных манипуляторов для глубоких и длинных камер и каньонов; на ф г.3 вЂ,то же, вариант.

Устройство содержит исполнитель- 15 ный 1 и задающий 2 органы. На кистевом узле 3 закреплен оптический элемент 4, связанный с одним из концов световода S. Второй конец световода совмещен с проектором 6, который установлен на неподвижной части исполнительного органа 1 и направлен на экран 7, размещенный на стенке камеры, напротив окна. На противоположной стене может быть установлен дополнительный экран 8 в виде матового стекла с возможностью перемещения и установки перед смотровым окном 9.

Устройство работает следующим об- З0 разом.

Исполнительный орган 1 повторяет движения оператора с помощью задаю озможностью перемещения и установки перед смотровым окном.

3 щего органа 2. Перемещая в труднодоступное место кистевой узел .3, оператор наблюдает через окно 9 за объектом манипулирования на экране 7 или

8. Изображение передается через опти ческий элемент 4, световод 5 и проект тор 6 на экран 7 или 8. Изображение может быть увеличено проектором 6 в зависимости от требований технологического процесса и команд оператора.

Таким образом, при работе оператор получает визуальную информацию в увеличенном масштабе и в непосредственной близости либо на экране, расположенном на стене, либо на экране, установленном на смотровом окне камеры. Это существенно облегчает работу оператора и создает, комфортные условия.

Одновременно, ввиду того, что передача изображения осуществляется световодом и проектором, на которые не влияют ни магнитные, ни электромагнитные, ни радиочастотные и другие помехи, увеличивается достоверность визуальной информации.

Все это дает воэможность, не используя дополнительных мер и элементов (передающих и видеоконтрольных устройств, длинных линий связи и эк ранирующих устройств), получить комфортные условия работы оператора и достоверность визуальной информации.

1263528

1263528

Составитель Т. Костикова

Техред А.Кравчук

Корректор В.Бутяга

Редактор И.Сегляник

Подписное

Тираж 1031

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

И3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 5479/17

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул, Проектная, 4