Манипулятор,работающий в герметизированном объеме

 

МАНИПУЛЯТОР, РАБОТАКЩИЙ В ГЕРМЕТИЗИРОВАННОМ ОБЪЕМЕ, содержащий крышку вакуумной камеры, на которой смонтированы винтовые механизмы приводов сильфонного ввода движений и исполнительный орган, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания его исполнительного органа, он снабжен тремя шарнирными многократными параллелограммами, связывающими винтовые механизмы приводов сильфонного ввода движения с исполнительным органом, а последний представляет собой радиально-упорный подшипник , внутреннее кольцо которого является предметным столиком и соединено с помощью универсального шарнира винтового толкателя с центральным шарнирным многократным параллелограммом , а наружное кольцо указанного подшипника кинематически связано с двух диаметрально располоi женных сторон с остальными двумя шарнирными многократными.параллело (Л граммами .

СОЮЗ СОВЕТСНИХ .

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР по делАм изоБРетений и отнгътий (21) 3729804/25-08 (2?) 25.04.84 (72) А.А.Никитин (46) 15.10,85. Бюл. Ф 38 (53) 621.376.52(088.8) (56) Медников М.И. Вводы движения в вакуум. М., 1974, с. 172-173. (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, РАБОТАЮЩИЙ В

ГЕРМЕТИЗИРОВАННОМ ОБЪЕМЕ, содержащий крышку вакуумной камеры, на которой смонтированы винтовые механизмы приводов сильфонного ввода движений и исполнительный орган, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания его исполнительного органа, он

„„SU„„11846 A (5ц4 B 25 J 21/00 // В 25 J 11/00 снабжен тремя шарнирными многократными параллелограммами, связывающими винтовые механизмы приводов сильфонного ввода движения с исполнительным органом, а последний представляет собой радиально-упорный подшипник, внутреннее кольцо которого является предметным столиком и соединено с помощью универсального шарнира винтового толкателя с центральным шарнирным многократным параллелограммом, а наружное кольцо указанного подшипника кинематически связано с двух диаметрально расположенных сторон с остальными двумя шарнирными многократными .параллелограммами.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам и промышленным роботам.

Цель изобретения — расширение зоны обслуживания исполнительного органа герметизированного объема вакуумной камеры.

1184

На чертеже изображен манипулятор, работающий в герметизированном 10 объеме, общий вид.

Манипулятор содержит крышку вакуумной камеры, на которой смонтированы винтовые механизмы приводов сильфонного ввода поступательно- 15 качательного 2 и вращательного 3 движений исполнительного органа 4 и три шарнирных многократных параллелограмма S, связывающих винтовые механизмы приводов сильфонного ввода 2О поступательно-качательного 2 и вращате;.ьного 3 движений с исполнительным органом 4, выполненным в виде радиально-упорного шарикоподшипника, внутреннее кольцо которого явля- 25 ется предметным столиком 6 и соединено универсальным шарниром 7 винтового толкателя 8 вращательного двиг жения столика с центральным шарнирным многократным параллелограммом.

Все устройство смонтировано на фланце стенки вакуумной камеры .

Манипулятор работает следующим образом.

При поступательно-качательном движении исполнительный орган 4 получает поступательное (вертикальное ) или качательное перемещение от винтовых механизмов 2 приводов сильфонного ввода поступательно-качательного движения, через два шарнирных многократных параллелограмма, установленных с двух диаметрально расположенных сторон.

При вращательном движении исполнительный орган 4 получает вращательное движение предметного столика 6 от винтового механизма 3 привода сильфонного ввода вращательного движения, через центральный шарнирный многократный параллелограмм

5 далее универсальному шарниру 7 винтового толкателя 8 вращательного движения столика.

Устройство смонтировано на крыш-. ,ке 1 вакуумной камеры.

11846б9

Составитель А.Позняк

Техред М. Кузьма Корректор М.Самборская

Редактор Т.Парфенова

Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 6312/12 филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4