Привод линейного перемещения

СОО3 СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

Я0 125376 (5.1.)4 В 25 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

flO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3743016/25-08 . (22) 22.05.84 (46) 30.08.86. Вюл. Н 32 (71) Воронежский политехнический институт (72) A.М.Литвиненко (53) 621.229,72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1065984, кл, Н 02 1< 33/00, 1982. (54) (57) 1!РИВОД ЛИНЕЙНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ преимуь,ественно для промьпиленных роботов, содержащий установленный в корпусе электродинамический двигатель, активный. элемент. которого выполнен в виде расположенных параллельно гофрированных полос из токопроводящего материала, одни концы которых закреплены-иа корпусе и. изолированы друг от друга, а другие соединены между собой с образованием. плоскости, расположенной перпендикулярно продольной оси привода, на которой закреплен вкладыш и шток, связанный с вкладышем и установленный в корпусе с возможностью продоль. ного перемещения, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью расшире ния технологических возможностей, он снабжен дополнительным электродинампческим двигателем, расположенным в корпусе. соосно с основным двигателем, дополнительным штоком, связанным с вкладышем дополнительного двигателя, и фиксаторами положений активных элементов обоих двигателей, при этом активные элементы электродинамических двигателей обращены друг к другу вкладышами, жестко связанными между собой, а фиксаторы выполнены в виде двух подпружиненных одна к другой пластин из ферромагнитного материала, снабженных накладками из фрикционного материала и расположенных между вкладышами с возможностью взаимодействия .с внутренней поверхностью корпуса через накладки.

1253769

Изобретение относится к приводам поступательного перемещения преимущественно манипуляторов промышленных роботов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей, за счет увеличения длины перемещения выходного штока привода и обеспечения его фиксированного положения при отключении привода.

На фиг. 1 изображен привод линейного перемещения, общий вид; на фиг.2 — вид А на фиг.1; на фиг.3— схема, поясняющая взаимодействие ферромагнитной пластины фиксатора с электромагнитным полем; на фиг.4— ферромагнитная пластина в электромагнитном поле в двух крайних положениях.

Привод содержит корпус, состоящий из торцовых частей 1 и планок 2, в котором установлены основной и дополнительный электрические двигатели, каждый из которых включает активный элемент 3, выполненный в виде расположенных параллельно гофрированных полос из токопроводящего материала, одни концы которых закреплены

° на корпусе и изолированы друг от друга, а другие соединены между собой с образованием плоскости, на которой закреплен вкладыш 4. Вклядышй 4 каждого двигателя связаны между собой и соединены с основным и дополнительным штоками 5 соответственно. Кроме того, привод снабжен фиксаторами положений активных элементов, содержащими две подпружиненные друг к другу пружиной б пластины 7 из .ферромагнитного материала, снабженные накладками 8 из фрикционного материала и расположенные между вкладьппами

4 с возможностью взаимодействия с внутренней поверхностью планок 2 через накладки 8.

Кроме того, привод содержит блок

9 питания двигателей и изоляционные прокладки 10 между гофрами активных элементов 3.

Привод работает следующим образом.

Исходное положение вкладыша может быть любым в пределах расстояния между торцам., 1. В обесточенном положении активных элементов на накладки 8, скрепленные с ферромагнитными пластинами 7, действует только усилие пружины 6. Под действием этого усилия фиксаторы прижаты к планкам 2, что обеспечивает фиксацию штоков 5 в осевом направлении под действием фрикционных сил сцепления.

Пусть необходимо, например, передвинуть штоки вправо. B этом случае блок питания 9 подключает к сети левый электродинамический двигатель.

Под действием электродинамических сил взаимодействия между проводниками. составляющими ветки активного элемента, вкладыши 4 стремятся переместиться вправо. Одновременно ферромагнитные пластины 7, находящиеся в непосредственной близости от проводников активного элемента, втяги" ваются полем проводника, сжимая при этом пружину 6. Накладки 8 отходят от планок 2 и не препятствуют движению вкладьппей 4. Затем происходит обесточивание активного эле,мента левого двигателя, определяемого выдержк4й времени или сигналом датчика положения системы управления роботом. Начиная с этого момента пластины 7 уже не притягиваются полем проводника активного элемента ,и под действием пружины 6 происходит прижим накладок 8 к планкам 2 и фиксация штока в новом положении.

Если необходимо передвинуть шток влево, то включается активный элемент правого двигателя, происходит расфиксация вкладыша, выдвижение штока и фиксация вкладыша после отключения двигателя. Далее процесс повторяется.

Накладки одновременно служат и тормозом, обеспечивающим монотонный характер процесса торможения. фиксирующая пара накладки 8— планки 2 могут иметь мелкомодульные зубцы, что увеличивает усилие фиксации.

1253769

1253769

Составитель Ф.Майоров

Техред В.Кадар Корректор Л.Патай, Редактор Т.Митейко

Захаз 46Ь9/17

Тираж 103l Подписное

ИНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий!

13035, Иосхвэ, 5-35, Раушская наб., д.4/5

Производственно-полигра4ическов предприятие, r.Óàãîðoä, ул.Проектная,4