Манипулятор модульного типа

СОЮЗ СОЕЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСГ1УБ ЛИК (19) (10 (59 4 В 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТБЕКНЬЙ HOMHTFÒ СССР

00 ДЕЛАЮ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTHA (21) 3768268/25-08 (22) 11. 07.84 (46) 23.06,86. Бюл. Ф 23 (72) В.В. Мархай (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 697315, кл. В 25 J 3/00, 1978. (54)(57) МАНИПУЛЯТОР МОДУЛЬНОГО ТИПА, содержащий последовательно соединенные модули, каждый из которых включает в себя стыковочные фланцы с приводами их относительного перемещения, имеющими двигатели, о т л и ч а ю- шийся тем, что, с целью повышения жесткости и надежности, приводы относительного церемещения фланцев каждого модуля выполнены в виде по меньшей мере трех пар соосно установленных звеньев, одни концы которых в каждой паре шарнирно связаны с со" ответствующими фланцами, à другие выполнены с резьбовымн отверстиями, разнонаправленной винтовой нарезки и связаны между собой посредством передаточных винтовых механизмов, соответствующие винты каждого из которых размещены в резьбовых отверстиях каждой пары звеньев, вилок по чисЛу пар звеньев, обхватывающих корпуса винтовых механизмов и установленных с возможностью поворота относительно общей оси пар звеньев, и стержней, причем в вилках и корпусах винтовых механизмов выполнены перпендикулярно оси звеньев отверстия, в которых размещены с воэможностью перемещения стержни, каждый из которых установлен в отверстии корпуса одной пары звеньев и в отверстии вилки другой пары, при этом винты с разнонаправленной нарезкой каждого передаточного механизма жестко связаны между собой и нинематически — с двигателем.

12389

Выдвижной механизм размещается в корпусе 4 и состоит из двух храпо" вых колес 9 и 10 с различным направлением зубцов и выполненных заодно с винтом 7, имеющим левую и правую резьбу. В торцы колес упирается ста кан 11 с возвратной пружиной 12, он же придерживает от осевых смещений кольца 13 и 14. На внутренних сторо. нах колец 13 и 14 установлены подпружиненные собачки 15 и 16 (фиг.3), а в канавках закреплены тросики 17 и 18 в оболочке 19 типа "гибкий вал".

Далее тросики идут к приводам, совершающим возвратно-поступательные дви35

40!

Изобретение относится к машиностроению, а именно к.манипуляторам, предназначенным для работы в труднодоступных местах.

Цель изобретения — повышение 5 жесткости и надежности манипулятора.

На фиг. 1 изображен модуль манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — конструкция выдвижного механизма; на фиг. 3 — разрез А-А на фиг. 2;

1 на фиг. 4 — манипулятор, состоящий из ряда модулей,,в сжатом положении; на фиг. 5 — то же,, в .вытянутом положении; на фиг. 6 — вариант расположения манипулятора в пространстве.

Модуль манипулятора состоит из тр ех стержней 1, каждый из которых установлен в отверстии вилки 2 и в отверстии втулки 3 корпуса4(фиг.1)

I 1 причем стержни 1 могут размещаться 20 в одной или в трех параллельных плоскостях.

В каждом корпусе 4 установлено по два звена 5. Каждое звено. 5 одним концом-связано с помощью шарового ,шарнира 6 с звеном последующего моду ля, а другим — с винтом 7 (фиг. 2) выдвижного механизма. На звене 5 кре. пится шпонка 8.

59 3 жения. В середине корпуса 4 уставов лен упор 20, Модуль манипулятора работает следующим образом.

Привод задает, например, тросику 17 возвратно-поступательное движение, которое передается на кольцо 13, периодически проворачивающееся на определенный угол и возвращающееся в исходное положение под действием пружины 12.. При провороте собачка 15 входит в зацепление с зубцами храпового колеса 9 и проворачивает его вместе с кольцом 13. Поскольку храповое колесо 9 выполнено совместно с винтом.7, проворачивается и винт 7, перемещая оба звена 5 симметрично относительно середины корпуса 4. Возвращаясь в исходное положение, собачка 15 заходит на упор 20. Таким образом, если нужно провернуть винт 7 в обратную сторону с помощью тросика 18, кольца 14, храпового колеса 10 и собачки 16, собачка 15 не может препятствовать этому провороту, и- наоборот. При этом проворачиванию и смещению корпусов 4 относительно друг друга и вокруг своей оси препятствуют три шарнирно взаимосвязанных стержня 1 (т.е, корпуса 4 могут перемещаться лишь в направлении, перпендикулярном осям звеньев 5). Задавая таким образом перемещения звеньям 5, можно наклонять фланцы 21 на необходимый угол.

В зависимости от условий эксплуатации и сложности решаемых задач на модулях могут быть установлены пневматические, гидравлические, электрические (например, шаговые) и другие двигатели.

Манипулятор отличается повышенной жесткостью и надежностью, что позволяет значительно расширить его технологические возможности.

1238959

Фиа2

1238959

A-А

1238959

Составитель E.Åðìîëàåâ

Техред Л.Олейник Корректор Т.Колб

Редактор О.Головач

Заказ 3337/11 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/S

Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная, 4