Устройство для автоматического выбора направления движения объекта

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„.SU, 1247331 (50 4 B 65 С 47/46

ОЛИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOhhY СВИДЕТЕЯЬСТВУ

)3,, . 13

ЬКБЛ%Л:.; Ъ 4.

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3859575/22-03 (22) 20.12.84 (46) 30.07.86. Бюл. В 28 (72) Д.Ф. Бобков (53) 62-529(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

11- 722828, кл. В 65 С 47/46, В.65 С 63/00, G 05 В 19/02, 1977.

Авторское свидетельство СССР .9 414167, кл. В 65 G 63/00, 1971. (54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВЫБОРА НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ

ОБЪЕКТА, содержащее задатчик адреса, подключенный одним из выходов к первому входу коммутации, второй и третий вход которого соединены с выходами распределителя импульсов, а один из выходов — с одним из входов цифрового компаратора, подключенного выходами соответственного к первому, второму и третьему входам блока управления, и блок фактического положения объекта, о т л и ч а ю щ е е— с я тем, что, с целью увеличения точности и надежности, оно снабжено дешифратором и датчиком наличия груза на грузозахвате, подключенным пря- мым и инверсным выходами к четвертому и пятому входам блока управления и коммутатора, шестой и седьмой входы которого соединены с выходами блока фактического положения объекта, выполненного в виде датчиков кода координат, восьмой — с другим выходом задатчика адреса, а выход — с другим входом компаратора, соединен,ного четвертым выходом с входом дешифратора, выход которого подключен к . шестому входу блока управления, соединенного седьмым и восьмым входами с выходами распределителя импульсов, выполненного в виде счетчика, подключенного выходом к входу дешифратора, а входом- к выходу генератора импульсов, при этом блок управления включает элементы И-НЕ, усилители команд

"Вперед", "Назад", "Вверх", "Вниз" и "Ограничение скорости", триггеры, входы с трех групп которых являются соответственно первым, вторым и третьим входами блока управления, входы

D первых триггеров этих групп являются его восьмым входом, вторых— седьмым, входы R одних из первых и вторых триггеров являются пятым входом, а входы R других первых и вторых триггеров — четвертым, инверсные вьиоды первых и вторых триггеров первой группы соединены с входами элементов И-HE а второй и третий групп — с входами элементов И-НЕ, выходы которых подключены соответственно к входам усилителей команд

"Вперед", "Назад", "Вверх", "Вниз" вход усилителя команды "Ограничение скорости" является шестым входом блока, коммутатор выполнен на элементах И-НЕ, одни из входов первой, второй, третьей и четвертой групп которых являются соответственно шестым, седьмым и первым входами коммутатора, другие входы элементов И-НЕ первой и третьей, второй и четвертой групп являются соответственно вторым и третьим входами коммутатора, третьи входы элементов этих групп являются восьмым входом коммутатора, четвертые входы элементов И-НЕ третьей и четвертой групп — соответственно четвертым и пятым, выходы одноименных

1247331 элементов И-НЕ первой и второй, третьей и четвертой групп подключены к входам соответствующих элементов И-НЕ

Изобретение относится к промышленному транспорту, а именно к технике складирования и распределения изделий и материалов, и может быть использовано для управления кранами-штабелерами и другими механизмами для манипулирования с грузами, положение которых фиксируется в системе двух координат.

Цель изобретения — увеличение точности и надежности.

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержит блок фактического положения объекта, выполненный в виде датчиков 1.1,...,1.К кода одной координаты и датчиков 1(К+1), ...1.m кода другой, задатчик 2 адреса, коммутатор 3, выполненный на элементах 3.1,...,3.К., 3(К+1),...,З.m

3. (m+1),..., 3.2.m, 3. (2ш+1),...,3.3m.

3.(Зш+1)...3.(3ш+К), 3.(Зш+К+1)...

3.(3m+2K) И-НЕ, распределителя 4 импульсов с выходами 4.1 и 4.2, выполненного в виде счетчика, подключенного выходом к входу дешифратора, а входом — к выходу генератора импульсов, датчика 5 наличия груза на грузозахвате с выходами 5.1 и 5.2, цифрового компаратора 6, блок управления, включающий триггеры 7.1, 7.2 и 7.3, 7.4 команд равенства кодов координат

Y и Х, 7.5 и 7.6 команды "Вперед", 7.7 и 7.8 команды "Назад", 7.9 и 7.10 команды "Вверх", 7.11 и 7.12 команды

"Вниз", элементы 8.1,...,8.6 и усилители 9.1,...,9.4 команд .соответственусилитель 9,5 команды "Ограничение скорости" и дешифратор 10.

Задатчик 2 адреса подключен одним иэ выходов к первому входу коммутатора 3, второй и третий входы которого соединены с выходами 4.1 и 4.2 . распределителя 4 импульсов, а один из выходов — с одним из входов цифрового компаратора 6, подключенного выхопятой и шестой групп, выходы которых являются вторым и первым выходами коммутатора. дами соответственно к первому, второму и третьему входам блока управления.

Датчик 5 наличия груза одним из выходов 5,1 и другим 5.2 подключен к четвертому и пятому входам блока управления и коммутатора 3, шестой и седьмой входы которого соединены с выходами датчиков 1.1,...,1.К и

10 1.(К+1),...,1.m восьмой — с другим выходом задатчика 2 адреса, а выходк другому входу компаратора 6, соединенного четвертым выходом с входом дешифратора 10. Выход дешифратора 10

15 подключен к шестому входу блока управления, соединенного седьмым и восьмым входами с выходами 4.1 и

4.2 распределителя 4 импульсов.

В блоке управления входы с трех

20 групп триггеров 7.1,...,7.4, 7.5,...

7.6 и 7.9,...,7.10, 7.7, 7.8 и 7.11, 7.12 являются соответственно первым, вторым и третьим входами блока. Входы D первых триггеров 7.1, 7.3, 7.9, 25 ...,7.12 этих групп являются восьмым входом, вторых триггеров 7.2, 7.4,;. .,7,8 — седьмым.

Входы R одних из первых 7.1, 7. 10, 7. 12 и вторых 7.2, 7.6, 7.8 триггеров

30 являются пятым входом блока управления, а входы других первых 7.3, 7.9, 7.11 и вторых 7.4, 7.5, 7.7, триггеров — четвертым.

Инверсные выходы первых 7.1, 7.3 и вторых 7.2, 7.4 триггеров первой группы соединены со входами элементов 8.1, 8.2 И-НЕ, а второй и третьей группы — с входами элементов

8.3,..., 8.6 И-НЕ, выходы которых

40 подключены соответственно к входам усилителей 9 ° 1,...9.4 команд "ВпеВход усилителя 9.5 команды ограничения скорости является шестым

45 входом блока.

Одни из входов первой 3.1,...,3.К, второй 3.(К+1),...,3.m и третьей

3.(m+1),...,3,2m, четвертой З.(2m+1). ...3,3m групп триггеров являются соответственно шестым, седьмым и первым входами коммутатора 3, другие входы элементов И-НЕ перавой 3.1...

3,К и третьей 3.(тп+1 ),. ° .,3.2m, второй 3.(К+1),...,3m и четвертой

3.(2m+1),. ° .,3.3m являются соответственно вторым и третьим входами коммутатора 3. Третьи входы элементов И-НЕ этих групп являются восьмым входом -коммутатора.

Четвертые входы элементов И-НЕ третьей 3.(m+1),...,3.2m и четвертой

3.(2m+1),...,3.3m групп являются соответственно четвертым и пятым входами коммутатора 3.

Выходы одноименных элементов

3.1,3(К+1),...,Ç.К, Çm3.(тп+1), 3(2m+1),...,З.2m, 3,3m первой и вто рой групп, третьей и четвертой подключены к входам соответствующих элементов И-HE пятой 3.(3m+1),..., 3.(3m+K) и шестой 3(Зтп+К+1)..., 3.(Зш+2К) групп, выходы которых являются вторым и первым выходами коммутатора 3.

Устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии кран-штабелер находится у одной из разгрузочно-погрузочных позиций без груза на грузозахвате. На выходе 5.1 датчика 5 присутствует сигнал логической "1", разрешающий работу триггеров 7.3, 7.4, 7.5, 7.7, 7.9, 7.11, запоминающих сигналы по адресу "Взять". На выходах датчиков 1.1,...1.m присутствуют сигналы, соответствующие коду по горизонтали и коду по вертикали исходной разгрузочно-погрузочной позиции. На выходах задатчика 2 адресов присутствуют,сигналы логического "0", так как требуемые адреса разгрузочно- погрузочных позиций не были заданы.

На выходах коммутатора 3 присутствуют сигналы логического "0", так как с задатчика 2 адреса со второго выхода не подан сигнал "Пуск" и все входные элементы 3.1,...3.К, 3.(К+1), °,3.m, 3.(тп+1),...,3.2m, 3.(2m+1), ...,3.3m И-НЕ закрыты этим сигналом.

На выходах 4 ° 1 и 4.2 распределителя 4 поочередно присутствуют сигналы логического 0" и логической 1, так как на его вход поступают импульсы с генератора. На выходе А=В цифрового компаратора 6 присутствует сигнал логи247331 4 ческой 1, так как на все его входы подаются сигналы логического "0".На выходах А< В, А > В и информационных выходах цифртвого компаратора 6 присутствуют сигналы логического "0" .

Триггеры 7 ° 1,...,7.4 находятся в единичном состоянии, остальные триггеры находятся в нулевом состоянии. На выходах элементов И-НЕ 8.1, 8.2 присутствует сигнал логической "1", на выходах остальных элементов 8.3,...,8.6

И-НŠ— сигналы логического "0". Усилители 9.1,...,9.4 выдают сигнал в схему управления, запрещающий движение объекта. На выходе дешифратора 10 присутствует сигнал логической "1" и с усилителя 9.5 сигнал ограничения скорости не подается.

Для того, чтобы взять груз из одной разгрузочно-погрузочной позиции и положить в другую, на задатчике 2 адресов выбирают необходимые адреса

"Взять 1 и Положить и нажимают кнопку "Пуск" (не показана). Каждый адрес состоит из нескольких цифр кода по горизонтали и нескольких цифр кода по вертикали.

Коммутатор 3 сигналом с выхода

4,1 распределителя 4 подключает к входам цифрового компаратора 6 сигналы кода адреса "Взять" по горизонтали с датчиков 1.1-1.К и задатчика

2 адресов, Код адреса "Положить" на вход компаратора 6 не проходит, так как имеется запрет с выхода 5.2 датЗ5 чика 5, контролирующего наличие гру. за на грузозахвате. Одновременно с выхода 4.1 распределителя 4 сигнал поступает на D-входы триггеров 7.2, 7.4,. ° .,7.8, запоминающих сигнал сов4 падения кодов адресов "Взять" и "Положить" по горизонтали и сигналов движения объекта "Вперед" и "Назад" по адресам 1 Взятьн и Положить".

В цифровом компараторе 6 при одно45 временном поступлении на его входы кода адреса по горизонтали с датчиков l.1-1.К и кода адреса по горизонтали с задатчика 2 адреса происходит

/ их сравнение. Результаты сравнений

50 А=В или А с В, или А В появляются на выходах цифрового компаратора 6 с задержкой на время сравнения по сравнению с сигналом с выхода 4.1 распределителя 40 который разрешает

55 подачу кодов на входы цифрового компаратора 6 и подается на D-входы триггеров 7.2, 7.4, запоминающих сигналы совпадения кодов по горизон1247331 тали по адресам Взять" и Положить", и триггеров 7.5,...,7.8, запоминающих сигналы движения "Вперед" и "Назад" по адресам "Взять" и "Положить".

Триггеры 7 ° 1, 7.2, 7.6, 7.8, 7.9 и

7.11, запоминающие сигналы по адресу

"Положить", не реагируют на эти сигналы (сигналы результатов сравнения с выходов цифрового компаратора 6), 10 так как на их R-входы поступает сигнал логического "0" с выхода 5.2 датчика 5.

Триггеры, запоминающие сигналы по адресу "Взять", изменяют свое состоя- 15 ние передним фронтом сигнала сравне" ния, на С-входы которых он подается.

При исчезновении сигнала на выходе 4

4.1 распределителя 4 информация с входов цифрового компаратора 6 сни- 20 мается и соответственно пропадает (стирается) информация на его выходах о результатах сравнения кодов, адресов. Записанная информация в триггерах сохраняется до следующего 25 сигнала с выхода 4.1 распределителя

4, которым она подтверждается или стирается. Через паузу, большую времени срабатывания цифрового компаратора 6 после исчезновения сигнала 5п на выходе 5,2, появляется сигнал на выходе 4.2 распределителя 4, которым подключаются к входам цифрового компаратора 6 сигналы кода адреса

"Взять" по вертикали с датчиков

1.(К+1)-1.m и задатчика 2 адресов по . вертикали.

В дальнейшем схема работает аналогично описанному для случая сравнения адресов Взять по горизонтали с той разницей, что сигнал с выхода 4.2 распределителя 4 изменяет состояние триггеров, запоминающих сигналы по адресу "Взять" по вертикали, на С-входы которых подается сигнал сравнения.

Сигналы с выходов 4.1 и 4.2 распределителя 4 поочередно разрешают прохождение через коммутатор 3 кодов адреса по горизонтали и по вертикали одновременно от датчиков !.1-1.ш и от задатчика 2 адресов и управляк т работой цифрового компаратора 6.

Число кода подключаемое с датчиков положения, условно обозначают буквой В, а число кода, подключаемое с задатчика 2 адресов, — буквой А.

Если А В, то включение электродвигателей приводов не происходит, так как на выходах А < В и А В присутствует сигнал логического "0" и триггеры 7.5. ..7. 12 находятся в нулевом состоянии, на выходах элементов

И-НЕ 8.3,...,8.6 присутствует сигнал логического "0" и усилители 9 ° 1, ...,9.4 не выдают сигнал на включение электродвигателей. На выходах элементов И-НЕ 8.1, 8.2 присутствует сигнал логической "1", обозначающий совпадение кодов по вертикали и горизонтали соответственно.

Если А 4 В, то триггеры 7.5 и 7.9 находятся в единичном состоянии, триггеры 7.6, 7.8, 7.10, 7.12 удерживаться в нулевом состоянии сигна= лом логического "0" с выхода 5.2 датчика 5, контролирующего наличие груза (в рассматриваемом случае груз на грузозахвате отсутствует, на выходе 5.1 датчика 5 — сигнал логического

"0", на выходе 5.2 — сигнал логической "1") .

На выходах элементов И-НЕ 8.3;

8.5 присутствует сигнал логической

"1" и усилители 9.1, 9.3 выдают сигнал на включение электродвигателей

"Вперед", "Вверх".

За одну разгрузочно-погрузочную позицию от заданной задатчиком 2 адресов, т.е. при А-В=1, на выходе дешифратора 10 появится сигнал логического "0" который воздействует на вход усилителя 9.5, который выдает сигнал Ограничение скорости движения", чтобы на меньшей скорости точнее произвести остановку объекта при совпадении кодов адресов. Движения назад и вниз осуществляются аналогично. В этом случае сигнал А В цифрового компаратора 6 подается на

С-входы триггеров 7.7, 7.8, 7.11, 7. 12, причем триггеры 7 .8 и 7 . 12 удерудерживаются в нулевом состоянии сигналом логического "0" с выхода 5.2 датчика 5. На выходах элементов И-НЕ ,8.4 и 8.6 присутствуют сигналы логической "1", которые воздействуют на усилители 9.2 и 9.4, подающие соответственно сигнал на включение элект» родвигателей привода "Назад" и Вниз", Так как код адреса состоит из двух чисел (код по горизонтали и код по вертикали), но в вьппеописанных случаях обозначенными условно кодами

"A" и "В" поочередно становятся коды по горизонтали и вертикали, одновпе1247331 8

5.1 — сигнал логической " 1". Сигналом в нулевом состоянии удерживаются триггеры 7.3, 7,5, 7.7, 7.9, 7 ° 11, а в работе учавствуют

5 триггеры 7.1, 7.2, 7,6, 7,8, 7.10, 7.12. менное совпадение кодов по горизонтали и вертикали необязательно и мо- жет быть разнесено во времени. При наличии груза на грузозахвате на выходе 5 ° 2 датчика 5. 1 присутствует сигнал логического "0", а на выходе

Составитель А. Прохоренков

Техред Н.яонкало Корректор g.) àêñèìèøèíåö

Редактор Л. Повхан

Тираж 833 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб.,д. 4/5

Заказ 4071/22

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4