Захват промышленного робота

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУ БЛИН (д 4 В 25 .1 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР по делАЧ изоБРетений и ОткРытий

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (2)) 3393986/25-08 (22) 15.02.82 (46) 15,06,86. Бюл. Р 22 (72) Н.Н. Богородицкий, К.К. Чубаров и Н.И. Поздняков (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1009756, кл. В 25 J 15/00, 1981, Электрореология . Исследования и применение: Сб. ст. Минск, 1981, с. 66-73., Авторское свидетельство СССР

Р 629058, кл. В 25 J 15/00, 1977. (54)(57) ЗАХВАТ ПРОМЬШШЕННОГО РОБОТА, содержащий по крайней мере. одну губку в виде баллона из эластичного материала, заполненного ферромагнитным порошком с наполнителем, электропроводную спираль, источник электропитания, отличающийся тем, что, с целью расширения области применения. захвата за счет обес„„SU„„! 23742? A 1 печения возможности схватывания тонкостенных предметов произвольной формы, а также предметов, не защищенных от вредного действия магнитного или электростатического полей, спираль выполнена двухсекционной, витки одной секции размещены между витками другой секции с возможностью контакта витков каждой секции с наполнителем, начала и концы витков каждой секции через средство коммутации подключены к источнику электропитания таким образом, что в одном его состоянии секции образуют обмотку катушки, а в другом — обкладки конденсатора,.а в качестве наполнителя введена электрореологическая жидкость °

1237427

Изобретение относится к захватным головкам промышленных роботов и может быть использовано для перемещения в пространстве предметов произвольной формы.

Целью изобретения является расширение области применения .захвата за счет обеспечения возможности схватывания тонкостенных предметов произвольной формы, а также предметов, не защищенных ат вредного действия магнитного или электростатического полей.

llа фиг. 1 и 2 изображен предлагаемый захват; на фиг, 3 — принципиальная электрическая схема захвата.

Иа фиг. 1-3 обозначены колодка баллон 2 губки, ферромагнитный порошок 3 с наполнителем, первая 4 и вторая 5 секции злектропроводной спирали, электроды 6, эластичный съемный шланг 7, немагнитный поршень 8, пру>кина 9, предмет 10, средство 1! коммутации, выполненное, например, в виде двойного двухпазиционного переключателя„ первая 12 и вторая 13 клеммы источника электропитания.

Захват имеет две колодки 1, разводимые в стороны или сводимые путем ггавората вокруг общей аси.

1<олодка 1 имеет отверстие и расточку со стороны баллона 2, в которой помещен немагнитный поршень 8, подпружигген>г.гй пружиной 9, Отверстия колодок соединены эластичным съемным пглангом 7. Поршень 8 и пгланг .7 служат для перераспределе>гия массы порошка 3 с напалнителем, заполнятощей внутреннюто полость баллона 2.

Иаполнителем является электрореологическая жидкость, в качестве которой может быть использована, например, суспензия мелкодисперснога порошка кремнезема в минеральном масле„

Секции 4 и 5 спирали могут быть размещены на поверхности баллона 2 (фиг, !} или помещены внутри него (фиг. 2), Витки секции 4 располо>кены между витками секции 5 и покрьгты изоляцией. Битки каждой секции могут контактировать с наполнителем с помощью электродов 6 (фиг. 1) или за счет размещения внутри баллона 2 (Фиг. 2) °

Захват промышленного робота работает следующим образам °

В исходном положении (перед захватом предмета 10) колодки 1 разведены, электропитание на клеммы 12 и l3 не подано, баллоны 2 губок на5 хОДЯтсЯ II свабОДнам состаяниие

При сближении путем поворота вокруг оси колодок захвата баллоны

2 охватывают предмет !О вследствие эластичности баллонов и перераспре 1О деления в них массы порошка 3 с напалнителем в полость расточки колодки. Степень охвата предмета зависит от ега формы, веса и прочности и определяется требованиями к ис-!

5 пользованию захвата в технолагическом процессе, По окончании процесса охвата предмета 10 IIa клеммы 12 и 13 электроIIIITRIIII>;, подают постоянный электри20 ческий так, протекание которого по секциям 4 и 5 спирали вызывает затвердевание наполнителя баллонов 2, чта обеспечивает схватывание предмета 10 без создания дополнительных механических нагрузок на его поверхность и без нарушения тем самым его прочности.

Для освобождения предмета 1О прекращгггот подачу постоянного тока к

Зг> клеммам 12 и 13 и разводят колодки

1 путем поворота вокруг их оси.

При периодическом захвате предметов одинаковой формы и размеров после охвата первого экземпляра предмета 10 захватом и подачи постояннога тока на клеммы 12 и )3 схватыванне паследуюгггих экземпляров предмета можно осуществить только путем наворота колодок l без прекращения ,«а подачи постоянного тока на клеммьг !

2 и 13, Механизм затвердевания наполнителя баллонов 2 губок захвата определяется режимом ега работы, которьпг, 45 в свою очередь, обусловливает вид паля рассеивания и,соответственно,и тип предметов 10, которые могут быть захвачены без окаэания на них вреднага действия поля рассеивания.

Например, в положении Э переключателя {фиг. 3) каждая из секций

4 и 5 спирали подключена к соответствующей клемме 12 или !3 толька одним своим концом, При таком подключении спиралей они выполняют функцию обкладак конденсатора, с помощью которых создается в баллоне 2 электростатическое поле, вызывающее затвер) 237427 девание наполнителя баллона 2 за счет изменения агрегатного состояния злектрореологической жидкости, ис— пользуемой в .качестве наполнителя.

Поле рассеивания вокруг губки является электростатическим и оказывает вредное действие на предметы, чувствительные к действиям такого поля, например, его нельзя применять для захвата предметов из пьезодиэлектрика с металлизированными гранями (детали электроакустических устройств).

В этом случае следует перевести переключатель в положение "И".

При переводе переключателя в гголожение "M" (фиг. 3) секции 4 и 5 спирали соединяются через переключатель последовательно-согласно, т.е. образуют единую электромагнитную обмотку.

При подаче постоянного тока на клеммы 12 и 13 эта обмотка создает магнитное поле, которое вызывает затвердевапие наполнителя баллона 2 губки захвата путем изменения агрегатного сос — îÿíèÿ ферромагнитного порошка 3, а вокруг баллона 2 возникает магнитное поле рассеивания. В этом режиме нельзя производить захват

10 предметов 10, чувствительных к воэдействию такого поля, например ферромагнитных сердечников. При этом следует перевести переключатель в положение "Э". !

5 Изобретение позволяет расширить область применения захвата sa счет уменьшения давления на поверхность схватываемого предмета и возможности переключения режима работы захва20 та с электромагнитного на электростатическое поле, и наоборот.

I237427

Составитель Ф, Мизиано

Техред Г.Ге >бер Корректор Л. Пилипенко

Редактор А. Лежнина

Заказ 3237/!7

Тираж !03!

BHHHITH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий !

I3О35, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Подписное Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4