Следящая система

 

1. СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА, содержашая последовательно соединенные преобразователь код-ширина импульса, блок реле, блок секционных сопротивлений и группу контактных колец фазного ротора двигдтеля, выход двигателя через последовательно соединенные преобразователь угол-код, преобразователь код-код, первый сумматор, первый элемент И и реверсивный пускатель соединен с входом двигателя, вторые входы перворо сумматора сое динены с выходами цифрового задатчика , второй выход преобразователя код-ширина импульса через второй элемент И соединен с вторым входом реверсивного пускателя и вторым входом первого элемента И непосредственно, первый вход первого элемента И соединен с первым входом преобразователя код-ширина импульса и через элемент НЕ - с вторым входомвторого элемента И и вторым входом преобразователя код-ширина импульса, третьи входы которого соединены соответственно с вторыми входами первого сумматора , отличающаяся тем, что, с целью повьш1ения точности системы , она содержит последовательно соединенные блок элементов НЕ и второй сумматор, выходы которого соединены с четвертыми входами преобразователя код-ширина импульса, а входы блока элементов НЕ соединены с соответствующими третьими входами преобразователя код-ширина импульса. 2. Система поп.1, отличающаяся тем, что, с целью упрощения системы, преобразователь код-ширина импульса содержит первый блок элементов И и последовательно соеди9 ненные второй блок элементов И, перг вый элемент ИЛИ, второй элемент ИЛИ, третий элемент ИЛИ и четвертый элемент ИЛИ, вторые входы второго, третьего и четвертого элементов ИЛИ подсоединены соответственно к второму третьему и четвертому выходам второго -блока элементов И, третьи Ю входы элементов ИЛИ соединены с соотО ветствующими выходами первого блока элементов И, первые выходы преобра4ib зователя код-ширина импульса соединены с соответствующими первыми выходами первого, второго и третьего элементов ШШ, второй выход - с выходом четвертого элемента ИЛИ, первый вход - с первыми входами первого блока элементов И, третьи входыс вторыми входами первого блока элементов И, четвертый вход - с вторыми входами второго блока элементов И.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ ллл

РЕСПУБЛИН,5„G 05 В 11/01

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К. АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ л °

I! *ii

7 л ., л

1. ь - .. л1 2 ф л

1, (21) 3425423/24-24 (22) 19.02.82 (46) 30. 10.84. Бюп. Р 40 (72) А.T. Белоус (71) Физико-технический институт

АН ТССР ,(53) 62-50(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

У 533908, кл. G 05 В 11/01, 1973.

2. Авторское свидетельство СССР

В 930234, кл. С 05 В 11/01, 1978 (прототип). (54)(57) 1. СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА, содержашая последовательно соединенные преобразователь код-ширина импульса, блок реле, блок секционных сопротивлений и группу контактных колец фаэного ротора двигателя, выход двигате.ля через последовательно соединенные преобразователь угол-код, преобразователь код-код, первый сумматор, первый элемент И и реверсивный пускатель соединен с входом двигателя, вторые входы первого сумматора соединены с выходами цифрового эадатчика, второй выход преобразователя код-ширина импульса через второй элемент И соединен с вторым входом реверсивного пускателя и вторым входом первого элемента И непосредственно, первый вход первого элемента И соединен с первым входом преобразователя код-ширина импульса и через элемент НЕ - с вторым входом. второго элемента И и вторым входом преобра» зователя код-ширина импульса, третьи входы которого соединены соответст„SU„„1121647 A венно с вторыми входами первого сумматора, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности системы, она содержит последовательно соединенные блок элементов НЕ и второй сумматор, выходы которого соединены с четвертыми входами преобразователя код-ширина импульса, а входы блока элементов НЕ соединены с соответствующими третьими входами преобразователя код-ширина импульса.

2. Система по п. 1, о т л и ч а ющ а я с я тем, что, с целью упрощения системы, преобразователь код-ширина импульса содержит первый блок элементов И и последовательно соеди- Е ненные второй блок элементов И, первый элемент ИЛИ, второй элемент ИЛИ, третий элемент ИЛИ и четвертый элемент ИЛИ, вторые входы второго, л третьего и четвертого элементов ИЛИ а подсоединены соответственно к второму, третьему и четвертому выходам второго блока элементов И, третьи входы элементов ИЛИ соединены с соот- Ю ветствующими выходами первого блока Ш элементов И, первые выходы преобра- ©ф зователя код-ширина импульса сое- ф„ динены с соответствующими первыми выходами первого, второго и третье го элементов ИЛИ, второй выход — с выходом четвертого элемента ИЛИ, первый вход — с первыми входами первого ,блока элементов И,третьи входы — с вторыми входами первого блока элементов И, четвертый вход - с вторыми входами второго блока элементов И. 1121647 2

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике, а именно к цифровым системам автоматического регулирования, и может быть использовано для отслеживания угловых и линейных перемещений в системах слежения с повышенными требованиями к точности отслеживания регулируемого параметра.

Известна следящая система, содер- 1{) жащая электропривод регулируемого органа, кинематически связанный с преобразователем угла поворота вала в код, выход которого соединен с первым входом элемента сравнения, второй вход которого соединен с выходом эадатчика (1 ).

Известная следящая система сложна в настройке и имеет низкие быстродействие и точность. 20

Наиболее близкой по технической сущности к предлагаемой является следящая система, содержащая последовательно соединенные первые выходы преобразователя код-ширина импульса, 25 блок реле, блок секционных сопротивлений и группу контактных колец фазного ротора двигателя, выход двигателя через последовательно соединенные. преобразователь угол-код, преобразо- Зо ватель код-код соединен с первыми разрядными входами первого сумматора, вторые разрядные входы которого сое динены с входами цифрового задатчика, а вход переноса младшего разряда

35 первого сумматора соединен с источником, напряжение которого соответствует сигналу "1", первый выход первого сумматора соединен с- первыми входами первого элемента И и преобразователя код-ширина импульса непосредственно и через элемент НЕ— с первым входом второго элемента И и вторым входом преобразователя кодширина импульса, второй выход соединен с вторыми входами первого и вто рого элементов И, своими выходами соединенных с первым и вторым входами реверсивного пускателя, выход которого соединен с входом двигателя, а третьи входы преобразователя кодширина импульса соединен соответственно с разрядными выходами первого сумматора (2).

Недостатком известной следящей системы является ее низкая точность. 55

Цель изобретения — повьппение точности следящей системы.

Поставленная цель достигается тем, что следящая система содержит послеловательно соединенные преобразователь код-ширина импульса, блок реле, блок секционных сопротивлений и группу контактных колец фазного ротора двигателя, выход двигателя через последовательно соединенные преобразователь угол-код, преобразователь код-код, первый сумматор, первый элемент И и реверсивный пускатель соединен с входом двигателя, вторые входы первого сумматора соединены с выходами цифрового задатчика, второй выход преобразователя код-ширина импульса через второй элемент И соединен с вторым входом реверсивного пускателя и вторым входом первого

Ф элемента И непосредственно, первый вход первого элемента И соединен с первым входом преобразователя кодширина импульса и через элемент НЕ с вторым входом второго элемента И и вторым входом преобразователя кодширина импульса, третьи входы которого соединены соответственно с вторымн входами первого сумматора, дополнительно содержит последовательно соединенные блок элементов НЕ и второй сумматор, выходы которого соединены с четвертыми входами преобразователя код-ширина импульса, а входы блока элементов НЕ соединены с соответствующими третьими входами преобразователя код-ширина импульса.

Преобразователь код-ширина импульса содержит первый блок элемен тов И и последовательно соединенные второй блок элементов И, первый элемент ИЛИ, второй элемент ИЛИ, третий элемент ИЛИ и четвертый элемент ИЛИ, вторые входы второго, третьего и четвертого элементов ИЛИ подсоединены соответственно к второму, третьему и четвертому выходам второго блока элементов И, третьи входы элементов ИЛИ соединены с соответствующими выходами первого блока элементов И, первые выходы преобразователя . код-ширина импульса соединены с соответствующими первыми выходами первого, второго и третьего элементов ИЛИ, второй выход — с выходом четвертого элемента ИЛИ, первый вход — с первыми входами первого блока элемен1тов И, третьи входы — с вторыми входами первого блока элементов И, четвертый вход — с вторыми входами второго блока элементов И. з 1121

На фиг. 1 представлена блок-схе ма следящей системы, на фиг.2 — циклограмма, на фиг.3 — график зависимости n=f(M) и S=f(M).

Устройство содержит двигатель

1, преобразователь 2 угол-код, преобразователь 3 код-код, первый сумматор 4, цифровой задатчик 5, вход 6 первого сумматора, первый элемент 7 И, второй элемент 8 И, выход 9 первого сумматора 4, элемент НЕ 10,реверсивный пускатель 11, преобразователь 12 код-ширина импульса, блок элементов НЕ 13, второй сумматор 14, блок

15 реле, блок 16 секционных сопротив-1> лений с контактами 17.,, 17, 17 и

17,, 17 ", 17", группа 18 контактных колец фазного ротора двигателя, входы 19 и 20 второго сумматора, блок

21 элементов И, второй блок 22 элементов И, элементы ИЛИ 23, входы

24-27 и выходы 28 преобразователя

12 код-ширина импульса. Собственно следящая система содержит последовательно соединенные первые выходы 28 преобразователя

12 код-ширина импульса, блок 15 реле, контактные группы 17 реле, блок

16 секционных сопротивлений и группу 18 контактных колец фазного ротора двигателя 1, причем выход двигателя через последовательно соединенные преобразователь 2 угол-код, преобразователь 3 код-код соединен с первыми разрядными входами первого сумматора 4, вторые разрядные входы которого соединены с выходами циф« рового задатчика 5, а вход 6 переноса младшего разряда первого сумматора 4 соединен с источником, напряже- 4О ние которого соответствует сигналу

"1", первый выход 9 первого сумматора

4 соединен с первым входом первого элемента И 7 и с первым входом 26 преобразователя 12 код-ширина импуль-4э са непосредственно, а через элемент НЕ 10 — с первым входом второго элемента И 8 и с вторым входом 27 преобразователя 12 код-ширина импульса, второй выход которого соединен. с вторыми входами первого 7 и второго

8 элементов И, своими выходами соединенных с первым и вторым входами реверсивного пускателя 11, выход которого соединен с входом двигателя 1, 55 .а третьи входы 24 преобразователя

12 код-ширина импульса соединены соответственно с разрядными выходами

647 4 первого сумматора 4, а также с входами блока элементов НЕ 13, последова» тельно соединенных с вторым сумматором 14 по первым разрядным входам; вторые разрядные входы 19 которого занулены, а вход 20 переноса младшего разряда соединен с источником, напряжение которого соответствует сигналу "1", разрядные выходы второго сумматора соединены с четвертыми входами 25 преобразователя 12 кодширина импульса.

Преобразователь 12 код-ширина импульса содержит первый 2 1 и второй 22 блоки элементов И по и двухвходовых элементов И в каждом, где

n — число разрядов выходного кода сумматоров 4 и 14, и последовательно соединенные и-й 23+, (n-1)-й 23>, (n-2)-й 23, ..., первый 23, элементы ИЛИ, вторые и третьи входы первого 23, второго 23, ..., (n-1)-ro

23 элементов ИЛИ соединены соответ3 ственно с выходами первого 21 и второго 22 блоков элементов И, несущими те же номера разрядов кода, à и-й

23 двухвходовый-элемент ИЛИ соединен своими входами с оставшимися выходами первого 21 и второго 22 блоков элементов И, несущими п-е разряды кода, при этом первые выходы

28 преобразователя !2 код-ширина импульса соединены с соответствунщими выходами: второго 23, ..., (k-1)-го

23» k-ro 23 элемейтов ИЛИ, где

k c n (на чертеже k=n), первый вход

26 - e первыми входами первого блока 21 элементов И, второй вход 27с первыж входами второго блока 22 элементов И, третьи входы 24 — с вторыми входами первого блока 21 элементов Й, четвертые входы 25 — с вторыми входами второго блока 22 элементов И.

Следящая система работает следукщим образом.

Пусть в начальный момент времени рассогласование отсутствует, т.е. х-х ° О, 3 где x — регулируемая величина, x> — величина задания.

В этом случает на первые и вторые разрядные входы первого сумматора 4, 1 в качестве которого используется двоичный комбинационный сумматор, от преобразователя 3 код-код, обеспечивашщего преобразование кода Грея, используемого во избежание грубых оши1121647 бок считывания, в двоичный код и от цифрового задатчика 5 поступают соответственно два равных двоичных числа: число в прямом коде, предстанля-, ющее величину регулируемого,парамет- 5 ра, и то же число н обратном коде, .представляющее величину задания.

Пусть, например, эти числа равны 170 или в двоичном виде 10101010. С учетом того, что на входе 6 переноса младшего разряда сумматора 4 всегда присутствует сигнал "1", этим сумма;тором выполняется следующая операция:

01010101

1.00000000.

Сигнал "1" образуется на пер- вом выходе 9 переноса старшего разряда сумматора 4, а на всех его разрядных выходах сигналы равны нулю.

Эти сигналы поступают на третьи вхо-. ды 24 преобразователя 12 код-ширина импульса и на входы блока 13 элементов НЕ. Поэтому на всех ныходах этого блока, а следовательно, и на первых разрядных входах сумматора 14 присутствуют сигналы "1". Так как вторые входы 19 этого сумматора занулены, а на его вход 20 переноса младшего разряда постоянно подается сигнал "1", то в результате.выполняемой сумматором 14 операции сложения получается следующее число:

11111111

1.00000000

Сигнал "1" слева от точки образуется на неиспользуемом выходе перено-. са старшего разряда сумматора 14, а

45 на всех его разрядных выходах образу- . ются сигналы "О", поступающие на чет вертые входы преобразователя код-ширина импульса. Так как третьи 24 и четвертые 25 входы преобразователя

12 код-ширина импульса являются пер- 5О ными входами соответстненно первого

2 1 и второго 22 блоков элементов И, то на всех выходах этих блоков сигналы также равны "0". Следовательно, и на первых выходах 28 преобразователя 12 код-ширина импульса сигналы также равны нулю, так как эти выходы соответствуют выходам k-го 23+, (k1) -го 23, ..., второго 23 элементов ИЛИ, на входы которых поступают сигналы "О" с выходов первого 21 и второго 22 блоков элементов И. Со второго выхода преобразователя 12 код-ширина импульса, являющегося выходом первого элемента ИЛИ 23„, также поступает сигнал "0" на вторые входы первого 7 и второго 8 элемен тов И. При этом ace реле блока 15 обесточены, их контакты 17 разомкнуты,. блок 16 секционных сопротивлений полностью подключен к группе контактных колец 18 фазного ротора двигателя 1 с выходов первого 7 и второго 8 элементов И на входы реверсивного пускателя 11 подаются сигналы

"0", нследствие чего он оказывается разомкнутым и питание на двигатель

1 не подается. Следящая система не производит никаких операций над

)регулируемым органом. Число k выходов элементов ИЛИ 23, представляющих общее число выходов преобразователя

12 код-ширина импульса и используемых для преобразования величины рассогласования в набор широтно-импульсных сигналов, может быть меньшим или равным числу и разрядов сумматоров 4 и 14. При этом, если величина рассогласования превьппает значение

2, то она отрабатывается двигателем 1 при максимальных его оборотах, так как в этом случае группа контактных колец 18 оказывается короткозамкнутой. На чертеже для простоты приведен случай, когда Е-"п=4.При ken (n-k) вшходов элементов ИЛИ 23, несущих старшие разряды кода, не используются в качестве выходов преобразователя

12 код-ширина импульса.

Пусть теперь в цифровом задатчике

5 число изменилось и стало равным, например, 165 или в двоичном виде

10100101. В обратном коде это число равно 01011010. При этом величина рассогласования . х — хв = 170 — 165 = 5>0.

Сумматор 4 осуществляет операцию сложения

1. 00000101

Величина рассогласования в дв оичном коде равна 101. На выходе первого

7 !1г! и третьего весовых разрядов первого сумматора 4 образуются сигналы "1".

Такой же сигнал присутствует и на

его выходе 9 переноса старшего разряда. Этот сигнал соответствует единице, стоящей слева от точки. На третьих входах преобразователя 12 кодширина импульса присутствует сигнал

00000t01 а на его четвертых входахсигнал с выходов второго сумматора tp

14, равный

1

;! 1111011 и являющийся результатом инверсии выхода сумматора 4, производимой блоком элементов 13 НЕ, и сложения этого числа с 1 во втором сумматоре 14.

Эти сигналы поступают на вторые входы соответственно первого 21 и второго

22 блоков элементов И. Сигнал "1" с выхода 9 переноса старшего разряда сумматора 4 поступает на первый вход преобразователя код-ширина импульса и соответственно на первые входы первого блока 21 элементов И. На первые входы второго блока 22 элементов И в этот момент поступает сигнал

"0" с второго входа преобразователя код-ширина импульса, соединенного через элемент НЕ 10 с выходом 9 сумматора 4. Таким образом, только на выходах элементов И 21„ и 21> первого блока 21 элементов Й присутствуют сигналы "1", которые поступают на входы элементов ИЛИ 23., и 23 . Но так как элементы ИЛИ 23 от n-ro до первого соединены последовательно,то сигнал "f присутствует на выходах элементов ИЛИ 23, 23, 23„, соответствуннцих весовым разрядам кода 2

2", 2 . Эти сигналы включают. реле

15 и 15„ блока 15 реле. Кроме того, 45 сигнал "1" с выхода первого элемента ИЛИ 23„, несущего младший весовой разряд, поступает на вторые входы первого 7 и второго 8 элементов И. Но так как сигнал "!" с выхода 9 сумматора 4 поступает только на первый вход первого элемента И 7, то лишь на его выходе присутствует сигнал

"1", который с помощью реверсивного пускателя 11 включает двигатель 1 на отработку величины рассогласования в сторону уменьшения значения отслеживаемого параметра. Скорость, с ко647 8 торой двигатель 1 отрабатывает рассогласование, определяется, величиной сопротивлений блока 16 секционных сопротивлений, подключенного к группе контактных колец 18 фазного ротора двигателя 1. Величина сопротивлений, Г подключаемых к группе контактных колец 18, дискретно изменяется от нуля до некоторой наибольшей величины, соответствующей последовательному включению сопротивлений всех секций. В рассматриваемом случае начальная скорость отработки рассогласования определяется сопротивлением секции 16, так как контактные группы 17„ и 17

2 реле 15„и 15 замкнуты. При достижении рассогласования, равного 3, размыкаются контакты 172 реле 15 управляемого выходом элемента ИЛЙ 23, несущего кодовую единицу с весом 2

Сопротивление в цепи фазного ротора двигателя 1 увеличивается, что приводит к ступенчатому снижению скорости двигателя. Еще раз скорость двигателя 1 снижается при достижении рассогласования, равного 1, так как при этом размыкаются контакты 17

1 реле 15„ и подключается дополнительная секция 161 сопротивления в цепи фазного ротора двигателя 1. Как только рассогласование будет устранено, реле t5 обесточиваются, реверсивный пускатель 11 оказывается разомкнутым и двигатель 1 также обесточен. Это состояние достигается появлением сигнала "0" на выходах всех элемен-! тов ИЛИ 23. Сигналы, возникающие на разрядных выходах второго сумматора

14 в ходе устранения рассогласования положительного знака, не оказывают никакого влияния, так как при таком знаке рассогласования на выходе 9 переноса старшего разряда первого сумматора 4 постоянно присутствует сигнал "1", который через элемент НЕ

10 в виде сигнала "0" поступает по ! второму входу преобразователя 12 код-ширина импульса на первые входы второго блока 22 элементов И, в результате чего все элементы этого блока заперты. Итак, величина рассогласования, равная 5, отрабатывается путем трехступенчатого снижения скорости в пределах диапазонов рассогласований 5-3, 3-1, 1-0. Поэтому, если в преобразователе 12 код-ширина импульса используется k выходов из и возможных, то любое рассогласование, большее, значения

1121647 ступенями

00000100, 00000100

00000000

00000101

0.11111011, 9

2 "», отрабатывается скорости.

В общем случае при Мп, например при k 4, и 8, и рассогласовании, превышающем 2 1 1, например х x>=533

>2 ", все контакты 17 реле 15 замкнуты и следящая система начинает отрабатывать рассогласование с максимальной скоростью двигателя 1 до достижения рассогласования, равного 7 tO или в двоичном виде 0111. При этом размпсаются контакты 17> н скорость ступенчато уменьшается, так как в цепь фазного ротора вводится секция

16 блока 16 секционных сопротивлений. Снижение скорости происходит также при достижении значений рассогласования 0011, 0001, а остановка двигателя - в отсутствие рассогласования. Отсюда видно, что ступени . 20 изменения рассогласования отвечают выражению 2 -1, где 1*1,2,...,k

1. Е» при этом каждая ступень отрабатывается своей скоростью, поэтому в общем случае время отработки каждой ступени можно представить выражением

tj (2 -1) 7р, где Ug - -скорость двигателя 1 (число ЗО его оборотов U> p U > ...>V; ), зависящая от выбранных величин секций сопротивлений 16, включаемых в цепь фазного ротора двигателя 1.

Этим способом можно в определенных пределах выбирать ступенчатую характеристику отработки рассогласования. Можно, например, потребовать, чтобы время отработки ступеней рассогласования различными скорос- 4О тями было одинаковым.

Теперь рассмотрим третий случай, соответствующий отрицательному знаку рассогласования х-х>С0.

Пусть, например, х 175 или в двоичном виде 10101111. Это число в

" обратном коде равно 01010000. Первый сумматор 4 производит вычисления

101010 f0

Сигнал на выходе 9 сумматора 4 со" ответствует цифре слева от точки, т.е,. "0". Так как этот сигнал поступает на первые входы первого блока

21 элементов И и на первый вход пер" ного элемента И 7, то на выходах всех этих элементов И сигналы равны

"0". Кодовая комбинация на выходе блока 13 элементов НЕ н на первых входах второго сумматора 14 .имеет вид а на разрядных выходах второго сумматора 14

Этот же сигнал присутствует н на выходах второго блока 22 элементов И, так как он поступает на вторые входы этого блока элементов И с разрядных выходов второго сумматора 14, а на первые его входы подается сигнал "1" с выхода элемента НЕ 10. Входы элементов ИЛИ 23 преобразователя 12 кодширина импульса подключены симметрично к выходам первого 21 и второго 22 блоков элементов И, поэтому полученное двоичное число 00000101,подаваемое на входы элементов ИЛИ 23 описанным выше способом, образует на выходах элементов ИНИ 23, 23, 23, сиг2 нал "1" и производит все действия, опиеанные для второго случая. Однако так как теперь сигнал "1" с выхода элемента НЕ 10 поступает на первый вход второго элемента И 8, а на его вТорой вход сигнал "1" поступает с выхода элемента ИЛИ 23„, то сигнал

"1", образующийся на выходе второго элемента И 8, включает реверсивный. пускатель 11 на отработку рассогласования в направлении увеличения значения отслеживаемого параметра.

После устранения рассогласования все реле блока 15 обесточиваются, реверсивный пускатель 11 размыкается, и двигатель 1 также обесточивается.

Таким образом, скорость отработки двигателем 1 возникшего рассогласования ступенчато снижается с уменьшением величины рассогласования, достигая наименьшего значения при рассогласовании, равном 1. Скорость отработки этого минимального рассогласования остается одной и той же, независимо от того, какой

I 1 21647

12 скорост ью отраба тыва ется начал ьная величина рассогласования. Этим обеспечивается достижение следящей системой одного и того же ее чоложения при выключении двигателя после устра- 5 нения рассогласования, а значит и повышение точности следящей системы.

Точность следящей системы зависит от величины шага квантования, опреде«10 ляемой числом разрядов кода преобразователя угол-код и соответствующими числами разрядов сумматоров и цифрового задатчика.

Для повышения точности эти параметры увеличивают. Однако при малом шаге квантования в следящих системах, где не учитываются зависимость величины рассогласования от скорости, может иметь место "проскакивание" нуля, ведущее к возникновению "дерганья" регулируемого органа. Предлагаемая система свободна от этого недостатка.

1121647 Ъ-1

+18 4

/хЯ6 5ЮЗЗТ r09 8 7 6 $ л д

$<1

Составитель А.Лащев

Редактор И.Рыбченко Техред Ж.Кастелевич Корректор А.Тяско

Заказ 7981/37 Тирак 841 Подписное

8HHHIIH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5 филиал ППП "Патент", г.уигород, ул.Проектная, 4