Схват манипулятора
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК зш В 25 J 15/00 (21 ) 3557833 /25-08 (22) 12.01.83 (46) 07.05.84. Бюл. № 17 (72) С. Л. Мурашов и Н. 3,. Лунькова (71) Калининский филиал Государственного всесоюзного ордена Трудового Красного
Знамени научно-исследовательского технологического института ремонта и эксплуатации машинно-тракторного парка (53) 62.229.72 (088.8) (56) l. Авторское свидетельство СССР
¹ 568542, кл. В 25 J 15/00, 1976. (54) (57) CXBAT МАНИПУЛЯТОРА, содержаший зажимные губки, связанные с основным приводом линейного перемещения поворотными рычагами основного шарнирного
„„SU„„1090549 A параллелограмма, и коромысло, соединенное шарнирно с этими рычагами, отличаюи(ийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем захвата предметов с несимметричной формой, он снабжен»о числу губок дополнительными приводами линейного перемещения, выполненными каждый в виде шарнирно о параллелограмма, а каждая зажимная губка состоит из шарнирно сочлененных звеньев, одними своими концами связанных с коромыслом, а другими концами связанных с одной из вершин соответствующего параллелограмма дополнительного привода, другая вершина которого шарнирно связана с вершиной параллелограмма основного привода линейного перемещения.! 09054 с!
lpuz. 2
ВНИИПИ Заказ 2993/14 Тираж 1033 Г1однисное
Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к захватным приспособлениям, используемым для погрузо-разгрузочных, 1годъемно-1ранспортных работ в любой отрасли народного хозяйства, а также в конструкциях специального оборудования промышленных роботов и манипуляторов, используемых для механизации и автоматизации технологических процессов.
Известен схват манипулятора, содержа- 10 ший зажимные губки, связанные с основным приводом линейного перемещения поворотными рычагами основного шарнирного параллелограмма, и коромысло, соединенное шарнирно с этими рычагами !1).
Недостатком этого устройства является
15 прямолинейность губок, которая пе обеспечивает надежного захвата предметов сложной конфигурации.
Цель изобретения — — расширение технологических возможностей путем захвата предметов с несимметричной формой.
Цель достигается тем, 9То сх83Т манипулятора, содержащий зажимные губки, связанные с основным приводом линейного перемегцения поворозными рычагами основного шарнирного параллелограмма, и коромысло, соединенное шарнирно с этими рычагами, снабжен по числу губок дополнительными приводами линейного перемещения, выполненными каждый в виде шарнирного параллелограмма, а каждая
30 зажимная губка состоит из шарнирно сочлененных звеньев, одними своими концами связанных с коромыслом, d другими концами связанных с одной из вершин соответствующего параллелограмма дополнительного привода, другая вершина которого шарнирно связана с вершиной параллелограмма основного привода линейного перемешения.
На фиг. 1 изображен схват, обший вид; на фиг. 2 — то же, в рабочем положении.
Схват включает основной привод линейного неремешения, например гидроцилиндр, соединенный шарнирно, посредством рычагов 2, диагонали 3 шарнирного параллело1рамма и дополнительных рычагов 4 с зажимпыми I óáêàìè 5, шарнирно связанными ме кд собой. К рычагам 4 шарнирно крепятся два, выполненные в виде шарнирных параллелограммов 6, дополнительных привода 7 линейного перемешения, включающие аналогичный приводу 1 привод 7 и систему рычагов с зажимной губкой 5.
Далее на чертежах обозначены точка 8 крепления схвата, коромысло 9 и деталь !О.
Предлагаемое устройство работает следуюшим образом.
Схват, связанный с грузоподъемным механизмом, подводится до соприкосновения зажимных губок 5 с деталью 10. Затем включаются основной привод 1 и дополнительные приводы 7, выполненные, например, в виде гидроцилиндров, причем привод 7 является диагональю шарнирного параллелогра м м а 6.
Г1ри изменении длины диагоналей за счет шарнирного соединения элементов схвата происходит перемешение рычагов 4 и т. д., за счет чего обеспечивается замыкание зажимных губок 5 по контуру детали. Размыкание губок 5 осуществляется в обратной последовательности.
11рименение изобретения обеспечивает надежный захват и перенос деталей различной конфигурации, что позволит повысить производительность труда и безопасность выполнения работ.
