Устройство для управления манипулятором

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ,, .содержащее последовательно соединенные первый датчик положения , первый сумматор, первый электрогидропреобразователь и первьй гидроцилиндр, последовательно включенные второй датчик положения. к JLTf |г второй сумматор, второй электрогидропреобразователь и второй гидроцилиндр , а также последовательно соединенные третий датчик положения и третий сумматор, третий электрогидропреобразователь , подключенный выходом к входу третьего гидроцилиндра , вторые входы первого, второго и третьего сумматоров соединены с соот ветствующими выходами задатчика управляющего сигнала, а третий и четвертый входы третьего сумматора подключены к выходам первого и второго датчиков положения, отличающееся тем, что, с целью повышения его динамической точности, оно содержит четвертый сумматор, первый, (Л второй и третий входы которого соединены с выходами соответствующего сумматора, а выход - с входом третье го электрогидропреобразователя. ff

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

09) (11) 3C51) G 05 В 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТ (21) 3411030/18-24 (22) 22.03.82 (46) 07.04,84. Бюл. )) - 13 .(72) В.Л. Жавнер, С.П. Зинкевич, Н.И, Карталис и Т.В. Краснова (71) Ленинградский ордена Трудового

Красного Знамени технологический институт холодильной промышленности (53) 62-50(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

В 679931, кл. С 05 В 11/01, 1976.

2. Жавнер В.Л. и др. Погрузочные манипуляторы. М., "Машиностроение", 1975, с 22 и 23 (прототип). ,(54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

МАНИПУЛЯТОРОМ, содержащее последовательно соединенные первый датчик положения, первый сумматор, первый электрогидропреобразователь и пер-. вый гидроцилиндр, последовательно включенные второй датчик положения, второй сумматор, второй электрогидропреобразователь и второй гидроцилиндр, а также последовательно соединенные третий датчик положения и третий сумматор, третий электрогидропреобразователь, подключенный выходом к входу третьего гидроцилиндра, вторые входы первого, второго и л третьего сумматоров соединены с соот: ветствующими выходами задатчика управляющего сигнала, а третий и чет. вертый входы третьего сумматора подключены к выходам первого и второго датчиков положения, о т л и ч а ю— щ е е с я тем, что, с целью повышения его динамической точности, оно содержит четвертый сумматор, первый, второй и третий входы которого соединены с выходами соответствующего сумматора, а выход — с входом третьего электрогидропреобразователя.

1084725

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании дистанционно-управляемых манипуляторов.

Известно устройство для управле5 ния манипулятором, содержащее блок задания программы, вычислительный блок и IIo каждой регулируемой координате сумматор, привод и датчик положениями 13.

Указанное устройство имеет низкую динамическую точность.

Наиболее близким к предлагаемому является устройство, содержащее последовательно соединенные первый датчик положения, первый сумматор, 15 первый электрогидропреобразователь . и первый гидроцилиндр,, последователь" но включенные второй датчик положения, второй сумматор, второй электрогидропреобразователь и второй гидро20 цилиндр, а также последовательно соединенные третий датчик положения и третий сумматор, третий электрогидропреобразователь, подключенный выходом к входу третьего гидроцилинд25 ра причем вторые входы первого, втоУ

1 рого и третьего сумматоров соединены с соответствующими выходами задатчика управляющего сигнала, а третий и четвертый входы третьего сумматора подключены к выходам первого и второ-ЗО го датчиков положения (2) .

Недостатком известного устройства также является низкая динамическая точность, в результате чего возможны колебания схвата, изменение его 35 угла ориентации относительно горизонтальной плоскости.

Цель изобретения — повышение. динамической точности устройства.

Указанная цель достигается тем, что устройство для управления манипулятором, содержащее последовательно .соединенные первый датчик положения, первый сумматор, первый электрогидропреобраэователь и первый гидро- 45 цилиндр, последовательно включенные .второй датчик положения, второй сумматор, второй электрогидропреобразователь и,второй гидроцилиндр, а также последовательно соединенные тре- 50 тий датчик положения и третий сумматор, третий электрогидропреобразователь, подключенный выходом к входу третьего гидроцилиндра, вторые входы первого, второго и третьего суммато- 55 ров соединены с соответствующими выЗаказ 1996/40 ходами задатчика управляющего сигнала, а третий и четвертый входы третьего сумматора подключены к выходам .первого и второго датчиков положения, содержит четвертый сумматор, первый, второй и третий входы которого соединены с выходами соответствующего сумматора, а выход — с входом третьего электрогидропреобразователя.

На чертеже представлена функциональная схема предлагаемого устройства.

Устройство содержит первый, второй и третий датчики 1-3 положения соответственно, первый, второй и третий гидроцилиндры 4-6 соответственно, первый, второй, третий и четвертый сумматоры 7-10 соответственно, задатчик 11 управляющего сигнала, первый, второй и третий электрогидропре,образователи 12-14 соответственно.

Устройство работает следующим образом.

Для переноса захвата из одной точки пространства в другую, сохраняя неизменной его ориентацию в пространстве относительно горизонтальной плоскости, и эадатчика 11 на сумматоры 7 и 8 поступают управляющие сигналы, пропорциональные требуемым углам и определяющим конфигурацию исполнительного механизма. Сигнал управления углом ориентации схвата остается при этом постоянным. С сумматоров 7 и 8 сигналы управления поступают на электрогидропреобразователи 12.и 13, которые управляют движением гидроцилиндров 4 и 5. Кроме того, сигнал, пропорциональный сумме сигналов сумматоров 7 и 8, через сумматор 10 поступает на электрогидро. преобразователь 14, который управляет движением гидроцилиндра 6. При этом происходит изменение конфигурации исполнительного механизма, схват занимает неизменное положение относительно горизонтальной плоскости.

Если произойдет отклонение фактической ориентации схвата от программной, то с сумматора снимается сигнал,. который через сумматор 10 и электрогидропреобразователь 14 воздействует на гидроцилиндр 6 до тех пор, пока этот сигнал не будет равен нулю.

Применение изобретения за счет вве" дения упреждающего сигнала в канал управления схватом манипулятора позволит по- . высить динамическую точность устройства.

Ти аж 842 Попписиое фицаваа 3ØÏ втвмт, г.Ужгород,.ул,Проектная, 4