Устройство для управления очувствленным роботом

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ОЧУВСТВЛЕННШ РОБОТОМ, содержащее установленные на первой каретке первые источник и приемник излучения, последовательно соединенные генератор импульсов, первый двоичный умножитель , триггер, первый элемент И, первый элемент ИЛИ и первый привод, связанный с первой кареткой, второй выход триггера подключен к первому входу второго элемента И, выход которого соединен с вторым входом первого элемента ИЛИ, а второй вход - с вторым входом первого элемента И и вторым выходом первого двоичного умножителя, подключенного первым выходом через второй двоичный умножитель к входу второго привода, связанного с первой кареткой, а выход генератора импульсов через формирователь импульса соединен с входом первого приемника излучения, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, в него введены установленные на второй каретке вторые источник и приемник излучения , одновибратор, третий привод, последовательно соединенные второй элемент ИЛИ и четвертый привод, а (Л также последовательно включенные блок сравнения, нуль-орган и третий элемент И, выход которого соединен с выходом устройства, а второй вход через одновибратор - с выходом формирователя импульсов и входом второ го приемника излучения, подключенного выходом к первому входу блока о .сравнения, второй вход которого сое (X) . динен с первого приемника 4i излучения, выходы первого и второго элементов И подключены к соответст-: vl вующим входам второго элемента ИЛИ, О выход второго двоичного умножителя соединен с входом третьего привода, связанного с второй кареткой, связанной также с четвертым приводом.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

,511 С 05 В I1/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМ У СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3382752/18-24 (22) 25.01.82 (46) 07.04.84. Бюл. Ф 13 (72) Б.И. Морозов и Н.С. Телешев (71) ЦНИОКИ робототехники и технической кибернетики при Ленинградском политехническом институте им.М.И.Калинина (53) 62-50(088.8) (56) 1. Катыс Г.П. Оптические информационные системы роботов и манипуляторов. М., "Машиностроение", 1977, с. 36.

2. Авторское свидетельство СССР по заявке В 3228.184/ 18-24, кл. С 05 В 11/00, 1980 (прототип). (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

ОЧУВСТВЛЕННЫМ РОБОТОМ, содержащее установленные на первой каретке первые источник и приемник излучения, последовательно соединенные генератор импульсов, первый двоичный умножитель, триггер, первый элемент И, первый элемент ИЛИ и первый привод, связанный с первой кареткой, второй выход триггера подключен к первому входу второго элемента И, выход которого соединен с вторым входом первого элемента ИЛИ, а второй вход — с вторым входом первого элемента И и вторым выходом первого двоичного умножителя, подключенного первым выходом через второй двоичный умножитель к входу второго привода, связанного с первой кареткой, а выход генератора импульсов через формирователь импульса соединен с входом первого приемника излучения, о т— л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, в него введены установленные на второй каретке вторые источник и приемник излучения, одновибратор, третий привод, последовательно соединенные второй элемент ИЛИ и четвертый привод, а также последовательно включенные блок сравнения, нуль-орган и третий элемент И, выход которого соединен с .выходом устройства, а второй вход через одновибратор — с выходом формирователя импульсов и входом второ го приемника излучения, подключенного выходом к первому входу блока .сравнения, второй вход которого сое. динен с вьЫодом первого приемника излучения; выходы первого и второго элементов И подключены к соответствующим входам второго элемента ИЛИ, выход второго двоичного умножителя соединен с входом третьего привода, связанного с второй кареткой, связанной также с четвертым приводом.

1084724

Изобретение относится к робототехнике н может быть использовано при создании очувствленных роботов.

Известно устройство для управления очувствленным роботом, содержащее телевизионные камеры, блоки преобразования и управления (I) .

Указанное устройство является сложным.

Наиболее близким к предлагаемому 10 является устройство, содержащее установленные на первой каретке первые источник и приемник излучения, последовательно соединенные генератор импульсов, первый двоичный умножитель, 15 триггер, первый элемент И, первый элемент ИЛИ и первый привод, связанный с первой кареткой, второй выход триггера подключен к первому входу второго элемента И, выход которого 20 соединен с вторым входом первого элемента ИЛИ, а второй вход — с вторым входом первого, элемента И и вторым выходом первого двоичного умножителя, подключенного первым выходом че- 25 рез второй двоичный умножитель к входу второго привода, связанного с первой кареткой, а выход генератора импульсов через формирователь импульса соединен с входом первого при-30 емника излучения (2) .

Известное устройство не позволяет производить разработку деталей по эталонной модели, что сужает его функциональные возможности.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей устройства.

Указанная цель достигается тем, о что в устройство, содержащее установленные на первой каретке первые источник и приемник излучения, последовательно соединенные генератор импульсов, первый двоичный умножитель, триггер, первый элемент И, первый элемент ИЛИ и первый привод, связанный с первой кареткой, второй выход триггера подключен к первому входу второго элемента И, выход которого соединен с вторым входом первого элемента ИЛИ, а второй вход — с 50 вторым входом первого элемента И и вторым выходом первого двоичного умножителя, подключенного первым выходом через второй двоичный умножитель к входу второго привода, связан-55 ного с первой кареткой, а выход генератора импульсов через формирователь импульса соединен с входом первого приемника излучения, введены установленные на второй каретке вторые источник и приемник излучения, одновибратор, третий привод, последовательно соединенные второй элемент ИЛИ и четвертый привод, а также последовательно включенные блок сравнения, нуль-орган и третий элемент И, выход которого соединен с выходом устройства, а второй вход через одновибратор — с выходом формирователя импульса и входом второго приемника излучения, подключенного выходом к первому входу блока сравнения, второй вход которого соединен с выходом первого приемника излучения, выходы первого и второго элементов И подключены к соответствующим входам второго элемента ИЛИ, выход второго двоичного умножителя соединен с входом треть его привода, связанного с второй кареткой, связанной также с четвертым приводом.

На чертеже представлена функциональная схема предлагаемого устройства.

Устройство для управления очувствленным роботом содержит первый приемник 1 излучения, первый источник 2 излучения, первую каретку 3, эталон" ную деталь 4, первый и второй приводы 5 и 6 соответственно, первый и второй элементы И 7 и 8 соответственно, триггер 9, первый и второй двоичные умножители 10 и 1 1 соответственно, генератор 12 импульсов, формирователь 13 импульса, блок 14 сравне" ния, нуль-орган 15, одновибратор 16, третий элемент И 1?, блок 18 управления сортировкой, блок 1Я управления роботом, блок 20 приводов, второй приемник 2 1 излучения, второй источник 22 излучения, вторую каретку 23, контролируемую деталь 24, третий привод 25, первый и второй элементы

ИЛИ 26 и 27 соответственно четвертый привод 28.

Устройство работает следующим образом.

При работе рука робота по программе производит съем изготовленной детали 24 со станка и устанавливает ее в гнездо контрольного стола, Над контрольным столом по координатам Х и У перемещается на одной и той же высоте относительно поверхности контрольного стола подвижная каретка 23, на которой установлен чувствительный элемент, включающий

1084 724

3 в себя коллимированный источник 22 излучения и его приемник 21. Излучение источника 22 излучения направлено на поверхность детали 24. Контроль размеров изготовленной детали

24 осуществляется в устройстве путем сравнения ее размеров с размерами эталонной детали 4. С этой целью в . гнездо второго контрольного стола, над которым осуществляет сканирующие движения подвижная каретка 3, устанавливается эталонная деталь 4. На каретке 3 размещен чувствительный

1элемент с источником 2 излучения и

его приемником 1. Параметры источника 2 излучения и приемника 1 идентичны параметрам источника 22 излу чения и приемника 21. Обе каретки .

3 и 23 с установленными на них.чувствительными элементами синхронно перемещаются с помощью двух приводов

6 и 25 вертикального перемещения кареток 3 и 23 и приводов 5 и 28 горизонтального перемещения. В исходном положении положения кареток 3 и

23 и положения деталей 4 и 24 относительно контрольных столов одинаковы. Триггер 9 находится в таком устойчивом состоянии, которое разрешает прохождение импульсов с выхода первого двоичного умножителя 10 через один из элементов И 7 и 8, например 7, на выходы приводов 5 и 28, которые перемещают соответственно каретки 3 и 23 из исходного положения вдоль оси Х. слева направо. Последовательность импульсов для управления приводами 5 и 28 формируется на выходе двоичного умножителя 10 при поступлении на его вход импульсов с выхода генератора 12 импульсов. При поступлении импульса генератора 12 на двоичный умножитель 10 приводы 5 и 28 перемещаются на один шаг.и останавливаются. Одновременно пульс с генератора 12 импульсов поступает на вход формирователя 13, который формирует импульс определенной длительности, который подается

0 на управляемые входы приемников

1 и 21. Одновибратором 16 формируется короткий импульс, который подается на блок 14 сравнения в момент окончания действия импульса, снимаеt5 мого с выхода формирователя 13 и управляющего работой приемников 1 и

21. За время действия управляющего импульса приемники 1 и 21 измеряют отраженное от поверхности деталей 4

20 и 24 излучение в точке остановки подвижных кареток 3 и 23. В момент действия короткого импульса на блоке

14 производится сравнение сигналов приемников. При наличии брака детали

25 24 сигнал на выходе нуль-органа 15 нулевой. Поэтому на выходе элемента

И 17 также нулевой сигнал, что указывает на несоответствие деталей 24 и

4 (сигнал "Брак" ). Если же деталь 24

З0 соответствует детали 4, то на выходе элемента И 17 единичный сигнал (curtl It нал Годен ). Указанные сигналы соответствующим образом отрабатываются роботом: деталь 24 переносится либо в тару с годными деталями, либо в тару с браком.

Применение изобретения позволит за счет автоматизации процесса иден-! тификации деталей расширить функциональные возможности устройства.

1084724

Составитель Г. Нефедова

Редактор С. Квятковская Техред М.Тепер Корректор В. Синицкая

Заказ 1996/40 Тираж 842 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. ужгород, ул. Проектная, 4