Схват манипулятора

 

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, шарнирно закрепленные на нем зажимные губки и ползун, связанный с зажимными губками посредством тяг, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности , он снабжен переключающим механизмом и скобой с захватным 5Cf-(:oH) j «« « I 7rxj ;siX;i « Б||«ЛиО)Л1 выступом и бородкой, при этом переключающий механизм снабжен фиксатором , подпружиненной собачкой с зубом и поворотным относительно корпуса кольцом с опорными выступами и пилообразны1.ш вырезами,-а указанное кольцо размещено между ползуном и скобой, при этом бородка скобы установлена с возможностью взаимодействия с пилообразными вырезами кольца переключающего механизма, подпружиненная собачка закреплена на корпусе и размещена своим зубом в пилообразных вырезах кольца, а фиксатор размещен на ползуне и предназйачен ,для взаимодействия с опорны- Q ми выступами кольца.S

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

3Д11 В 25 Х 15/00

1 !

ГОсудАРстВенный номитет сссР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21! 3515514/25-08 (22! 26.11.82 (46) 07.02.84. Вюл. Р 5 (72! А.,Ц. Николенко (53! 62-229.72 (088.8) (56! 1. Авторское свидетельство СССР

Р 545461, кл. В 25 3 15/00, 1975 (прототип !. (54)(57 } CXBAT МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, шарнирно закрепленные на нем зажимные губки и ползун, связанный с зажимными губками посредством тяг, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен переключающим механизмом и скобой с захватным

„„su„„1071420 А выступом и бородкой, при этом переключающий механизм снабжен фиксатором, подпружиненной собачкой с зубом и поворотным относительно корпуса кольцом с опорными выступами и пилообразными вырезами,. а укаэанное кольцо размещено между ползуном и скобой, при этом бородка скобы установлена с возможностью взаимодействия с пилообразными вырезами кольца переключающего механизма, подпружиненная собачка закреплена на корпусе и размещена своим зубом в пилообразных вырезах кольца, а фиксатор размещен на полэуне и предназйачен.для взаимодействия с опорны- ми выступами кольца.

1071420

ВНИИПИ Заказ 19/10 Тираж 1033 Подписнс!е

Филиал ППП "Патент", r.Ó>êãîpoä,ул,Проектная,4

Изобретение относится к захватным органам манипуляторов и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов, оснащенных преимущественно многозненными м нипуляторами. . Известен схват манипулятора, 5 содержащий корпус, шарнирно закрепленные на нем зажимные губки и ползун, связанный с зажимными губками посредством тяг Г1!.

Недостатком известного схвата ян- 10 ляется низкая надежность иэ-за возможности самопроизвольного разжима губок -при падении давления в системе привода.

Цель изобретения — повышение на- 15 дежности работы. Поставленная цель достигается тем, что схват манипулятора, содержащий корпус, шарнирно закрепленные на нем зажимные губки и ползун, 20 связанный с зажимными губками посредством тяг, снабжен переключающим механизмом и скобой с захватным выступом и бородкой, при этом переключающий механизм снабжен фиксатором, подпружиненной собачкой с зубом и поворотным относительно кор пуса кольцом с опорными выступами и пилообразными вырезами, а указанное кольцо размещено между ползуном и скобой, при этом бородка скобы расположена с возможностью взаимодействия с пилообразными вырезами хольца. переключающего механизма, подпружиненная собачка закреплена на корпусе и размещена своим зубом н пилообразных вырезах кольца, а фиксатор размещен на ползуне и предназначен для взаимодействия с опорными выступами кольца.

На чертеже показан захват мани- 40 пулятора в положении с раскрытыми губками, общий вид.

Схват манипулятора состоит из корпуса 1, губок 2, связанных с корпусом 1 шарнирно-рычажным механиз- 45 мом, выполненным в виде тяг 3, связывающих губки 2 с подпружиненным ползуном 4, который установлен подвижно на корпусе 1. Кроме того, губки 2 непосредственно шарнирно 50 сочленены с корпусом 1. Переключаю-, щий механизм выполнен в ниде кольца

5, установленного на корпусе 1 с возможностью поворота вокруг его оси в одном направлении, снабженного 5

3 опорными выступами б и пилообразными вырезами 7 с двух сторон, в которые с одной стороны входит подпружиненная собачка 8, основание которой закреплено на корпусе 1, обеспечивающая пошаговое одностороннее вращение кольца 5 нокруг оси.

При этом опорные выступы б размещены на кольце 5 в соответствии с конфигурацией вырезон 7. Фиксатор 9, связанный с ползуном 4, снабжен зубцом 10, при сведенных губках 2 опирающимся на опорный выступ б.

Толкатель выполнен в виде П-образной подпружиненной скобы. 11, закрепленной подвижно на корпусе 1 и, снабженной ныступом 12, взаимодействующим с ползуном 4, и бородку 13, взаимодействующую с нижним вырезом

7 кольца 5 переключающего механизма. Собачка 8 снабжена зубом 14.

В процессе работы манипулятор с закрепленным на нем схватом подводится к захватываемому предмету, размещенному на опорной поверхности, например конвейере. Затем манипулятор упирает захват скобой 11 толкателя об опорную поверхность, при этом скоба 11 перемещается вдоль корпуса 1 и, захватив выступом 12 ползун 4 шарнирно-рычажного механизма посредством тяг 3, сводит губки 2, захватывая предмет. В то же время бородка 13, входя в пилообразный вырез 7 кольца 5, поворачивает его на один шаг, что определяется собачкой 8. В результате опорный выступ 6 кольца 5 подводится год зубец 10 фиксатора 9, который таким образом удерживает полэун 4 и связанные с ним губки 2 в свеценном состоянии. Скоба 11 толкателя псд действием своей пружины возвращается в исходное состояние. Далее осуществляются заданные манипуляции с предметом. При установке предмета в заданное место манипулятор вновь упирает скобу толкателя н поверхность, на которой должен быть размещен предмет. Скоба 11 перемещается по корпусу, поворачивает аналогично описанному кольцо 5 на один шаг, в результате чего опорный выступ б сдвигается, освобождая зубец 10 фиксатора 9 и связанный с ним ползун

4, который под действием своей пружины возвращается в исходное состояние, разводя: губки 2 и освобо>кда. предмет. Скоба 11 под действием пружины возвращается н исходное состояние.

Изобретение позволяет обеспечить надежную работу манипулятора.