Схват манипулятора

 

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА по авт. св. № 804426, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, ось качания губок относительно зажимных рычагов расположена на передней кромке губок, а их задняя кромка подпружинеиа. V CD Г1

СОНИ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

А з(59 В 25 J 1500

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (61) 804426 (21) 3374245/25-08 (22) 05.01.82 (46) 30.03.83. Бюл. № 12 (72) А. Г. Алдакушин (53) 62-229.72 (088.8) (56) l. Авторское свидетельство СССР № 804426, кл. В 25 J 15/00, 1979.

„„SU„„1007971 (54) (57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА по авт. св. № 804426, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, ось качания губок относительно зажимных рычагов расположена на передней кромке губок, а их задняя кромка подпружинена.

1007971 фиг. 2

Составитель И. Бакулина

Редактор М. Рачкулинец Техред И, Верес Корректор М. Коста

Заказ 2212/21 Тираж 1079 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патен1», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано при сборочных операциях.

По основному авт. св. № 804426 известен схват манипулятора, содержащий зажимные рычаги, управляемые от пневмосистемы, и губки с упругой прослойкой, в губках выполнены полости, открытые в сторону детали и соединенные с пневмосистемой (1).

Недостатком данного схвата является то, что он не обеспечивает жесткого базирования детали, так как она может перемещаться и поворачиваться вдоль продольной оси. Кроме того, возникающая при течении сжатого воздуха через рабочие зазоры газостатическая пленка, находящаяся 15 между поверхностями детали и губками г способствует снижению жесткости базирования по указанным степеням свободы. По этой причине схват не может манипулировать деталью и работать в положении «деталь вниз», так как в этом случае существует угроза ее выпадения.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем обеспечения жесткого базирования детали и работы схвата независимо от его ориентации в пространстве.

Указанная цель достигается тем, что в схвате манипулятора ось качания губок относительно зажимных рычагов расположена на передней кромке губок, а их задняя кромка подпружинена. 30

На фиг. 1 изображен предлагаемый схват, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1.

Схват манипулятора содержит корпус 1, в котором размещен шток 2 и два зажимных рычага 3. Оси 4 качания губок 5 относительно зажимных рычагов 3 расположены на 35 передних кромках губок, к поверх11ости которых прикреплен упругий материал (проА-А слойка) 6. В губках 5 со стороны зажимаемой детали 7 выполнены полости 8 и 9, которые через воздухопроводящие шланги 10 связаны с системой 11 управления сжатым воздухом. Задние кромки губок 5 относительно зажимных рычагов 3 подпружинены пружинами 12. Зажим детали 7 губками 5 производится при помощи пружины 13. Для фиксации детали в требуемом положении служит упор 14.

Схват работает следующим образом.

Для захвата детали шток 2 отводят, освобождая зажимные рычаги 3, которые сводятся пружиной 13 и перемещают губки 5, которые, в свою очередь, захватывают деталь 7. При этом задние кромки губок 5 прижимаются к датели ? пружинами 12.

В зоне сборки при подаче сжатого воздуха в полости 8 и 9 губки 5 получают возможность качаться вокруг осей 4. Поступающий в полости 8 и 9 воздух повышает в них давление до тех пор, пока губки 5 не начнут поворачиваться, преодолевая силу пружин

12, вокруг осей 4. При этом увеличивается зазор между поверхностью детали 7 и кромками губок 5. С увеличением зазоров давление в полостях 8 и 9 резко падает, так как количество воздуха, выходящего из полостей 8 и 9, больше, чем подаваемое количество, и губки 5 начинают поворачиваться в сторону уменьшения зазоров. Давление в полостях 8 и 9 снова повышается и процесс повторяется.

Расположение осей губок в плоскости передачи усилий от привода обеспечивает высокую надежность работы предлагаемого схвата.

Изобретение увеличивает зону обслуживания за счет повышения надежности схвата в работе.