Устройство с улучшенными динамическими характеристиками для формирования сигнала, соответсвующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока

Полезная модель направлена на устройство с улучшенными динамическими характеристиками для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока и позволяющее совместно с системой автоматического регулирования угла поворота электропривода достичь высокой точности отработки заданной диаграммы перемещения. Технический результат достигается в устройстве с улучшенными динамическими характеристиками для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока тем, что содержит первый задатчик, выход которого соединен с первым входом первого суммирующего блока, выход первого суммирующего блока соединен с входом первого пропорционального блока, выход первого пропорционального блока соединен с входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход двадцать девятого суммирующего блока соединен с входом первого интегрального блока, выход первого интегрального блока соединен с входом второго интегрального блока, выход второго интегрального блока соединен с входом третьего интегрального блока, выход третьего интегрального блока соединен с входом четвертого интегрального блока, выход четвертого интегрального блока соединен с входом пятого интегрального блока, выход пятого интегрального блока соединен с первым входом двадцать восьмого суммирующего блока, второй вход которого соединен с выходом второго задатчика, выход первого задатчика соединен с первым входом второго суммирующего блока, с первым входом третьего суммирующего блока, с первым входом четвертого суммирующего блока, с первым входом пятого суммирующего блока, с первым входом шестого суммирующего блока, с первым входом седьмого суммирующего блока, с первым входом восьмого суммирующего блока, с первым входом девятого суммирующего блока, с первым входом десятого суммирующего блока и с первым входом одиннадцатого суммирующего блока, выход второго задатчика соединен с первым входом двенадцатого суммирующего блока, с первым входом тринадцатого суммирующего блока, с первым входом четырнадцатого суммирующего блока, с первым входом пятнадцатого суммирующего блока, с первым входом шестнадцатого суммирующего блока, с первым входом семнадцатого суммирующего блока, с первым входом восемнадцатого суммирующего блока, с первым входом девятнадцатого суммирующего блока, с первым входом двадцатого суммирующего блока и с первым входом двадцать первого суммирующего блока, выход первого задатчика соединен с первым входом двадцать второго суммирующего блока, выход второго задатчика соединен со вторым входом двадцать второго суммирующего блока, выход двадцать второго суммирующего блока соединен с входом двадцать второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом двадцать третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом двадцать четвертого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом двадцать пятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом двадцать шестого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, и с входом блока, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, выход двадцать второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом второго суммирующего блока и со вторым входом двадцать первого суммирующего блока, выход двадцать третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом третьего суммирующего блока и со вторым входом двадцатого суммирующего блока, выход двадцать четвертого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом четвертого суммирующего блока и со вторым входом девятнадцатого суммирующего блока, выход двадцать пятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом пятого суммирующего блока и со вторым входом восемнадцатого суммирующего блока, выход двадцать шестого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом шестого суммирующего блока и со вторым входом семнадцатого суммирующего блока, выход блока, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, соединен с входом двадцать второго пропорционального блока, выход двадцать второго пропорционального блока соединен с входом первого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход первого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом блока, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, выход блока, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, соединен с входом второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с первым и вторым входами первого блока произведения, выход первого блока произведения соединен с входом двадцать третьего пропорционального блока, выход второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом двадцать четвертого пропорционального блока, с входом двадцать пятого пропорционального блока, с входом двадцать шестого пропорционального блока, с входом двадцать седьмого пропорционального блока и с входом двадцать восьмого пропорционального блока, выход двадцать третьего пропорционального блока соединен с первым входом двадцать третьего суммирующего блока, с первым входом двадцать четвертого суммирующего блока, с первым входом двадцать пятого суммирующего блока, с первым входом двадцать шестого суммирующего блока и с первым входом двадцать седьмого суммирующего блока, выход двадцать четвертого пропорционального блока соединен со вторым входом двадцать третьего суммирующего блока, выход двадцать пятого пропорционального блока соединен со вторым входом двадцать четвертого суммирующего блока, выход двадцать шестого пропорционального блока соединен со вторым входом двадцать пятого суммирующего блока, выход двадцать седьмого пропорционального блока соединен со вторым входом двадцать шестого суммирующего блока, выход двадцать восьмого пропорционального блока соединен со вторым входом двадцать седьмого суммирующего блока, выход двадцать третьего суммирующего блока соединен с входом третьего блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать четвертого суммирующего блока соединен с входом четвертого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать пятого суммирующего блока соединен с входом пятого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать шестого суммирующего блока соединен с входом шестого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать седьмого суммирующего блока соединен с входом седьмого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход третьего блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом двадцать девятого пропорционального блока, выход четвертого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом тридцатого пропорционального блока, выход пятого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом тридцать первого пропорционального блока, выход шестого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом тридцать второго пропорционального блока, выход седьмого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом тридцать третьего пропорционального блока, выход двадцать девятого пропорционального блока соединен с первым входом второго блока произведения, выход тридцатого пропорционального блока соединен с первым входом третьего блока произведения, выход тридцать первого пропорционального блока соединен с первым входом четвертого блока произведения, выход тридцать второго пропорционального блока соединен с первым входом пятого блока произведения, выход тридцать третьего пропорционального блока соединен с первым входом шестого блока произведения, выход двадцать второго суммирующего блока соединен с входом блока определения знака сигнала, выход блока определения знака сигнала соединен со вторым входом второго блока произведения, со вторым входом третьего блока произведения, со вторым входом четвертого блока произведения, со вторым входом пятого блока произведения и со вторым входом шестого блока произведения, выход шестого блока произведения соединен со вторым входом седьмого суммирующего блока и со вторым входом шестнадцатого суммирующего блока, выход пятого блока произведения соединен со вторым входом восьмого суммирующего блока и со вторым входом пятнадцатого суммирующего блока, выход четвертого блока произведения соединен со вторым входом девятого суммирующего блока и со вторым входом четырнадцатого суммирующего блока, выход третьего блока произведения соединен со вторым входом десятого суммирующего блока и со вторым входом тринадцатого суммирующего блока, выход второго блока произведения соединен со вторым входом одиннадцатого суммирующего блока и со вторым входом двенадцатого суммирующего блока, выход двадцать восьмого суммирующего блока соединен с третьим входом второго суммирующего блока, с третьим входом третьего суммирующего блока, с третьим входом четвертого суммирующего блока, с третьим входом пятого суммирующего блока, с третьим входом шестого суммирующего блока, с третьим входом седьмого суммирующего блока, с третьим входом восьмого суммирующего блока, с третьим входом девятого суммирующего блока, с третьим входом десятого суммирующего блока, с третьим входом одиннадцатого суммирующего блока, с третьим входом двенадцатого суммирующего блока, с третьим входом тринадцатого суммирующего блока, с третьим входом четырнадцатого суммирующего блока, с третьим входом пятнадцатого суммирующего блока, с третьим входом шестнадцатого суммирующего блока, с третьим входом семнадцатого суммирующего блока, с третьим входом восемнадцатого суммирующего блока, с третьим входом девятнадцатого суммирующего блока, с третьим входом двадцатого суммирующего блока и с третьим входом двадцать первого суммирующего блока, выход второго суммирующего блока соединен с входом второго пропорционального блока, выход третьего суммирующего блока соединен с входом третьего пропорционального блока, выход четвертого суммирующего блока соединен с входом четвертого пропорционального блока, выход пятого суммирующего блока соединен с входом пятого пропорционального блока, выход шестого суммирующего блока соединен с входом шестого пропорционального блока, выход седьмого суммирующего блока соединен с входом седьмого пропорционального блока, выход восьмого суммирующего блока соединен с входом восьмого пропорционального блока, выход девятого суммирующего блока соединен с входом девятого пропорционального блока, выход десятого суммирующего блока соединен с входом десятого пропорционального блока, выход одиннадцатого суммирующего блока соединен с входом одиннадцатого пропорционального блока, выход двенадцатого суммирующего блока соединен с входом двенадцатого пропорционального блока, выход тринадцатого суммирующего блока соединен с входом тринадцатого пропорционального блока, выход четырнадцатого суммирующего блока соединен с входом четырнадцатого пропорционального блока, выход пятнадцатого суммирующего блока соединен с входом пятнадцатого пропорционального блока, выход шестнадцатого суммирующего блока соединен с входом шестнадцатого пропорционального блока, выход семнадцатого суммирующего блока соединен с входом семнадцатого пропорционального блока, выход восемнадцатого суммирующего блока соединен с входом восемнадцатого пропорционального блока, выход девятнадцатого суммирующего блока соединен с входом девятнадцатого пропорционального блока, выход двадцатого суммирующего блока соединен с входом двадцатого пропорционального блока, выход двадцать первого суммирующего блока соединен с входом двадцать первого пропорционального блока, выход второго пропорционального блока соединен с входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход третьего пропорционального блока соединен с входом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход четвертого пропорционального блока соединен с входом четвертого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход пятого пропорционального блока соединен с входом пятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход шестого пропорционального блока соединен с входом шестого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход седьмого пропорционального блока соединен с входом седьмого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход восьмого пропорционального блока соединен с входом восьмого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход девятого пропорционального блока соединен с входом девятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход десятого пропорционального блока соединен с входом десятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход одиннадцатого пропорционального блока соединен с входом одиннадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход двенадцатого пропорционального блока соединен с входом двенадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход тринадцатого пропорционального блока соединен с входом тринадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход четырнадцатого пропорционального блока соединен с входом четырнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход пятнадцатого пропорционального блока соединен с входом пятнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход шестнадцатого пропорционального блока соединен с входом шестнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход семнадцатого пропорционального блока соединен с входом семнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход восемнадцатого пропорционального блока соединен с входом восемнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход девятнадцатого пропорционального блока соединен с входом девятнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход двадцатого пропорционального блока соединен с входом двадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход двадцать первого пропорционального блока соединен с входом двадцать первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом двадцать девятого суммирующего блока, выход четвертого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с четвертым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход пятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с пятым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход шестого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с шестым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход седьмого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с седьмым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход восьмого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с восьмым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход девятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с девятым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход десятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с десятым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход одиннадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с одиннадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход двенадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с двенадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход тринадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с тринадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход четырнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с четырнадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход пятнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с пятнадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход шестнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с шестнадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход семнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с семнадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход восемнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с восемнадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход девятнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с девятнадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход двадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с двадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход двадцать первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с двадцать первым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход первого интегрального блока соединен с входом тридцать четвертого пропорционального блока, выход второго интегрального блока соединен с входом тридцать пятого пропорционального блока, выход третьего интегрального блока соединен с входом тридцать шестого пропорционального блока, выход четвертого интегрального блока соединен с входом тридцать седьмого пропорционального блока, выход тридцать четвертого пропорционального блока соединен с первым входом тридцатого суммирующего блока, выход тридцать пятого пропорционального блока соединен со вторым входом тридцатого суммирующего блока, выход тридцать шестого пропорционального блока соединен с третьим входом тридцатого суммирующего блока, выход тридцать седьмого пропорционального блока соединен с четвертым входом тридцатого суммирующего блока, выход двадцать восьмого суммирующего блока соединен с пятым входом тридцатого суммирующего блока, выход тридцатого суммирующего блока соединен со вторым входом первого суммирующего блока.

Полезная модель относится к электротехнике и может использоваться в промышленных установках для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, состоящей из двадцати одного этапа.

Аналогом разрабатываемого устройства является устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, состоящей из девятнадцати этапов. /Пат. на полезную модель 45877, МПК 7 Н02Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением второй и четвертой производных скорости / Ю.П.Добробаба, В.А.Мурлина, Г.А.Кошкин, С.В.Добробаба // от 27.05.2005, бюл. 15/.

Аналог формирует сигнал, соответствующий оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, состоящей из девятнадцати этапов. Недостаток аналога - в существующем устройстве отсутствует требуемое количество варьируемых параметров во втором контуре, а также предусмотрено изменение величин коэффициентов обратных связей в зависимости от заданного перемещения. Это приводит к ухудшению динамических характеристик устройства, а в некоторых случаях, не позволяет достичь его устойчивости. Аналог реализует диаграмму, состоящую из девятнадцати этапов, а необходимо устройство, формирующее диаграмму из двадцати одного этапа.

Наиболее близким к заявляемому устройству с улучшенными динамическими характеристиками для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, состоящей из двадцати одного этапа, является устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, состоящей из двадцати одного этапа. /Пат. на полезную модель 45879, МПК 7 Н02Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением первой, второй и четвертой производных скорости / Ю.П.Добробаба, В.А.Мурлина, Г.А.Кошкин, С.В.Добробаба // от 27.05.2005, бюл. 15/, которое принимается за прототип.

Прототип содержит: первый задатчик, выход которого соединен с первым входом первого суммирующего блока, выход первого суммирующего блока соединен с входом первого пропорционального блока, выход первого пропорционального блока соединен с входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом второго суммирующего блока, выход которого соединен с входом второго пропорционального блока, выход второго пропорционального блока соединен с входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом третьего суммирующего блока, выход третьего суммирующего блока соединен с входом третьего пропорционального блока, выход третьего пропорционального блока соединен с входом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с входом первого интегрального блока, выход первого интегрального блока соединен с входом второго интегрального блока, выход второго интегрального блока соединен с входом третьего интегрального блока и со вторым входом третьего суммирующего блока, выход третьего интегрального блока соединен с входом четвертого интегрального блока и со вторым входом второго суммирующего блока, выход четвертого интегрального блока соединен с входом пятого интегрального блока, выход пятого интегрального блока соединен со вторым входом первого суммирующего блока, четвертый пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом первого интегрального блока, а выход которого соединен с третьим входом третьего суммирующего блока, пятый пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом первого интегрального блока, а выход которого соединен с третьим входом второго суммирующего блока, шестой пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом второго интегрального блока, а выход которого соединен с четвертым входом второго суммирующего блока, второй задатчик, выход которого соединен с входом блока, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, выход блока, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, соединен с входом седьмого пропорционального блока, выход седьмого пропорционального блока соединен с входом первого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход первого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом блока, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, выход блока, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, соединен с входом второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входами восьмого, девятого, десятого, одиннадцатого и двенадцатого пропорциональных блоков и с входом третьего блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход третьего блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом тринадцатого пропорционального блока, выход восьмого пропорционального блока соединен с входом четвертого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход четвертого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом четырнадцатого пропорционального блока, выход девятого пропорционального блока соединен с входом пятого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход десятого пропорционального блока соединен с входом шестого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход одиннадцатого пропорционального блока соединен с входом седьмого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двенадцатого пропорционального блока соединен с входом восьмого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход пятого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом пятнадцатого пропорционального блока, выход шестого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом шестнадцатого пропорционального блока, выход седьмого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом семнадцатого пропорционального блока, выход восьмого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом восемнадцатого пропорционального блока, девятнадцатый пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом второго задатчика, а выход которого соединен с первым входом шестого суммирующего блока, второй вход шестого суммирующего блока соединен с выходом пятого интегрального блока, третий вход шестого суммирующего блока соединен с выходом первого задатчика, первый блок произведения, первый вход которого соединен с выходом второго задатчика, а второй вход которого соединен с выходом шестого суммирующего блока, выход первого блока произведения соединен с входом блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), и с входом блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю), второй блок произведения, первый вход которого соединен с выходом блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), а второй вход которого соединен с выходом пятнадцатого пропорционального блока, третий блок произведения, первый вход которого соединен с выходом блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю), а второй вход которого соединен с выходом шестнадцатого пропорционального блока, четвертый блок произведения, первый вход которого соединен с выходом блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), а второй вход которого соединен с выходом семнадцатого пропорционального блока, пятый блок произведения, первый вход которого соединен с выходом блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю), а второй вход которого соединен с выходом восемнадцатого пропорционального блока, четвертый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом второго блока произведения, а второй вход которого соединен с выходом третьего блока произведения, пятый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом четвертого блока произведения, а второй вход которого соединен с выходом пятого блока произведения, шестой блок произведения, первый вход которого соединен с выходом пятого суммирующего блока, а второй вход которого соединен с выходом первого интегрального блока, выход шестого блока произведения соединен с третьим входом первого суммирующего блока, седьмой блок произведения, первый вход которого соединен с выходом четвертого суммирующего блока, а второй вход которого соединен с выходом второго интегрального блока, выход седьмого блока произведения соединен с четвертым входом первого суммирующего блока, восьмой блок произведения, первый вход которого соединен с выходом четырнадцатого пропорционального блока, а второй вход которого соединен с выходом третьего интегрального блока, выход восьмого блока произведения соединен с пятым входом первого суммирующего блока, девятый блок произведения, первый вход которого соединен с выходом тринадцатого пропорционального блока, а второй вход которого соединен с выходом четвертого интегрального блока, выход девятого блока произведения соединен с шестым входом первого суммирующего блока.

Прототип формирует сигнал, соответствующий оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, состоящей из двадцати одного этапа. Недостаток прототипа - в существующем устройстве отсутствует требуемое количество варьируемых параметров во втором и третьем контурах, а также предусмотрено изменение величин коэффициентов обратных связей в зависимости от заданного перемещения. Это приводит к ухудшению динамических характеристик устройства, а в некоторых случаях, не позволяет достичь его устойчивости.

Задачей является улучшение динамических характеристик устройства для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока (состоящей из двадцати одного этапа).

Техническим результатом полезной модели является повышение точности формирования сигнала, соответствующего заданной диаграмме перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока.

Технический результат достигается тем, что из устройства для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, выведены восьмой блок, формирующий на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, с седьмого по девятый блоки произведения, блок, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю), все соединения, исключая соединение между выходом первого задатчика и входом первого суммирующего блока, соединение между выходом первого суммирующего блока и входом первого пропорционального блока, соединение между выходом первого пропорционального блока и входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединение между выходом второго суммирующего блока и входом второго пропорционального блока, соединение между выходом второго пропорционального блока и входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединение между выходом третьего суммирующего блока и входом третьего пропорционального блока, соединение между выходом третьего пропорционального блока и входом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединение между выходом первого интегрального блока и входом второго интегрального блока, соединение между выходом второго интегрального блока и входом третьего интегрального блока, соединение между выходом третьего интегрального блока и входом четвертого интегрального блока, соединение между выходом четвертого интегрального блока и входом пятого интегрального блока; и дополнительно введены с седьмого по тридцатый суммирующие блоки, с двадцатого по тридцать седьмой пропорциональные блоки, с четвертого по двадцать шестой блоки, ограничивающие значения своего входного сигнала, выход первого задатчика соединен с первым входом второго суммирующего блока, с первым входом третьего суммирующего блока, с первым входом четвертого суммирующего блока, с первым входом пятого суммирующего блока, с первым входом шестого суммирующего блока, с первым входом седьмого суммирующего блока, с первым входом восьмого суммирующего блока, с первым входом девятого суммирующего блока, с первым входом десятого суммирующего блока и с первым входом одиннадцатого суммирующего блока, выход второго задатчика соединен с первым входом двенадцатого суммирующего блока, с первым входом тринадцатого суммирующего блока, с первым входом четырнадцатого суммирующего блока, с первым входом пятнадцатого суммирующего блока, с первым входом шестнадцатого суммирующего блока, с первым входом семнадцатого суммирующего блока, с первым входом восемнадцатого суммирующего блока, с первым входом девятнадцатого суммирующего блока, с первым входом двадцатого суммирующего блока и с первым входом двадцать первого суммирующего блока, выход первого задатчика соединен с первым входом двадцать второго суммирующего блока, выход второго задатчика соединен со вторым входом двадцать второго суммирующего блока, выход двадцать второго суммирующего блока соединен с входом двадцать второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом двадцать третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом двадцать четвертого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом двадцать пятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом двадцать шестого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, и с входом блока, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, выход двадцать второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом второго суммирующего блока и со вторым входом двадцать первого суммирующего блока, выход двадцать третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом третьего суммирующего блока и со вторым входом двадцатого суммирующего блока, выход двадцать четвертого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом четвертого суммирующего блока и со вторым входом девятнадцатого суммирующего блока, выход двадцать пятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом пятого суммирующего блока и со вторым входом восемнадцатого суммирующего блока, выход двадцать шестого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом шестого суммирующего блока и со вторым входом семнадцатого суммирующего блока, выход блока, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, соединен с входом двадцать второго пропорционального блока, выход двадцать второго пропорционального блока соединен с входом первого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход первого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом блока, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, выход блока, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, соединен с входом второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с первым и вторым входами первого блока произведения, выход первого блока произведения соединен с входом двадцать третьего пропорционального блока, выход второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом двадцать четвертого пропорционального блока, с входом двадцать пятого пропорционального блока, с входом двадцать шестого пропорционального блока, с входом двадцать седьмого пропорционального блока и с входом двадцать восьмого пропорционального блока, выход двадцать третьего пропорционального блока соединен с первым входом двадцать третьего суммирующего блока, с первым входом двадцать четвертого суммирующего блока, с первым входом двадцать пятого суммирующего блока, с первым входом двадцать шестого суммирующего блока и с первым входом двадцать седьмого суммирующего блока, выход двадцать четвертого пропорционального блока соединен со вторым входом двадцать третьего суммирующего блока, выход двадцать пятого пропорционального блока соединен со вторым входом двадцать четвертого суммирующего блока, выход двадцать шестого пропорционального блока соединен со вторым входом двадцать пятого суммирующего блока, выход двадцать седьмого пропорционального блока соединен со вторым входом двадцать шестого суммирующего блока, выход двадцать восьмого пропорционального блока соединен со вторым входом двадцать седьмого суммирующего блока, выход двадцать третьего суммирующего блока соединен с входом третьего блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать четвертого суммирующего блока соединен с входом четвертого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать пятого суммирующего блока соединен с входом пятого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать шестого суммирующего блока соединен с входом шестого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать седьмого суммирующего блока соединен с входом седьмого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход третьего блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом двадцать девятого пропорционального блока, выход четвертого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом тридцатого пропорционального блока, выход пятого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом тридцать первого пропорционального блока, выход шестого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом тридцать второго пропорционального блока, выход седьмого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом тридцать третьего пропорционального блока, выход двадцать девятого пропорционального блока соединен с первым входом второго блока произведения, выход тридцатого пропорционального блока соединен с первым входом третьего блока произведения, выход тридцать первого пропорционального блока соединен с первым входом четвертого блока произведения, выход тридцать второго пропорционального блока соединен с первым входом пятого блока произведения, выход тридцать третьего пропорционального блока соединен с первым входом шестого блока произведения, выход двадцать второго суммирующего блока соединен с входом блока определения знака сигнала, выход блока определения знака сигнала соединен со вторым входом второго блока произведения, со вторым входом третьего блока произведения, со вторым входом четвертого блока произведения, со вторым входом пятого блока произведения и со вторым входом шестого блока произведения, выход шестого блока произведения соединен со вторым входом седьмого суммирующего блока и со вторым входом шестнадцатого суммирующего блока, выход пятого блока произведения соединен со вторым входом восьмого суммирующего блока и со вторым входом пятнадцатого суммирующего блока, выход четвертого блока произведения соединен со вторым входом девятого суммирующего блока и со вторым входом четырнадцатого суммирующего блока, выход третьего блока произведения соединен со вторым входом десятого суммирующего блока и со вторым входом тринадцатого суммирующего блока, выход второго блока произведения соединен со вторым входом одиннадцатого суммирующего блока и со вторым входом двенадцатого суммирующего блока, выход пятого интегрального блока соединен с первым входом двадцать восьмого суммирующего блока, второй вход которого соединен с выходом второго задатчика, выход двадцать восьмого суммирующего блока соединен с третьим входом второго суммирующего блока, с третьим входом третьего суммирующего блока, с третьим входом четвертого суммирующего блока, с третьим входом пятого суммирующего блока, с третьим входом шестого суммирующего блока, с третьим входом седьмого суммирующего блока, с третьим входом восьмого суммирующего блока, с третьим входом девятого суммирующего блока, с третьим входом десятого суммирующего блока, с третьим входом одиннадцатого суммирующего блока, с третьим входом двенадцатого суммирующего блока, с третьим входом тринадцатого суммирующего блока, с третьим входом четырнадцатого суммирующего блока, с третьим входом пятнадцатого суммирующего блока, с третьим входом шестнадцатого суммирующего блока, с третьим входом семнадцатого суммирующего блока, с третьим входом восемнадцатого суммирующего блока, с третьим входом девятнадцатого суммирующего блока, с третьим входом двадцатого суммирующего блока и с третьим входом двадцать первого суммирующего блока, выход четвертого суммирующего блока соединен с входом четвертого пропорционального блока, выход пятого суммирующего блока соединен с входом пятого пропорционального блока, выход шестого суммирующего блока соединен с входом шестого пропорционального блока, выход седьмого суммирующего блока соединен с входом седьмого пропорционального блока, выход восьмого суммирующего блока соединен с входом восьмого пропорционального блока, выход девятого суммирующего блока соединен с входом девятого пропорционального блока, выход десятого суммирующего блока соединен с входом десятого пропорционального блока, выход одиннадцатого суммирующего блока соединен с входом одиннадцатого пропорционального блока, выход двенадцатого суммирующего блока соединен с входом двенадцатого пропорционального блока, выход тринадцатого суммирующего блока соединен с входом тринадцатого пропорционального блока, выход четырнадцатого суммирующего блока соединен с входом четырнадцатого пропорционального блока, выход пятнадцатого суммирующего блока соединен с входом пятнадцатого пропорционального блока, выход шестнадцатого суммирующего блока соединен с входом шестнадцатого пропорционального блока, выход семнадцатого суммирующего блока соединен с входом семнадцатого пропорционального блока, выход восемнадцатого суммирующего блока соединен с входом восемнадцатого пропорционального блока, выход девятнадцатого суммирующего блока соединен с входом девятнадцатого пропорционального блока, выход двадцатого суммирующего блока соединен с входом двадцатого пропорционального блока, выход двадцать первого суммирующего блока соединен с входом двадцать первого пропорционального блока, выход четвертого пропорционального блока соединен с входом четвертого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход пятого пропорционального блока соединен с входом пятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход шестого пропорционального блока соединен с входом шестого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход седьмого пропорционального блока соединен с входом седьмого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход восьмого пропорционального блока соединен с входом восьмого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход девятого пропорционального блока соединен с входом девятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход десятого пропорционального блока соединен с входом десятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход одиннадцатого пропорционального блока соединен с входом одиннадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход двенадцатого пропорционального блока соединен с входом двенадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход тринадцатого пропорционального блока соединен с входом тринадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход четырнадцатого пропорционального блока соединен с входом четырнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход пятнадцатого пропорционального блока соединен с входом пятнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход шестнадцатого пропорционального блока соединен с входом шестнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход семнадцатого пропорционального блока соединен с входом семнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход восемнадцатого пропорционального блока соединен с входом восемнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход девятнадцатого пропорционального блока соединен с входом девятнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход двадцатого пропорционального блока соединен с входом двадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход двадцать первого пропорционального блока соединен с входом двадцать первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом двадцать девятого суммирующего блока, выход четвертого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с четвертым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход пятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с пятым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход шестого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с шестым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход седьмого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с седьмым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход восьмого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с восьмым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход девятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с девятым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход десятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с десятым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход одиннадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с одиннадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход двенадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с двенадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход тринадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с тринадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход четырнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с четырнадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход пятнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с пятнадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход шестнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с шестнадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход семнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с семнадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход восемнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с восемнадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход девятнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с девятнадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход двадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с двадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход двадцать первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с двадцать первым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход двадцать девятого суммирующего блока соединен с входом первого интегрального блока, выход первого интегрального блока соединен с входом тридцать четвертого пропорционального блока, выход второго интегрального блока соединен с входом тридцать пятого пропорционального блока, выход третьего интегрального блока соединен с входом тридцать шестого пропорционального блока, выход четвертого интегрального блока соединен с входом тридцать седьмого пропорционального блока, выход тридцать четвертого пропорционального блока соединен с первым входом тридцатого суммирующего блока, выход тридцать пятого пропорционального блока соединен со вторым входом тридцатого суммирующего блока, выход тридцать шестого пропорционального блока соединен с третьим входом тридцатого суммирующего блока, выход тридцать седьмого пропорционального блока соединен с четвертым входом тридцатого суммирующего блока, выход двадцать восьмого суммирующего блока соединен с пятым входом тридцатого суммирующего блока, выход тридцатого суммирующего блока соединен со вторым входом первого суммирующего блока.

Предложено разделить функции устройства на логические и демпфирующие: логические блоки формируют диаграмму; дополнительно введенные демпфирующие блоки обеспечивают высокое качество переходных процессов в устройстве. Это позволит реализовать предлагаемому устройству совместно с системой автоматического регулирования угла поворота исполнительного органа механизма высокую точность отработки заданной диаграммы перемещения.

Точность формирования сигнала, соответствующего заданной диаграмме перемещения исполнительного органа механизма достигается за счет выполнения устройства одноконтурным и дополнительного введения четырех варьируемых параметров: постоянной времени отрицательной обратной связи по первой производной угла поворота исполнительного органа механизма; постоянной времени во второй степени отрицательной обратной связи по второй производной угла поворота исполнительного органа механизма; постоянной времени в третьей степени отрицательной обратной связи по третьей производной угла поворота исполнительного органа механизма; постоянной времени в четвертой степени отрицательной обратной связи по четвертой производной угла поворота исполнительного органа механизма.

Оптимальная по быстродействию диаграмма для средних перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, сформирована следующим образом. На первом, пятом, восьмом, десятом, двенадцатом, четырнадцатом, семнадцатом и двадцать первом этапах четвертая производная частоты вращения исполнительного органа механизма равна максимально допустимому значению ; на втором, четвертом, седьмом, одиннадцатом, пятнадцатом, восемнадцатом и двадцатом этапах четвертая производная частоты вращения исполнительного органа механизма равна максимально допустимому значению со знаком минус ; на третьем, шестом, девятом, тринадцатом, шестнадцатом и девятнадцатом этапах четвертая производная частоты вращения исполнительного органа механизма равна нулю. Длительность первого, второго, четвертого, пятого, седьмого, восьмого, десятого, двенадцатого, четырнадцатого, пятнадцатого, семнадцатого, восемнадцатого, двадцатого и двадцать первого этапов равна t₁; длительность одиннадцатого этапа равна 2t₁; длительность третьего, девятого, тринадцатого и девятнадцатого этапов равна t₂; длительность шестого и шестнадцатого этапов равна t₃. В моменты времени t₁, (7t₁+2t₂+t₃ ), (11t₁+3t₂+t₃) и (13t ₁+3t₂+2t₃) третья производная частоты вращения исполнительного органа механизма достигает максимального значения ; в моменты времени (3t₁+t₂), (5t ₁+t₂+t₃), (9t₁+2t ₂+t₃) и (15t₁+4t₂+2t ₃) третья производная частоты вращения исполнительного органа механизма достигает максимального значения со знаком минус . На третьем, шестом, девятом, тринадцатом, шестнадцатом и девятнадцатом этапах третья производная частоты вращения исполнительного органа механизма равна нулю. На третьем и девятнадцатом этапах вторая производная частоты вращения исполнительного органа механизма равна максимально допустимому значению ; на девятом и тринадцатом этапах вторая производная частоты вращения исполнительного органа механизма равна максимально допустимому значению со знаком минус ; на шестом и шестнадцатом этапах вторая производная частоты вращения исполнительного органа механизма равна нулю. На шестом этапе первая производная частоты вращения исполнительного органа механизма равна максимально допустимому значению ; на шестнадцатом этапе первая производная частоты вращения исполнительного органа механизма равна максимально допустимому значению со знаком минус . В момент времени (8t₁+2t₂+t ₃) частота вращения исполнительного органа механизма достигает максимального значения _max.

Для данной диаграммы справедливы соотношения:

Т=16t₁+4t₂+2t ₃;

где _нач - начальное значение угла поворота исполнительного органа механизма;

_кон - конечное значение угла поворота исполнительного органа механизма;

Т - длительность цикла.

Оптимальная по быстродействию диаграмма для средних перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, состоящая из двадцати одного этапа, справедлива при выполнении условий:

Если первое из условий не выполняется, то необходимо перейти к оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, состоящей из девятнадцати этапов. Если второе из условий не выполняется, то необходимо перейти к оптимальной по быстродействию диаграмме для больших перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, состоящей из двадцати трех этапов.

Передаточная функция первого контура прототипа имеет вид

где ₃ - коэффициент усиления третьего пропорционального блока;

- вторая производная частоты вращения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока.

Передаточная функция первого контура прототипа является передаточной функцией второго порядка (для настройки контура необходимо два варьируемых параметра). Так как имеется один варьируемый параметр - коэффициент усиления третьего пропорционального блока ₃, то возможна настройка контура на эталонную передаточную функцию второго порядка, но при этом невозможно получить требуемую постоянную времени эталонной функции.

Передаточная функция второго контура прототипа имеет вид

где ₂ - коэффициент усиления второго пропорционального блока;

- первая производная частоты вращения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока.

Передаточная функция второго контура прототипа является передаточной функцией третьего порядка (для настройки контура необходимо три варьируемых параметра). Так как имеется один варьируемый параметр - коэффициент усиления второго пропорционального блока ₂, то настроить контур на эталонную передаточную функцию третьего порядка нет возможности.

Передаточная функция третьего контура прототипа имеет вид

где К₁ - коэффициент отрицательной обратной связи по частоте вращения исполнительного органа механизма;

К₂ - коэффициент отрицательной обратной связи по первой производной частоты вращения исполнительного органа механизма;

К₃ - коэффициент отрицательной обратной связи по второй производной частоты вращения исполнительного органа механизма;

К₄ - коэффициент отрицательной обратной связи по третьей производной частоты вращения исполнительного органа механизма.

₁ - коэффициент усиления первого пропорционального блока;

₂ - угол поворота исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока.

Здесь

или

Коэффициенты К₃ и К ₄ за время цикла меняют свое значение два раза при неизменном задании по перемещению исполнительного органа механизма.

Передаточная функция третьего контура прототипа является передаточной функцией пятого порядка (для настройки контура необходимо пять варьируемых параметров). Так как имеется один варьируемый параметр - коэффициент усиления первого пропорционального блока ₁, то настроить контур на эталонную передаточную функцию пятого порядка нет возможности.

Таким образом, при изменении задания на перемещение исполнительного органа механизма изменяется длительность этапов и, как следствие, изменяются коэффициенты обратных связей К₁, К ₂, К₃, К₄ и постоянные времени передаточной функции прототипа Т₁, Т₂, Т₃ , Т₄, а также отсутствие необходимого для настройки на эталонную передаточную функцию количества варьируемых параметров во втором и третьем контурах не позволяет получить хорошие динамические характеристики устройства, а в некоторых случаях достичь его устойчивости.

Передаточная функция по каналу управления заявляемого устройства имеет вид

,

где

Передаточная функция заявляемого устройства по каналу управления является эталонной, т.е. по каналу управления система имеет наилучшие динамические характеристики. При изменении угла поворота исполнительного органа механизма постоянные времени передаточной функции не изменяются, т.е. остаются неизменными динамические характеристики заявляемого устройства.

На фиг.1 представлена структурная схема устройства с улучшенными динамическими характеристиками для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока.

Устройство с улучшенными динамическими характеристиками для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, содержит первый задатчик 1, выход которого соединен с первым входом первого суммирующего блока 2, выход первого суммирующего блока 2 соединен с входом первого пропорционального блока 3, выход первого пропорционального блока 3 соединен с входом первого блока 4, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход первого блока 4, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом двадцать девятого суммирующего блока 5, выход двадцать девятого суммирующего блока 5 соединен с входом первого интегрального блока 6, выход первого интегрального блока 6 соединен с входом второго интегрального блока 7, выход второго интегрального блока 7 соединен с входом третьего интегрального блока 8, выход третьего интегрального блока 8 соединен с входом четвертого интегрального блока 9, выход четвертого интегрального блока 9 соединен с входом пятого интегрального блока 10, выход пятого интегрального блока 10 соединен с первым входом двадцать восьмого суммирующего блока 11, второй вход которого соединен с выходом второго задатчика 108, выход первого задатчика 1 соединен с первым входом второго суммирующего блока 14, с первым входом третьего суммирующего блока 18, с первым входом четвертого суммирующего блока 22, с первым входом пятого суммирующего блока 26, с первым входом шестого суммирующего блока 30, с первым входом седьмого суммирующего блока 33, с первым входом восьмого суммирующего блока 37, с первым входом девятого суммирующего блока 42, с первым входом десятого суммирующего блока 47 и с первым входом одиннадцатого суммирующего блока 52, выход второго задатчика 108 соединен с первым входом двенадцатого суммирующего блока 60, с первым входом тринадцатого суммирующего блока 68, с первым входом четырнадцатого суммирующего блока 76, с первым входом пятнадцатого суммирующего блока 84, с первым входом шестнадцатого суммирующего блока 92, с первым входом семнадцатого суммирующего блока 96, с первым входом восемнадцатого суммирующего блока 99, с первым входом девятнадцатого суммирующего блока 102, с первым входом двадцатого суммирующего блока 105 и с первым входом двадцать первого суммирующего блока 109, выход первого задатчика 1 соединен с первым входом двадцать второго суммирующего блока 12, выход второго задатчика 108 соединен со вторым входом двадцать второго суммирующего блока 12, выход двадцать второго суммирующего блока 12 соединен с входом двадцать второго блока 13, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом двадцать третьего блока 17, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом двадцать четвертого блока 21, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом двадцать пятого блока 25, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом двадцать шестого блока 29, ограничивающего значение своего входного сигнала, и с входом блока 36, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, выход двадцать второго блока 13, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом второго суммирующего блока 14 и со вторым входом двадцать первого суммирующего блока 109, выход двадцать третьего блока 17, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом третьего суммирующего блока 18 и со вторым входом двадцатого суммирующего блока 105, выход двадцать четвертого блока 21, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом четвертого суммирующего блока 22 и со вторым входом девятнадцатого суммирующего блока 102, выход двадцать пятого блока 25, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом пятого суммирующего блока 26 и со вторым входом восемнадцатого суммирующего блока 99, выход двадцать шестого блока 29, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом шестого суммирующего блока 30 и со вторым входом семнадцатого суммирующего блока 96, выход блока 36, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, соединен с входом двадцать второго пропорционального блока 40, выход двадцать второго пропорционального блока 40 соединен с входом первого блока 41, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход первого блока 41, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом блока 45, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, выход блока 45, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, соединен с входом второго блока 46, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход второго блока 46, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с первым и вторым входами первого блока произведения 50, выход первого блока произведения 50 соединен с входом двадцать третьего пропорционального блока 51, выход второго блока 46, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом двадцать четвертого пропорционального блока 55, с входом двадцать пятого пропорционального блока 63, с входом двадцать шестого пропорционального блока 71, с входом двадцать седьмого пропорционального блока 79 и с входом двадцать восьмого пропорционального блока 87, выход двадцать третьего пропорционального блока 51 соединен с первым входом двадцать третьего суммирующего блока 56, с первым входом двадцать четвертого суммирующего блока 64, с первым входом двадцать пятого суммирующего блока 72, с первым входом двадцать шестого суммирующего блока 80 и с первым входом двадцать седьмого суммирующего блока 88, выход двадцать четвертого пропорционального блока 55 соединен со вторым входом двадцать третьего суммирующего блока 56, выход двадцать пятого пропорционального блока 63 соединен со вторым входом двадцать четвертого суммирующего блока 64, выход двадцать шестого пропорционального блока 71 соединен со вторым входом двадцать пятого суммирующего блока 72, выход двадцать седьмого пропорционального блока 79 соединен со вторым входом двадцать шестого суммирующего блока 80, выход двадцать восьмого пропорционального блока 87 соединен со вторым входом двадцать седьмого суммирующего блока 88, выход двадцать третьего суммирующего блока 56 соединен с входом третьего блока 57, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать четвертого суммирующего блока 64 соединен с входом четвертого блока 65, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать пятого суммирующего блока 72 соединен с входом пятого блока 73, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать шестого суммирующего блока 80 соединен с входом шестого блока 81, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать седьмого суммирующего блока 88 соединен с входом седьмого блока 89, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход третьего блока 57, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом двадцать девятого пропорционального блока 58, выход четвертого блока 65, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом тридцатого пропорционального блока 66, выход пятого блока 73, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом тридцать первого пропорционального блока 74, выход шестого блока 81, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом тридцать второго пропорционального блока 82, выход седьмого блока 89, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом тридцать третьего пропорционального блока 90, выход двадцать девятого пропорционального блока 58 соединен с первым входом второго блока произведения 59, выход тридцатого пропорционального блока 66 соединен с первым входом третьего блока произведения 67, выход тридцать первого пропорционального блока 74 соединен с первым входом четвертого блока произведения 75, выход тридцать второго пропорционального блока 82 соединен с первым входом пятого блока произведения 83, выход тридцать третьего пропорционального блока 90 соединен с первым входом шестого блока произведения 91, выход двадцать второго суммирующего блока 12 соединен с входом блока определения знака сигнала 95, выход блока определения знака сигнала 95 соединен со вторым входом второго блока произведения 59, со вторым входом третьего блока произведения 67, со вторым входом четвертого блока произведения 75, со вторым входом пятого блока произведения 83 и со вторым входом шестого блока произведения 91, выход шестого блока произведения 91 соединен со вторым входом седьмого суммирующего блока 33 и со вторым входом шестнадцатого суммирующего блока 92, выход пятого блока произведения 83 соединен со вторым входом восьмого суммирующего блока 37 и со вторым входом пятнадцатого суммирующего блока 84, выход четвертого блока произведения 75 соединен со вторым входом девятого суммирующего блока 42 и со вторым входом четырнадцатого суммирующего блока 76, выход третьего блока произведения 67 соединен со вторым входом десятого суммирующего блока 47 и со вторым входом тринадцатого суммирующего блока 68, выход второго блока произведения 59 соединен со вторым входом одиннадцатого суммирующего блока 52 и со вторым входом двенадцатого суммирующего блока 60, выход двадцать восьмого суммирующего блока 11 соединен с третьим входом второго суммирующего блока 14, с третьим входом третьего суммирующего блока 18, с третьим входом четвертого суммирующего блока 22, с третьим входом пятого суммирующего блока 26, с третьим входом шестого суммирующего блока 30, с третьим входом седьмого суммирующего блока 33, с третьим входом восьмого суммирующего блока 37, с третьим входом девятого суммирующего блока 42, с третьим входом десятого суммирующего блока 47, с третьим входом одиннадцатого суммирующего блока 52, с третьим входом двенадцатого суммирующего блока 60, с третьим входом тринадцатого суммирующего блока 68, с третьим входом четырнадцатого суммирующего блока 76, с третьим входом пятнадцатого суммирующего блока 84, с третьим входом шестнадцатого суммирующего блока 92, с третьим входом семнадцатого суммирующего блока 96, с третьим входом восемнадцатого суммирующего блока 99, с третьим входом девятнадцатого суммирующего блока 102, с третьим входом двадцатого суммирующего блока 105 и с третьим входом двадцать первого суммирующего блока 109, выход второго суммирующего блока 14 соединен с входом второго пропорционального блока 15, выход третьего суммирующего блока 18 соединен с входом третьего пропорционального блока 19, выход четвертого суммирующего блока 22 соединен с входом четвертого пропорционального блока 23, выход пятого суммирующего блока 26 соединен с входом пятого пропорционального блока 27, выход шестого суммирующего блока 30 соединен с входом шестого пропорционального блока 31, выход седьмого суммирующего блока 33 соединен с входом седьмого пропорционального блока 34, выход восьмого суммирующего блока 37 соединен с входом восьмого пропорционального блока 38, выход девятого суммирующего блока 42 соединен с входом девятого пропорционального блока 43, выход десятого суммирующего блока 47 соединен с входом десятого пропорционального блока 48, выход одиннадцатого суммирующего блока 52 соединен с входом одиннадцатого пропорционального блока 53, выход двенадцатого суммирующего блока 60 соединен с входом двенадцатого пропорционального блока 61, выход тринадцатого суммирующего блока 68 соединен с входом тринадцатого пропорционального блока 69, выход четырнадцатого суммирующего блока 76 соединен с входом четырнадцатого пропорционального блока 77, выход пятнадцатого суммирующего блока 84 соединен с входом пятнадцатого пропорционального блока 85, выход шестнадцатого суммирующего блока 92 соединен с входом шестнадцатого пропорционального блока 93, выход семнадцатого суммирующего блока 96 соединен с входом семнадцатого пропорционального блока 97, выход восемнадцатого суммирующего блока 99 соединен с входом восемнадцатого пропорционального блока 100, выход девятнадцатого суммирующего блока 102 соединен с входом девятнадцатого пропорционального блока 103, выход двадцатого суммирующего блока 105 соединен с входом двадцатого пропорционального блока 106, выход двадцать первого суммирующего блока 109 соединен с входом двадцать первого пропорционального блока 110, выход второго пропорционального блока 15 соединен с входом второго блока 16, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход третьего пропорционального блока 19 соединен с входом третьего блока 20, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход четвертого пропорционального блока 23 соединен с входом четвертого блока 24, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход пятого пропорционального блока 27 соединен с входом пятого блока 28, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход шестого пропорционального блока 31 соединен с входом шестого блока 32, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход седьмого пропорционального блока 34 соединен с входом седьмого блока 35, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход восьмого пропорционального блока 38 соединен с входом восьмого блока 39, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход девятого пропорционального блока 43 соединен с входом девятого блока 44, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход десятого пропорционального блока 48 соединен с входом десятого блока 49, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход одиннадцатого пропорционального блока 53 соединен с входом одиннадцатого блока 54, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход двенадцатого пропорционального блока 61 соединен с входом двенадцатого блока 62, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход тринадцатого пропорционального блока 69 соединен с входом тринадцатого блока 70, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход четырнадцатого пропорционального блока 77 соединен с входом четырнадцатого блока 78, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход пятнадцатого пропорционального блока 85 соединен с входом пятнадцатого блока 86, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход шестнадцатого пропорционального блока 93 соединен с входом шестнадцатого блока 94, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход семнадцатого пропорционального блока 97 соединен с входом семнадцатого блока 98, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход восемнадцатого пропорционального блока 100 соединен с входом восемнадцатого блока 101, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход девятнадцатого пропорционального блока 103 соединен с входом девятнадцатого блока 104, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход двадцатого пропорционального блока 106 соединен с входом двадцатого блока 107, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход двадцать первого пропорционального блока 110 соединен с входом двадцать первого блока 111, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго блока 16, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом двадцать девятого суммирующего блока 5, выход третьего блока 20, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом двадцать девятого суммирующего блока 5, выход четвертого блока 24, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с четвертым входом двадцать девятого суммирующего блока 5, выход пятого блока 28, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с пятым входом двадцать девятого суммирующего блока 5, выход шестого блока 32, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с шестым входом двадцать девятого суммирующего блока 5, выход седьмого блока 35, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с седьмым входом двадцать девятого суммирующего блока 5, выход восьмого блока 39, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с восьмым входом двадцать девятого суммирующего блока 5, выход девятого блока 44, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с девятым входом двадцать девятого суммирующего блока 5, выход десятого блока 49, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с десятым входом двадцать девятого суммирующего блока 5, выход одиннадцатого блока 54, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с одиннадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока 5, выход двенадцатого блока 62, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с двенадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока 5, выход тринадцатого блока 70, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с тринадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока 5, выход четырнадцатого блока 78, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с четырнадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока 5, выход пятнадцатого блока 86, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с пятнадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока 5, выход шестнадцатого блока 94, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с шестнадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока 5, выход семнадцатого блока 98, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с семнадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока 5, выход восемнадцатого блока 101, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с восемнадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока 5, выход девятнадцатого блока 104, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с девятнадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока 5, выход двадцатого блока 107, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с двадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока 5, выход двадцать первого блока 111, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с двадцать первым входом двадцать девятого суммирующего блока 5, выход первого интегрального блока 6 соединен с входом тридцать четвертого пропорционального блока 113, выход второго интегрального блока 7 соединен с входом тридцать пятого пропорционального блока 114, выход третьего интегрального блока 8 соединен с входом тридцать шестого пропорционального блока 115, выход четвертого интегрального блока 9 соединен с входом тридцать седьмого пропорционального блока 116, выход тридцать четвертого пропорционального блока 113 соединен с первым входом тридцатого суммирующего блока 112, выход тридцать пятого пропорционального блока 114 соединен со вторым входом тридцатого суммирующего блока 112, выход тридцать шестого пропорционального блока 115 соединен с третьим входом тридцатого суммирующего блока 112, выход тридцать седьмого пропорционального блока 116 соединен с четвертым входом тридцатого суммирующего блока 112, выход двадцать восьмого суммирующего блока 11 соединен с пятым входом тридцатого суммирующего блока 112, выход тридцатого суммирующего блока 112 соединен со вторым входом первого суммирующего блока 2.

Устройство с улучшенными динамическими характеристиками для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, работает следующим образом. Первый задатчик 1 формирует сигнал, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа механизма _кон. Второй задатчик 108 формирует сигнал, равный начальному значению угла поворота исполнительного органа механизма _нач. На входы первого суммирующего блока 2 поступают сигнал с первого задатчика 1, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа механизма _кон, и сигналы отрицательных обратных связей: по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице; по частоте вращения исполнительного органа механизма с постоянной времени равной 4 (реализует тридцать седьмой пропорциональный блок 116); по первой производной частоты вращения исполнительного органа механизма с постоянной времени во второй степени равной 8² (реализует тридцать шестой пропорциональный блок 115); по второй производной частоты вращения исполнительного органа механизма с постоянной времени в третьей степени равной 8³ (реализует тридцать пятый пропорциональный блок 114); по третьей производной частоты вращения исполнительного органа механизма с постоянной времени в четвертой степени равной 4⁴ (реализует тридцать четвертый пропорциональный блок 113). Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход первого пропорционального блока 3. Первый пропорциональный блок 3 усиливает результирующий сигнал. Первый блок 4, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с первого пропорционального блока 3, до величины . На входы двадцать второго суммирующего блока 12 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине _кон; со знаком минус со второго задатчика 108, равный величине _нач. Двадцать второй блок 13, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с двадцать второго суммирующего блока 12, до величины Двадцать третий блок 17, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с двадцать второго суммирующего блока 12, до величины Двадцать четвертый блок 21, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с двадцать второго суммирующего блока 12, до величины Двадцать пятый блок 25, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с двадцать второго суммирующего блока 12, до величины . Двадцать шестой блок 29, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с двадцать второго суммирующего блока 12, до величины На вход блока 36, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, поступает сигнал с двадцать второго суммирующего блока 12, равный величине (_кон-_нач). С выхода блока 36, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, сигнал, равный величине |_кон-_нач|, поступает на вход двадцать второго пропорционального блока 40. С выхода двадцать второго пропорционального блока 40 сигнал, равный величине поступает на вход первого блока 41, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов. С выхода первого блока 41, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, сигнал, равный величине поступает на вход блока 45, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала. С выхода блока 45, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, сигнал, равный величине поступает на вход второго блока 46, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов. С выхода второго блока 46, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, сигнал, равный величине поступает на первый и второй входы первого блока произведения 50 и на входы двадцать четвертого пропорционального блока 55, двадцать пятого пропорционального блока 63, двадцать шестого пропорционального блока 71, двадцать седьмого пропорционального блока 79 и двадцать восьмого пропорционального блока 87. Выходной сигнал первого блока произведения 50, равный величине , поступает на вход двадцать третьего пропорционального блока 51. Выходной сигнал двадцать третьего пропорционального блока 51, равный величине поступает со знаком плюс на первый вход двадцать третьего суммирующего блока 56, на первый вход двадцать четвертого суммирующего блока 64, на первый вход двадцать пятого суммирующего блока 72, на первый вход двадцать шестого суммирующего блока 80 и на первый вход двадцать седьмого суммирующего блока 88. Выходной сигнал двадцать четвертого пропорционального блока 55, равный величине поступает со знаком плюс на второй вход двадцать третьего суммирующего блока 56. Выходной сигнал двадцать пятого пропорционального блока 63, равный величине , поступает со знаком плюс на второй вход двадцать четвертого суммирующего блока 64. Выходной сигнал двадцать шестого пропорционального блока 71, равный величине , поступает со знаком плюс на второй вход двадцать пятого суммирующего блока 72. Выходной сигнал двадцать седьмого пропорционального блока 79, равный величине , поступает со знаком плюс на второй вход двадцать шестого суммирующего блока 80. Выходной сигнал двадцать восьмого пропорционального блока 87, равный величине , поступает со знаком плюс на второй вход двадцать седьмого суммирующего блока 88. С выхода двадцать третьего суммирующего блока 56 сигнал, равный величине поступает на вход третьего блока 57, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов. С выхода двадцать четвертого суммирующего блока 64 сигнал, равный величине поступает на вход четвертого блока 65, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов. С выхода двадцать пятого суммирующего блока 72 сигнал, равный величине поступает на вход пятого блока 73, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов. С выхода двадцать шестого суммирующего блока 80 сигнал, равный величине поступает на вход шестого блока 81, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов. С выхода двадцать седьмого суммирующего блока 88 сигнал, равный величине поступает на вход седьмого блока 89, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов. Выходной сигнал третьего блока 57, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, равный величине поступает на вход двадцать девятого пропорционального блока 58. Выходной сигнал четвертого блока 65, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, равный величине поступает на вход тридцатого пропорционального блока 66. Выходной сигнал пятого блока 73, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, равный величине поступает на вход тридцать первого пропорционального блока 74. Выходной сигнал шестого блока 81, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, равный величине поступает на вход тридцать второго пропорционального блока 82. Выходной сигнал седьмого блока 89, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, равный величине поступает на вход тридцать третьего пропорционального блока 90. Выходной сигнал двадцать девятого пропорционального блока 58, равный величине поступает на первый вход второго блока произведения 59. Выходной сигнал тридцатого пропорционального блока 66, равный величине поступает на первый вход третьего блока произведения 67. Выходной сигнал тридцать первого пропорционального блока 74, равный величине поступает на первый вход четвертого блока произведения 75. Выходной сигнал тридцать второго пропорционального блока 82, равный величине поступает на первый вход пятого блока произведения 83. Выходной сигнал тридцать третьего пропорционального блока 90, равный величине поступает на первый вход шестого блока произведения 91. На вход блока определения знака сигнала 95 поступает сигнал с выхода двадцать второго суммирующего блока 12, равный величине (_кон-_нач). С выхода блока определения знака сигнала 95 поступает сигнал, равный единице на второй вход второго блока произведения 59, на второй вход третьего блока произведения 67, на второй вход четвертого блока произведения 75, на второй вход пятого блока произведения 83 и на второй вход шестого блока произведения 91. На входы второго суммирующего блока 14 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине _кон; со знаком минус с двадцать второго блока 13, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход второго пропорционального блока 15. Второй пропорциональный блок 15 усиливает результирующий сигнал. Второй блок 16, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий со второго пропорционального блока 15, до величины . На входы третьего суммирующего блока 18 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине _кон; со знаком минус с двадцать третьего блока 17, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход третьего пропорционального блока 19. Третий пропорциональный блок 19 усиливает результирующий сигнал. Третий блок 20, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с третьего пропорционального блока 19, до величины . На входы четвертого суммирующего блока 22 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине _кон; со знаком минус с двадцать четвертого блока 21, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход четвертого пропорционального блока 23. Четвертый пропорциональный блок 23 усиливает результирующий сигнал. Четвертый блок 24, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с четвертого пропорционального блока 23, до величины . На входы пятого суммирующего блока 26 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине _кон; со знаком минус с двадцать пятого блока 25, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход пятого пропорционального блока 27. Пятый пропорциональный блок 27 усиливает результирующий сигнал. Пятый блок 28, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с пятого пропорционального блока 27, до величины . На входы шестого суммирующего блока 30 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине _кон; со знаком минус с двадцать шестого блока 29, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход шестого пропорционального блока 31. Шестой пропорциональный блок 31 усиливает результирующий сигнал. Шестой блок 32, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с шестого пропорционального блока 31, до величины . На входы седьмого суммирующего блока 33 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине _кон; со знаком минус с шестого блока произведения 91, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход седьмого пропорционального блока 34. Седьмой пропорциональный блок 34 усиливает результирующий сигнал. Седьмой блок 35, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с седьмого пропорционального блока 34, до величины . На входы восьмого суммирующего блока 37 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине _кон; со знаком минус с пятого блока произведения 83, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход восьмого пропорционального блока 38. Восьмой пропорциональный блок 38 усиливает результирующий сигнал. Восьмой блок 39, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с восьмого пропорционального блока 38, до величины . На входы девятого суммирующего блока 42 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине _кон; со знаком минус с четвертого блока произведения 75 равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход девятого пропорционального блока 43. Девятый пропорциональный блок 43 усиливает результирующий сигнал. Девятый блок 44, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с девятого пропорционального блока 43, до величины . На входы десятого суммирующего блока 47 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине _кон; со знаком минус с третьего блока произведения 67, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход десятого пропорционального блока 48. Десятый пропорциональный блок 48 усиливает результирующий сигнал. Десятый блок 49, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с десятого пропорционального блока 48, до величины . На входы одиннадцатого суммирующего блока 52 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине _кон; со знаком минус со второго блока произведения 59, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход одиннадцатого пропорционального блока 53. Одиннадцатый пропорциональный блок 53 усиливает результирующий сигнал. Одиннадцатый блок 45, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с пятнадцатого пропорционального блока 54, до величины . На входы двенадцатого суммирующего блока 60 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине _кон; со знаком плюс со второго блока произведения 59, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход двенадцатого пропорционального блока 61. Двенадцатый пропорциональный блок 61 усиливает результирующий сигнал. Двенадцатый блок 62, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с двенадцатого пропорционального блока 61, до величины . На входы тринадцатого суммирующего блока 68 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине _кон; со знаком плюс с третьего блока произведения 67, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход тринадцатого пропорционального блока 69. Тринадцатый пропорциональный блок 69 усиливает результирующий сигнал. Тринадцатый блок 70, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с тринадцатого пропорционального блока 69, до величины . На входы четырнадцатого суммирующего блока 76 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине _кон; со знаком плюс с четвертого блока 75, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход четырнадцатого пропорционального блока 77. Четырнадцатый пропорциональный блок 77 усиливает результирующий сигнал. Четырнадцатый блок 78, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с четырнадцатого пропорционального блока 77, до величины . На входы пятнадцатого суммирующего блока 84 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине _кон; со знаком плюс с пятого блока произведения 83, равный величине; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход пятнадцатого пропорционального блока 85. Пятнадцатый пропорциональный блок 85 усиливает результирующий сигнал. Пятнадцатый блок 86, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с пятнадцатого пропорционального блока 85, до величины . На входы шестнадцатого суммирующего блока 92 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине _кон; со знаком плюс с шестого блока произведения 91, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход шестнадцатого пропорционального блока 93. Шестнадцатый пропорциональный блок 93 усиливает результирующий сигнал. Шестнадцатый блок 94, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с шестнадцатого пропорционального блока 93, до величины . На входы семнадцатого суммирующего блока 96 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине _кон; со знаком плюс с двадцать шестого блока 29, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход семнадцатого пропорционального блока 97. Семнадцатый пропорциональный блок 97 усиливает результирующий сигнал. Семнадцатый блок 98, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с семнадцатого пропорционального блока 97, до величины . На входы восемнадцатого суммирующего блока 99 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине _кон; со знаком плюс с двадцать пятого блока 25, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход восемнадцатого пропорционального блока 100. Восемнадцатый пропорциональный блок 100 усиливает результирующий сигнал. Восемнадцатый блок 101, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с восемнадцатого пропорционального блока 100, до величины . На входы девятнадцатого суммирующего блока 102 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине _кон; со знаком плюс с двадцать четвертого блока 21 ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход девятнадцатого пропорционального блока 103. Девятнадцатый пропорциональный блок 103 усиливает результирующий сигнал. Девятнадцатый блок 104, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с девятнадцатого пропорционального блока 103, до величины . На входы двадцатого суммирующего блока 105 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине _кон; со знаком плюс с двадцать третьего блока 17, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход двадцатого пропорционального блока 106. Двадцатый пропорциональный блок 106 усиливает результирующий сигнал. Двадцатый блок 107, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с двадцатого пропорционального блока 106, до величины . На входы двадцать первого суммирующего блока 109 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине _кон; со знаком плюс с двадцать второго блока 13, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход двадцать первого пропорционального блока 110. Двадцать первый пропорциональный блок 110 усиливает результирующий сигнал. Двадцать первый блок 111, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с двадцать первого пропорционального блока 110, до величины . На входы двадцать девятого суммирующего блока 5 поступают сигналы: со знаком плюс с первого блока 4, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус со второго блока 16, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с третьего блока 20, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус с четвертого блока 24, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с пятого блока 28, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус с шестого блока 32, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус с седьмого блока 35, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с восьмого блока 39, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус с девятого блока 44, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с десятого блока 49, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус с одиннадцатого блока 54, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с двенадцатого блока 62, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус с тринадцатого блока 70, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с четырнадцатого блока 78, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус с пятнадцатого блока 86, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с шестнадцатого блока 94, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с семнадцатого блока 98, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус с восемнадцатого блока 101, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с девятнадцатого блока 104, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус с двадцатого блока 107, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с двадцать первого блока 111. Двадцать девятый суммирующий блок 5 формирует на выходе зависимость четвертой производной частоты вращения исполнительного органа механизма от времени Первый интегральный блок 6 интегрирует зависимость четвертой производной частоты вращения исполнительного органа механизма от времени и формирует зависимость третьей производной частоты вращения исполнительного органа механизма от времени. Второй интегральный блок 7 интегрирует зависимость третьей производной частоты вращения исполнительного органа механизма от времени и формирует зависимость второй производной частоты вращения исполнительного органа механизма от времени Третий интегральный блок 8 интегрирует зависимость второй производной частоты вращения исполнительного органа механизма от времени и формирует зависимость первой производной частоты вращения исполнительного органа механизма от времени Четвертый интегральный блок 9 интегрирует зависимость первой производной частоты вращения исполнительного органа механизма от времени и формирует зависимость частоты вращения исполнительного органа механизма от времени ₂(t). Пятый интегральный блок 10 интегрирует зависимость частоты вращения исполнительного органа механизма от времени. На входы двадцать восьмого суммирующего блока 11 поступают сигналы: со знаком плюс с выхода пятого интегрального блока 10 и со знаком плюс со второго задатчика 108. Двадцать восьмой суммирующий блок 11 формирует на выходе зависимость угла поворота исполнительного органа механизма от времени ₂(t).

При увеличении угла поворота исполнительного органа механизма выполняется условие _кон>_нач. При этом в интервале времени 0<t<t ₁ угол поворота исполнительного органа механизма меньше конечного значения угла поворота ₂<Ф_кон, поэтому выходной сигнал первого блока 4, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце двадцатого этапа ₂<₂₂₀, поэтому выходной сигнал второго блока 16, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце девятнадцатого этапа ₂<₂₁₉, поэтому выходной сигнал третьего блока 20, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце восемнадцатого этапа ₂<₂₁₈, поэтому выходной сигнал четвертого блока 24, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце семнадцатого этапа ₂<₂₁₇, поэтому выходной сигнал пятого блока 28, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце шестнадцатого этапа ₂<₂₁₆, поэтому выходной сигнал шестого блока 32, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце пятнадцатого этапа ₂<₂₁₅, поэтому выходной сигнал седьмого блока 35, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце четырнадцатого этапа ₂<₂₁₄, поэтому выходной сигнал восьмого блока 39, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце тринадцатого этапа ₂<₂₁₃, поэтому выходной сигнал девятого блока 44, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце двенадцатого этапа ₂<₂₁₂, поэтому выходной сигнал десятого блока 49, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце одиннадцатого этапа ₂<₂₁₁, поэтому выходной сигнал одиннадцатого блока 54, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце десятого этапа ₂<₂₁₀, поэтому выходной сигнал двенадцатого блока 62, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце девятого этапа ₂<₂₉, поэтому выходной сигнал тринадцатого блока 70, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце восьмого этапа ₂<₂₈, поэтому выходной сигнал четырнадцатого блока 78, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце седьмого этапа ₂<₂₇, поэтому выходной сигнал пятнадцатого блока 86, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце шестого этапа ₂<_26, поэтому выходной сигнал шестнадцатого блока 94, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце пятого этапа ₂<₂₅, поэтому выходной сигнал семнадцатого блока 98, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце четвертого этапа ₂<_24, поэтому выходной сигнал восемнадцатого блока 101, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце третьего этапа ₂<₂₃, поэтому выходной сигнал девятнадцатого блока 104, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце второго этапа ₂<_22, поэтому выходной сигнал двадцатого блока 107, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце первого этапа ₂<₂₁, поэтому выходной сигнал двадцать первого блока 111, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать девятого суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=t₁₂=_2l, поэтому сумма входных сигналов двадцать первого суммирующего блока 109 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в двадцать первом блоке 111, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени t₁ <t<2t₁ выходной сигнал двадцать первого блока 111, ограничивающего (4) значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать девятого суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=2t₁₂=₂₂, поэтому сумма входных сигналов двадцатого суммирующего блока 105 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в двадцатом блоке 107, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени 2t₁<t<(2t ₁+t₂) выходной сигнал двадцатого блока 107, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать девятого суммирующего блока 5 равен нулю. В момент времени t=(2t₁+t₂ ) ₂=₂₃, поэтому сумма входных сигналов девятнадцатого суммирующего блока 102 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в девятнадцатом блоке 104, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (2t₁+t ₂)<t<(3t₁+t₂) выходной сигнал девятнадцатого блока 104, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен выходной сигнал двадцать девятого суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(3t₁+t₂) ₂=₂₄, поэтому сумма входных сигналов восемнадцатого суммирующего блока 99 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в восемнадцатом блоке 101, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (3t₁+t ₂)<t<(4t₁+t₂) выходной сигнал восемнадцатого блока 101, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен , выходной сигнал двадцать девятого суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(4t₁+t₂) ₂=₂₅, поэтому сумма входных сигналов семнадцатого суммирующего блока 96 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в семнадцатом блоке 98, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (4t₁+t ₂)<t<(4t₁+t₂+t₃) выходной сигнал семнадцатого блока 98, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен выходной сигнал двадцать девятого суммирующего блока 5 равен нулю. В момент времени t=(4t₁+t₂+t ₃) ₂=₂₆, поэтому сумма входных сигналов шестнадцатого суммирующего блока 92 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в шестнадцатом блоке 94, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (4t₁+t ₂+t₃)<t<{5t₁+t₂+t ₃) выходной сигнал шестнадцатого блока 94, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать девятого суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(5t₁+t₂+t ₃) ₂=₂₇, поэтому сумма входных сигналов пятнадцатого суммирующего блока 84 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в пятнадцатом блоке 86, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (5t₁+t ₂+t₃)<t<(6t₁+t₂+t ₃) выходной сигнал пятнадцатого блока 86, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать девятого суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(6t₁+t₂+t ₃) ₂=₂₈, поэтому сумма входных сигналов четырнадцатого суммирующего блока 76 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в четырнадцатом блоке 78, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (6t₁+t ₂+t₃)<t<(6t₁+2t₂ +t₃) выходной сигнал четырнадцатого блока 78, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать девятого суммирующего блока 5 равен нулю. В момент времени t=(6t₁+2t₂ +t₃) ₂=₂₉, поэтому сумма входных сигналов тринадцатого суммирующего блока 68 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в тринадцатом блоке 70, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (6t₁+2t ₂+t₃)<t<(7t₁+2t₂ +t₃) выходной сигнал тринадцатого блока 70, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен , выходной сигнал двадцать девятого суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(7t₁+2t₂+t ₃) ₂=₂₁₀, поэтому сумма входных сигналов двенадцатого суммирующего блока 60 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в двенадцатом блоке 62, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (7t₁+2t ₂+t₃)<t<(9t₁+2t₂ +t₃) выходной сигнал двенадцатого блока 62, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать девятого суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(9t₁+2t₂+t ₃) ₂=₂₁₁, поэтому сумма входных сигналов одиннадцатого суммирующего блока 52 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в одиннадцатом блоке 54, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (9t₁+2t ₂+t₃)<t<(10t₁+2t₂ +t₃) выходной сигнал одиннадцатого блока 54, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать девятого суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(10t₁+2t₂+t ₃) ₂=₂₁₂, поэтому сумма входных сигналов десятого суммирующего блока 47 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в десятом блоке 49, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (10t₁+2t ₂+t₃)<t<(10t₁+3t₂ +t₃) выходной сигнал десятого блока 49, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать девятого суммирующего блока 5 равен нулю. В момент времени t=(10t₁+3t₂ +t₃) ₂=₂₁₃, поэтому сумма входных сигналов девятого суммирующего блока 42 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в девятом блоке 44, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (10t₁+3t ₂+t₃)<t<(11t₁+3t₂ +t₃) выходной сигнал девятого блока 44, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать девятого суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(11t₁+3t₂+t ₃) ₂=₂₁₄, поэтому сумма входных сигналов восьмого суммирующего блока 37 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в восьмом блоке 39, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (11t₁+3t ₂+t₃)<t<(l2t₁+3t₂ +t₃) выходной сигнал восьмого блока 39, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать девятого суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(12t₁+3t₂+t ₃) ₂=₂₁₅, поэтому сумма входных сигналов седьмого суммирующего блока 33 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в седьмом блоке 35, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (l2t₁+3t ₂+t₃)<t<(12t₁+3t₂ +2t₃) выходной сигнал седьмого блока 35, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать девятого суммирующего блока 5 равен нулю. В момент времени t=(12t₁+3t₂ +2t₃) ₂=₂₁₆, поэтому сумма входных сигналов шестого суммирующего блока 30 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в шестом блоке 32, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (12t₁+3t ₂+2t₃)<t<(13t₁+3t₂ +2t₃) выходной сигнал шестого блока 32, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать девятого суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(13t₁+3t₂+2t ₃) ₂=₂₁₇, поэтому сумма входных сигналов пятого суммирующего блока 26 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в пятом блоке 28, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (13t₁+3t₂+2t₃ )<t<(14t₁+3t₂+2t₃) выходной сигнал пятого блока 28, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать девятого суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(14t₁+3t₂+2t ₃) ₂=₂₁₈, поэтому сумма входных сигналов четвертого суммирующего блока 22 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в четвертом блоке 24, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (l4t₁+3t ₂+2t₃)<t<(14t₁+4t₂ +2t₃) выходной сигнал четвертого блока 24, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать девятого суммирующего блока 5 равен нулю. В момент времени t=(14t₁+4t₂ +2t₃) 2=₂₁₉, поэтому сумма входных сигналов третьего суммирующего блока 18 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в третьем блоке 20, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (l4t₁+4t ₂+2t₃)<t<(15t₁+4t₂ +2t₃) выходной сигнал третьего блока 20, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать девятого суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(15t₁+4t₂+2t ₃) ₂=₂₂₀, поэтому сумма входных сигналов второго суммирующего блока 14 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение во втором блоке 16, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (15t₁+4t ₂+2t₃)<t<(16t₁+4t₂ +2t₃) выходной сигнал второго блока 16, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал двадцать девятого суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(16t₁+4t₂+2t ₃) ₂=_кон, поэтому сумма входных сигналов первого суммирующего блока 2 становится равной нулю и происходит переключение в первом блоке 4, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (16t₁+4t₂+2t₃ )<t выходной сигнал первого блока 4, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен нулю; выходной сигнал двадцать девятого суммирующего блока 5 равен нулю. Наличие отрицательных обратных связей по частоте вращения исполнительного органа механизма и ее первой, второй и третьей производным позволяет обеспечить переходный процесс в интервале времени (16t₁+4t ₂+2t₃)<t с улучшенными динамическими характеристиками.

В описании рассмотрен вариант, при котором увеличивается угол поворота исполнительного органа механизма (_кон>_нач). Заявляемое устройство обеспечивает формирование сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока и при уменьшении угла поворота исполнительного органа механизма (_кон<_нач).

Предлагаемое устройство качественно обеспечивает формирование сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока.

Точность формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока определяется настройкой линейных блоков: пропорциональных, суммирующих и интегральных, а также блоков, ограничивающих значение своего входного сигнала.

Разработано, реализовано и экспериментально исследовано устройство на базе программируемого контроллера, формирующего сигнал, соответствующий оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока.

Устройство с улучшенными динамическими характеристиками для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, содержащее первый задатчик, выход которого соединен с первым входом первого суммирующего блока, выход первого суммирующего блока соединен с входом первого пропорционального блока, выход первого пропорционального блока соединен с входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, первый интегральный блок, выход которого соединен с входом второго интегрального блока, выход второго интегрального блока соединен с входом третьего интегрального блока, выход третьего интегрального блока соединен с входом четвертого интегрального блока, выход четвертого интегрального блока соединен с входом пятого интегрального блока, второй суммирующий блок, выход которого соединен с входом второго пропорционального блока, выход второго пропорционального блока соединен с входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, третий суммирующий блок, выход которого соединен с входом третьего пропорционального блока, выход третьего пропорционального блока соединен с входом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с четвертого по шестой суммирующие блоки, с четвертого по девятнадцатый пропорциональные блоки, второй задатчик, блок, формирующий на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, с первого по седьмой блоки, формирующие на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, блок, формирующий на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, с первого по шестой блоки произведения, блок определения знака сигнала, отличающееся тем, что в устройство введены с седьмого по тридцатый суммирующие блоки, с двадцатого по тридцать седьмой пропорциональные блоки, с четвертого по двадцать шестой блоки, ограничивающие значения своего входного сигнала, выход первого задатчика соединен с первым входом второго суммирующего блока, с первым входом третьего суммирующего блока, с первым входом четвертого суммирующего блока, с первым входом пятого суммирующего блока, с первым входом шестого суммирующего блока, с первым входом седьмого суммирующего блока, с первым входом восьмого суммирующего блока, с первым входом девятого суммирующего блока, с первым входом десятого суммирующего блока и с первым входом одиннадцатого суммирующего блока, выход второго задатчика соединен с первым входом двенадцатого суммирующего блока, с первым входом тринадцатого суммирующего блока, с первым входом четырнадцатого суммирующего блока, с первым входом пятнадцатого суммирующего блока, с первым входом шестнадцатого суммирующего блока, с первым входом семнадцатого суммирующего блока, с первым входом восемнадцатого суммирующего блока, с первым входом девятнадцатого суммирующего блока, с первым входом двадцатого суммирующего блока и с первым входом двадцать первого суммирующего блока, выход первого задатчика соединен с первым входом двадцать второго суммирующего блока, выход второго задатчика соединен со вторым входом двадцать второго суммирующего блока, выход двадцать второго суммирующего блока соединен с входом двадцать второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом двадцать третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом двадцать четвертого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом двадцать пятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом двадцать шестого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, и с входом блока, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, выход двадцать второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом второго суммирующего блока и со вторым входом двадцать первого суммирующего блока, выход двадцать третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом третьего суммирующего блока и со вторым входом двадцатого суммирующего блока, выход двадцать четвертого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом четвертого суммирующего блока и со вторым входом девятнадцатого суммирующего блока, выход двадцать пятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом пятого суммирующего блока и со вторым входом восемнадцатого суммирующего блока, выход двадцать шестого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом шестого суммирующего блока и со вторым входом семнадцатого суммирующего блока, выход блока, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, соединен с входом двадцать второго пропорционального блока, выход двадцать второго пропорционального блока соединен с входом первого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход первого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом блока, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, выход блока, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, соединен с входом второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с первым и вторым входами первого блока произведения, выход первого блока произведения соединен с входом двадцать третьего пропорционального блока, выход второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом двадцать четвертого пропорционального блока, с входом двадцать пятого пропорционального блока, с входом двадцать шестого пропорционального блока, с входом двадцать седьмого пропорционального блока и с входом двадцать восьмого пропорционального блока, выход двадцать третьего пропорционального блока соединен с первым входом двадцать третьего суммирующего блока, с первым входом двадцать четвертого суммирующего блока, с первым входом двадцать пятого суммирующего блока, с первым входом двадцать шестого суммирующего блока и с первым входом двадцать седьмого суммирующего блока, выход двадцать четвертого пропорционального блока соединен со вторым входом двадцать третьего суммирующего блока, выход двадцать пятого пропорционального блока соединен со вторым входом двадцать четвертого суммирующего блока, выход двадцать шестого пропорционального блока соединен со вторым входом двадцать пятого суммирующего блока, выход двадцать седьмого пропорционального блока соединен со вторым входом двадцать шестого суммирующего блока, выход двадцать восьмого пропорционального блока соединен со вторым входом двадцать седьмого суммирующего блока, выход двадцать третьего суммирующего блока соединен с входом третьего блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать четвертого суммирующего блока соединен с входом четвертого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать пятого суммирующего блока соединен с входом пятого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать шестого суммирующего блока соединен с входом шестого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать седьмого суммирующего блока соединен с входом седьмого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход третьего блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом двадцать девятого пропорционального блока, выход четвертого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом тридцатого пропорционального блока, выход пятого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом тридцать первого пропорционального блока, выход шестого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом тридцать второго пропорционального блока, выход седьмого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом тридцать третьего пропорционального блока, выход двадцать девятого пропорционального блока соединен с первым входом второго блока произведения, выход тридцатого пропорционального блока соединен с первым входом третьего блока произведения, выход тридцать первого пропорционального блока соединен с первым входом четвертого блока произведения, выход тридцать второго пропорционального блока соединен с первым входом пятого блока произведения, выход тридцать третьего пропорционального блока соединен с первым входом шестого блока произведения, выход двадцать второго суммирующего блока соединен с входом блока определения знака сигнала, выход блока определения знака сигнала соединен со вторым входом второго блока произведения, со вторым входом третьего блока произведения, со вторым входом четвертого блока произведения, со вторым входом пятого блока произведения и со вторым входом шестого блока произведения, выход шестого блока произведения соединен со вторым входом седьмого суммирующего блока и со вторым входом шестнадцатого суммирующего блока, выход пятого блока произведения соединен со вторым входом восьмого суммирующего блока и со вторым входом пятнадцатого суммирующего блока, выход четвертого блока произведения соединен со вторым входом девятого суммирующего блока и со вторым входом четырнадцатого суммирующего блока, выход третьего блока произведения соединен со вторым входом десятого суммирующего блока и со вторым входом тринадцатого суммирующего блока, выход второго блока произведения соединен со вторым входом одиннадцатого суммирующего блока и со вторым входом двенадцатого суммирующего блока, выход пятого интегрального блока соединен с первым входом двадцать восьмого суммирующего блока, второй вход которого соединен с выходом второго задатчика, выход двадцать восьмого суммирующего блока соединен с третьим входом второго суммирующего блока, с третьим входом третьего суммирующего блока, с третьим входом четвертого суммирующего блока, с третьим входом пятого суммирующего блока, с третьим входом шестого суммирующего блока, с третьим входом седьмого суммирующего блока, с третьим входом восьмого суммирующего блока, с третьим входом девятого суммирующего блока, с третьим входом десятого суммирующего блока, с третьим входом одиннадцатого суммирующего блока, с третьим входом двенадцатого суммирующего блока, с третьим входом тринадцатого суммирующего блока, с третьим входом четырнадцатого суммирующего блока, с третьим входом пятнадцатого суммирующего блока, с третьим входом шестнадцатого суммирующего блока, с третьим входом семнадцатого суммирующего блока, с третьим входом восемнадцатого суммирующего блока, с третьим входом девятнадцатого суммирующего блока, с третьим входом двадцатого суммирующего блока и с третьим входом двадцать первого суммирующего блока, выход четвертого суммирующего блока соединен с входом четвертого пропорционального блока, выход пятого суммирующего блока соединен с входом пятого пропорционального блока, выход шестого суммирующего блока соединен с входом шестого пропорционального блока, выход седьмого суммирующего блока соединен с входом седьмого пропорционального блока, выход восьмого суммирующего блока соединен с входом восьмого пропорционального блока, выход девятого суммирующего блока соединен с входом девятого пропорционального блока, выход десятого суммирующего блока соединен с входом десятого пропорционального блока, выход одиннадцатого суммирующего блока соединен с входом одиннадцатого пропорционального блока, выход двенадцатого суммирующего блока соединен с входом двенадцатого пропорционального блока, выход тринадцатого суммирующего блока соединен с входом тринадцатого пропорционального блока, выход четырнадцатого суммирующего блока соединен с входом четырнадцатого пропорционального блока, выход пятнадцатого суммирующего блока соединен с входом пятнадцатого пропорционального блока, выход шестнадцатого суммирующего блока соединен с входом шестнадцатого пропорционального блока, выход семнадцатого суммирующего блока соединен с входом семнадцатого пропорционального блока, выход восемнадцатого суммирующего блока соединен с входом восемнадцатого пропорционального блока, выход девятнадцатого суммирующего блока соединен с входом девятнадцатого пропорционального блока, выход двадцатого суммирующего блока соединен с входом двадцатого пропорционального блока, выход двадцать первого суммирующего блока соединен с входом двадцать первого пропорционального блока, выход четвертого пропорционального блока соединен с входом четвертого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход пятого пропорционального блока соединен с входом пятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход шестого пропорционального блока соединен с входом шестого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход седьмого пропорционального блока соединен с входом седьмого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход восьмого пропорционального блока соединен с входом восьмого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход девятого пропорционального блока соединен с входом девятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход десятого пропорционального блока соединен с входом десятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход одиннадцатого пропорционального блока соединен с входом одиннадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход двенадцатого пропорционального блока соединен с входом двенадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход тринадцатого пропорционального блока соединен с входом тринадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход четырнадцатого пропорционального блока соединен с входом четырнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход пятнадцатого пропорционального блока соединен с входом пятнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход шестнадцатого пропорционального блока соединен с входом шестнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход семнадцатого пропорционального блока соединен с входом семнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход восемнадцатого пропорционального блока соединен с входом восемнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход девятнадцатого пропорционального блока соединен с входом девятнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход двадцатого пропорционального блока соединен с входом двадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход двадцать первого пропорционального блока соединен с входом двадцать первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом двадцать девятого суммирующего блока, выход четвертого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с четвертым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход пятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с пятым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход шестого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с шестым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход седьмого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с седьмым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход восьмого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с восьмым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход девятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с девятым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход десятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с десятым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход одиннадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с одиннадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход двенадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с двенадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход тринадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с тринадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход четырнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с четырнадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход пятнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с пятнадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход шестнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с шестнадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход семнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с семнадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход восемнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с восемнадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход девятнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с девятнадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход двадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с двадцатым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход двадцать первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с двадцать первым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход двадцать девятого суммирующего блока соединен с входом первого интегрального блока, выход первого интегрального блока соединен с входом тридцать четвертого пропорционального блока, выход второго интегрального блока соединен с входом тридцать пятого пропорционального блока, выход третьего интегрального блока соединен с входом тридцать шестого пропорционального блока, выход четвертого интегрального блока соединен с входом тридцать седьмого пропорционального блока, выход тридцать четвертого пропорционального блока соединен с первым входом тридцатого суммирующего блока, выход тридцать пятого пропорционального блока соединен со вторым входом тридцатого суммирующего блока, выход тридцать шестого пропорционального блока соединен с третьим входом тридцатого суммирующего блока, выход тридцать седьмого пропорционального блока соединен с четвертым входом тридцатого суммирующего блока, выход двадцать восьмого суммирующего блока соединен с пятым входом тридцатого суммирующего блока, выход тридцатого суммирующего блока соединен со вторым входом первого суммирующего блока.