Устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока

Полезная модель направлена на устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока и позволяющее совместно с системой автоматического регулирования перемещения исполнительного органа электропривода достичь высокой точности отработки заданной диаграммы движения. Технический результат достигается в устройстве для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока тем, что содержит первый задатчик, выход которого соединен с первым входом первого блока алгебраического сумматора, выход первого блока алгебраического сумматора соединен с входом первого блока определения знака сигнала, выход первого блока определения знака сигнала соединен с входом первого пропорционального блока, выход первого пропорционального блока соединен с первым входом второго блока алгебраического сумматора, выход второго блока алгебраического сумматора соединен с первым входом первого блока произведения, выход первого блока произведения соединен с входом первого интегрального блока, выход первого интегрального блока соединен с первым входом второго блока произведения, выход второго блока произведения соединен с входом второго интегрального блока, выход второго интегрального блока соединен с первым входом третьего блока произведения, выход третьего блока произведения соединен с входом третьего интегрального блока, выход третьего интегрального блока соединен с первым входом четвертого блока произведения, выход четвертого блока произведения соединен с входом четвертого интегрального блока, выход четвертого интегрального блока соединен с первым входом третьего блока алгебраического сумматора, выход первого задатчика соединен с первым входом четвертого блока алгебраического сумматора, с первым входом пятого блока алгебраического сумматора, с первым входом шестого блока алгебраического сумматора, с первым входом седьмого блока алгебраического сумматора, с первым входом восьмого блока алгебраического сумматора, с первым входом девятого блока алгебраического сумматора и с первым входом десятого блока алгебраического сумматора, выход четвертого блока алгебраического сумматора соединен с входом второго блока определения знака сигнала, выход второго блока определения знака сигнала соединен с входом второго пропорционального блока, выход пятого блока алгебраического сумматора соединен с входом третьего блока определения знака сигнала, выход третьего блока определения знака сигнала соединен с входом третьего пропорционального блока, выход шестого блока алгебраического сумматора соединен с входом четвертого блока определения знака сигнала, выход четвертого блока определения знака сигнала соединен с входом четвертого пропорционального блока, выход седьмого блока алгебраического сумматора соединен с входом пятого блока определения знака сигнала, выход пятого блока определения знака сигнала соединен с входом пятого пропорционального блока, выход восьмого блока алгебраического сумматора соединен с входом шестого блока определения знака сигнала, выход шестого блока определения знака сигнала соединен с входом шестого пропорционального блока, выход девятого блока алгебраического сумматора соединен с входом седьмого блока определения знака сигнала, выход седьмого блока определения знака сигнала соединен с входом седьмого пропорционального блока, второй задатчик, выход которого соединен со вторым входом третьего блока алгебраического сумматора, со вторым входом десятого блока алгебраического сумматора, с первым входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора, с первым входом двенадцатого блока алгебраического сумматора, с первым входом тринадцатого блока алгебраического сумматора, с первым входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора, с первым входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора, с первым входом шестнадцатого блока алгебраического сумматора и с первым входом семнадцатого блока алгебраического сумматора, выход десятого блока алгебраического сумматора соединен с входом восьмого блока определения знака сигнала, выход восьмого блока определения знака сигнала соединен с входом восьмого пропорционального блока и с первым входом пятого блока произведения, выход одиннадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом девятого блока определения знака сигнала, выход девятого блока определения знака сигнала соединен с входом девятого пропорционального блока, выход двенадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом десятого блока определения знака сигнала, выход десятого блока определения знака сигнала соединен с входом десятого пропорционального блока, выход тринадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом одиннадцатого блока определения знака сигнала, выход одиннадцатого блока определения знака сигнала соединен с входом одиннадцатого пропорционального блока, выход четырнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом двенадцатого блока определения знака сигнала, выход двенадцатого блока определения знака сигнала соединен с входом двенадцатого пропорционального блока, выход пятнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом тринадцатого блока определения знака сигнала, выход тринадцатого блока определения знака сигнала соединен с входом тринадцатого пропорционального блока, выход шестнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом четырнадцатого блока определения знака сигнала, выход четырнадцатого блока определения знака сигнала соединен с входом четырнадцатого пропорционального блока, выход семнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом пятнадцатого блока определения знака сигнала, выход пятнадцатого блока определения знака сигнала соединен с входом пятнадцатого пропорционального блока, выход третьего блока алгебраического сумматора соединен со вторым входом первого блока алгебраического сумматора, со вторым входом четвертого блока алгебраического сумматора, со вторым входом пятого блока алгебраического сумматора, со вторым входом шестого блока алгебраического сумматора, со вторым входом седьмого блока алгебраического сумматора, со вторым входом восьмого блока алгебраического сумматора, со вторым входом девятого блока алгебраического сумматора, со вторым входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора, со вторым входом двенадцатого блока алгебраического сумматора, со вторым входом тринадцатого блока алгебраического сумматора, со вторым входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора, со вторым входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора, со вторым входом шестнадцатого блока алгебраического сумматора и со вторым входом семнадцатого блока алгебраического сумматора, выход десятого блока алгебраического сумматора соединен с входом шестнадцатого пропорционального блока, с входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом блока вычисления модуля и с входом семнадцатого блока определения знака сигнала, выход второго пропорционального блока соединен со вторым входом второго блока алгебраического сумматора, выход третьего пропорционального блока соединен с третьим входом второго блока алгебраического сумматора, выход четвертого пропорционального блока соединен с четвертым входом второго блока алгебраического сумматора, выход пятого пропорционального блока соединен с пятым входом второго блока алгебраического сумматора, выход шестого пропорционального блока соединен с шестым входом второго блока алгебраического сумматора, выход седьмого пропорционального блока соединен с седьмым входом второго блока алгебраического сумматора, выход восьмого пропорционального блока соединен с восьмым входом второго блока алгебраического сумматора, выход девятого пропорционального блока соединен с девятым входом второго блока алгебраического сумматора и с входом пятого интегрального блока, выход десятого пропорционального блока соединен с десятым входом второго блока алгебраического сумматора, выход одиннадцатого пропорционального блока соединен с одиннадцатым входом второго блока алгебраического сумматора, выход двенадцатого пропорционального блока соединен с двенадцатым входом второго блока алгебраического сумматора, выход тринадцатого пропорционального блока соединен с тринадцатым входом второго блока алгебраического сумматора, выход четырнадцатого пропорционального блока соединен с четырнадцатым входом второго блока алгебраического сумматора, выход пятнадцатого пропорционального блока соединен с пятнадцатым входом второго блока алгебраического сумматора, выход пятого интегрального блока соединен с входом шестнадцатого блока определения знака сигнала, выход шестнадцатого блока определения знака сигнала соединен со вторым входом пятого блока произведения, выход пятого блока произведения соединен с входом блока сравнения с нулем, выход блока сравнения с нулем соединен со вторым входом первого блока произведения, со вторым входом второго блока произведения, со вторым входом третьего блока произведения и со вторым входом четвертого блока произведения, выход блока вычисления модуля соединен с входом семнадцатого пропорционального блока, выход семнадцатого пропорционального блока соединен с входом первого блока арифметических функций, выход первого блока арифметических функций соединен с входом первого блока функции возведения в степень, выход первого блока функции возведения в степень соединен со вторым блоком арифметических функций, выход второго блока арифметических функций соединен с первым входом шестого блока произведения, со вторым входом шестого блока произведения, с входом восемнадцатого пропорционального блока, с входом девятнадцатого пропорционального блока и с входом двадцатого пропорционального блока, выход шестого блока произведения соединен с входом двадцать первого пропорционального блока, выход восемнадцатого пропорционального блока соединен с первым входом восемнадцатого блока алгебраического сумматора, выход девятнадцатого пропорционального блока соединен с первым входом девятнадцатого блока алгебраического сумматора, выход двадцатого пропорционального блока соединен с первым входом двадцатого блока алгебраического сумматора, выход двадцать первого пропорционального блока соединен со вторым входом восемнадцатого блока алгебраического сумматора, со вторым входом девятнадцатого блока алгебраического сумматора и со вторым входом двадцатого блока алгебраического сумматора, выход восемнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом третьего блока арифметических функций, выход девятнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом четвертого блока арифметических функций, выход двадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом пятого блока арифметических функций, выход третьего блока арифметических функций соединен с входом двадцать второго пропорционального блока, выход четвертого блока арифметических функций соединен с входом двадцать третьего пропорционального блока, выход пятого блока арифметических функций соединен с входом двадцать четвертого, пропорционального блока, выход двадцать второго пропорционального блока соединен с первым входом седьмого блока произведения, выход двадцать третьего пропорционального блока соединен с первым входом восьмого блока произведения, выход двадцать четвертого пропорционального блока соединен с первым входом девятого блока произведения, выход семнадцатого блока определения знака сигнала соединен со вторым входом седьмого блока произведения, со вторым входом восьмого блока произведения и со вторым входом девятого блока произведения, выход шестнадцатого пропорционального блока соединен с третьим входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора, выход девятого блока произведения соединен с третьим входом девятого блока алгебраического сумматора и с третьим входом двенадцатого блока алгебраического сумматора, выход восьмого блока произведения соединен с третьим входом восьмого блока алгебраического сумматора и с третьим входом тринадцатого блока алгебраического сумматора, выход седьмого блока произведения соединен с третьим входом седьмого блока алгебраического сумматора и с третьим входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора, выход первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом шестого блока алгебраического сумматора и с третьим входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора, выход второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом пятого блока алгебраического сумматора и с третьим входом шестнадцатого блока алгебраического сумматора, выход третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом четвертого блока алгебраического сумматора и с третьим входом семнадцатого блока алгебраического сумматора.

Полезная модель относится к электротехнике и может использоваться в промышленных установках для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока, состоящей из четырнадцати этапов.

Аналогом разрабатываемого устройства является устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для малых перемещений исполнительного органа электропривода постоянного тока, состоящей из трех этапов. /Пат. на полезную модель 32650, МПК 7 Н02Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения электропривода с ограничением второй производной скорости /Ю.П.Добробаба, В.А.Мурлина, Г.А.Кошкин, С.В.Добробаба, А.Н.Благодырь // от 20.09.2003, бюл. 26/.

Аналог реализует диаграмму, состоящую из трех этапов, а необходимо устройство, формирующее диаграмму из четырнадцати этапов.

Наиболее близким к заявляемому устройству для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока, состоящей из четырнадцати этапов, является устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода постоянного тока, состоящей из пяти этапов. /Пат. на полезную модель 32938, МПК 7 Н02Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения электропривода с ограничениями первой и второй производных скорости /Ю.П.Добробаба, В.А.Мурлина, Г.А.Кошкин, С.В.Добробаба, М.В.Мартыненко // от 27.09.2003, бюл. 27/, которое принимается за прототип.

Прототип содержит: первый задатчик, выход которого соединен с первым входом первого пропорционального блока, выход первого пропорционального блока соединен с входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом второго пропорционального блока, выход второго пропорционального блока соединен с входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с входом первого интегрального блока, выход первого интегрального блока соединен с входом второго интегрального блока, с первым входом первого блока произведения и со вторым входом второго пропорционального блока, выход второго интегрального блока соединен с входом третьего интегрального блока и с первым входом второго блока произведения, выход третьего интегрального блока соединен со вторым входом первого пропорционального блока, выход второго блока произведения соединен с третьим входом первого пропорционального блока, выход первого блока произведения соединен с четвертым входом первого пропорционального блока, второй задатчик, выход которого соединен с входом блока вычисления модуля, выход блока вычисления модуля соединен с входом третьего пропорционального блока, выход третьего пропорционального блока соединен с первым блоком арифметических функций, выход первого блока арифметических функций соединен с входом блока функции возведения в степень, выход блока функции возведения в степень соединен с входом второго блока арифметических функций, выход второго блока арифметических функций соединен с входом третьего блока арифметических функций и с входом четвертого блока арифметических функций, выход третьего блока арифметических функций соединен с входом четвертого пропорционального блока, выход четвертого блока арифметических функций соединен с входом пятого пропорционального блока, выход четвертого пропорционального блока соединен со вторым входом первого блока произведения, выход пятого пропорционального блока соединен со вторым входом второго блока произведения.

Прототип реализует сигнал, соответствующий оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода постоянного тока (состоящей из пяти этапов), а необходимо сформировать сигнал, соответствующий оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока (состоящей из четырнадцати этапов).

В диаграмме, которую реализует прототип, в двух интервалах времени наступают ограничения второй производной частоты вращения исполнительного органа электропривода постоянного тока, поэтому кроме трех необходимых этапов введены два дополнительных этапа.

В математической модели электропривода с двигателем постоянного тока независимого возбуждения учитываются следующие постоянные времени: электромагнитная постоянная времени якорной цепи; электромеханическая постоянная времени привода и механическая постоянная времени равная единице, а в математической, модели электропривода переменного тока с асинхронным двигателем учитываются следующие постоянные времени: электромагнитная постоянная времени статора; электромагнитная постоянная времени ротора; электромеханическая постоянная времени привода и механическая постоянная времени равная единице. Таким образом, электропривод постоянного тока описывается системой дифференциальных уравнений третьего порядка (диаграмма состоит из пяти этапов), а электропривод переменного тока описывается системой дифференциальных уравнений четвертого порядка (диаграмма состоит из четырнадцати этапов).

В настоящее время авторы разрабатывают четыре устройства, которые формируют сигналы, соответствующие четырем оптимальным по быстродействию диаграммам, покрывающим весь диапазон перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока. В оптимальной по быстродействию диаграмме для малых перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока кроме четырех необходимых этапов требуется два дополнительных этапа. Введение двух дополнительных этапов позволило реализовать устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока. Так как в устройстве для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока в четырех интервалах времени наступают ограничения второй производной частоты вращения исполнительного органа электропривода переменного тока и в двух интервалах времени наступают ограничения первой производной частоты вращения исполнительного органа электропривода переменного тока поэтому кроме четырех необходимых этапов требуется десять дополнительных этапов.

Задачей является разработка устройства для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока (состоящей из четырнадцати этапов).

Техническим результатом полезной модели является формирование сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока.

Технический результат достигается тем, что в устройстве для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода постоянного тока разорваны все соединения и дополнительно введены первый блок алгебраического сумматора, первый вход которого соединен с выходом первого задатчика, выход первого блока алгебраического сумматора соединен с входом первого блока определения знака сигнала, выход первого блока определения знака сигнала соединен с входом первого пропорционального блока, выход первого пропорционального блока соединен с первым входом второго блока алгебраического сумматора, выход второго блока алгебраического сумматора соединен с первым входом первого блока произведения, выход первого блока произведения соединен с входом первого интегрального блока, выход первого интегрального блока соединен с первым входом второго блока произведения, выход второго блока произведения соединен с входом второго интегрального блока, выход второго интегрального блока соединен с первым входом третьего блока произведения, выход третьего блока произведения соединен с входом третьего интегрального блока, выход третьего интегрального блока соединен с первым входом четвертого блока произведения, выход четвертого блока произведения соединен с входом четвертого интегрального блока, выход четвертого интегрального блока соединен с первым входом третьего блока алгебраического сумматора, выход первого задатчика соединен с первым входом четвертого блока алгебраического сумматора, с первым входом пятого блока алгебраического сумматора, с первым входом шестого блока алгебраического сумматора, с первым входом седьмого блока алгебраического сумматора, с первым входом восьмого блока алгебраического сумматора, с первым входом девятого блока алгебраического сумматора и с первым входом десятого блока алгебраического сумматора, выход четвертого блока алгебраического сумматора соединен с входом второго блока определения знака сигнала, выход второго блока определения знака сигнала соединен с входом второго пропорционального блока, выход пятого блока алгебраического сумматора соединен с входом третьего блока определения знака сигнала, выход третьего блока определения знака сигнала соединен с входом третьего пропорционального блока, выход шестого блока алгебраического сумматора соединен с входом четвертого блока определения знака сигнала, выход четвертого блока определения знака сигнала соединен с входом четвертого пропорционального блока, выход седьмого блока алгебраического сумматора соединен с входом пятого блока определения знака сигнала, выход пятого блока определения знака сигнала соединен с входом пятого пропорционального блока, выход восьмого блока алгебраического сумматора соединен с входом шестого блока определения знака сигнала, выход шестого блока определения знака сигнала соединен с входом шестого пропорционального блока, выход девятого блока алгебраического сумматора соединен с входом седьмого блока определения знака сигнала, выход седьмого блока определения знака сигнала соединен с входом седьмого пропорционального блока, второй задатчик, выход которого соединен со вторым входом третьего блока алгебраического сумматора, со вторым входом десятого блока алгебраического сумматора, с первым входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора, с первым входом двенадцатого блока алгебраического сумматора, с первым входом тринадцатого блока алгебраического сумматора, с первым входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора, с первым входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора, с первым входом шестнадцатого блока алгебраического сумматора и с первым входом семнадцатого блока алгебраического сумматора, выход десятого блока алгебраического сумматора соединен с входом восьмого блока определения знака сигнала, выход восьмого блока определения знака сигнала соединен с входом восьмого пропорционального блока и с первым входом пятого блока произведения, выход одиннадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом девятого блока определения знака сигнала, выход девятого блока определения знака сигнала соединен с входом девятого пропорционального блока, выход двенадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом десятого блока определения знака сигнала, выход десятого блока определения знака сигнала соединен с входом десятого пропорционального блока, выход тринадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом одиннадцатого блока определения знака сигнала, выход одиннадцатого блока определения знака сигнала соединен с входом одиннадцатого пропорционального блока, выход четырнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом двенадцатого блока определения знака сигнала, выход двенадцатого блока определения знака сигнала соединен с входом двенадцатого пропорционального блока, выход пятнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом тринадцатого блока определения знака сигнала, выход тринадцатого блока определения знака сигнала соединен с входом тринадцатого пропорционального блока, выход шестнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом четырнадцатого блока определения знака сигнала, выход четырнадцатого блока определения знака сигнала соединен с входом четырнадцатого пропорционального блока, выход семнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом пятнадцатого блока определения знака сигнала, выход пятнадцатого блока определения знака сигнала соединен с входом пятнадцатого пропорционального блока, выход третьего блока алгебраического сумматора соединен со вторым входом первого блока алгебраического сумматора, со вторым входом четвертого блока алгебраического сумматора, со вторым входом пятого блока алгебраического сумматора, со вторым входом шестого блока алгебраического сумматора, со вторым входом седьмого блока алгебраического сумматора, со вторым входом восьмого блока алгебраического сумматора, со вторым входом девятого блока алгебраического сумматора, со вторым входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора, со вторым входом двенадцатого блока алгебраического сумматора, со вторым входом тринадцатого блока алгебраического сумматора, со вторым входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора, со вторым входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора, со вторым входом шестнадцатого блока алгебраического сумматора и со вторым входом семнадцатого блока алгебраического сумматора, выход десятого блока алгебраического сумматора соединен с входом шестнадцатого пропорционального блока, с входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом блока вычисления модуля и с входом семнадцатого блока определения знака сигнала, выход второго пропорционального блока соединен со вторым входом второго блока алгебраического сумматора, выход третьего пропорционального блока соединен с третьим входом второго блока алгебраического сумматора, выход четвертого пропорционального блока соединен с четвертым входом второго блока алгебраического сумматора, выход пятого пропорционального блока соединен с пятым входом второго блока алгебраического сумматора, выход шестого пропорционального блока соединен с шестым входом второго блока алгебраического сумматора, выход седьмого пропорционального блока соединен с седьмым входом второго блока алгебраического сумматора, выход восьмого пропорционального блока соединен с восьмым входом второго блока алгебраического сумматора, выход девятого пропорционального блока соединен с девятым входом второго блока алгебраического сумматора и с входом пятого интегрального блока, выход десятого пропорционального блока соединен с десятым входом второго блока алгебраического сумматора, выход одиннадцатого пропорционального блока соединен с одиннадцатым входом второго блока алгебраического сумматора, выход двенадцатого пропорционального блока соединен с двенадцатым входом второго блока алгебраического сумматора, выход тринадцатого пропорционального блока соединен с тринадцатым входом второго блока алгебраического сумматора, выход четырнадцатого пропорционального блока соединен с четырнадцатым входом второго блока алгебраического сумматора, выход пятнадцатого пропорционального блока соединен с пятнадцатым входом второго блока алгебраического сумматора, выход пятого интегрального блока соединен с входом шестнадцатого блока определения знака сигнала, выход шестнадцатого блока определения знака сигнала соединен со вторым входом пятого блока произведения, выход пятого блока произведения соединен с входом блока сравнения с нулем, выход блока сравнения с нулем соединен со вторым входом первого блока произведения, со вторым входом второго блока произведения, со вторым входом третьего блока произведения и со вторым входом четвертого блока произведения, выход блока вычисления модуля соединен с входом семнадцатого пропорционального блока, выход семнадцатого пропорционального блока соединен с входом первого блока арифметических функций, выход первого блока арифметических функций соединен с входом первого блока функции возведения в степень, выход первого блока функции возведения в степень соединен со вторым блоком арифметических функций, выход второго блока арифметических функций соединен с первым входом шестого блока произведения, со вторым входом шестого блока произведения, с входом восемнадцатого пропорционального блока, с входом девятнадцатого пропорционального блока и с входом двадцатого пропорционального блока, выход шестого блока произведения соединен с входом двадцать первого пропорционального блока, выход восемнадцатого пропорционального блока соединен с первым входом восемнадцатого блока алгебраического сумматора, выход девятнадцатого пропорционального блока соединен с первым входом девятнадцатого блока алгебраического сумматора, выход двадцатого пропорционального блока соединен с первым входом двадцатого блока алгебраического сумматора, выход двадцать первого пропорционального блока соединен со вторым входом восемнадцатого блока алгебраического сумматора, со вторым входом девятнадцатого блока алгебраического сумматора и со вторым входом двадцатого блока алгебраического сумматора, выход восемнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом третьего блока арифметических функций, выход девятнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом четвертого блока арифметических функций, выход двадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом пятого блока арифметических функций, выход третьего блока арифметических функций соединен с входом двадцать второго пропорционального блока, выход четвертого блока арифметических функций соединен с входом двадцать третьего пропорционального блока, выход пятого блока арифметических функций соединен с входом двадцать четвертого пропорционального блока, выход двадцать второго пропорционального блока соединен с первым входом седьмого блока произведения, выход двадцать третьего пропорционального блока соединен с первым входом восьмого блока произведения, выход двадцать четвертого пропорционального блока соединен с первым входом девятого блока произведения, выход семнадцатого блока определения знака сигнала соединен со вторым входом седьмого блока произведения, со вторым входом восьмого блока произведения и со вторым входом девятого блока произведения, выход шестнадцатого пропорционального блока соединен с третьим входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора, выход девятого блока произведения соединен с третьим входом девятого блока алгебраического сумматора и с третьим входом двенадцатого блока алгебраического сумматора, выход восьмого блока произведения соединен с третьим входом восьмого блока алгебраического сумматора и с третьим входом тринадцатого блока алгебраического сумматора, выход седьмого блока произведения соединен с третьим входом седьмого блока алгебраического сумматора и с третьим входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора, выход первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом шестого блока алгебраического сумматора и с третьим входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора, выход второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом пятого блока алгебраического сумматора и с третьим входом шестнадцатого блока алгебраического сумматора, выход третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом четвертого блока алгебраического сумматора и с третьим входом семнадцатого блока алгебраического сумматора.

Предложено разделить функции устройства на логические и обнуляющие: логические блоки формируют сигнал, соответствующий диаграмме; дополнительно введенная система обнуляющих блоков обеспечивают завершение формирования сигнала. Это позволяет реализовать предлагаемому устройству совместно с системой автоматического регулирования перемещения исполнительного органа электропривода высокую точности отработки заданной диаграммы движения.

Оптимальная по быстродействию диаграмма для средних перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока, сформирована следующим образом /Добробаба Ю.П., Шпилев А.А, Мурлина Е.А. Разработка оптимальной по быстродействию диаграммы для средних перемещений электроприводов переменного тока // Изв. вузов. Пищевая технология, 2010, 2-3, с.95-97/. На первом, седьмом, десятом и двенадцатом этапах третья производная частоты вращения исполнительного органа электропривода равна максимально допустимому значению ; на третьем, пятом, восьмом и четырнадцатом этапах третья производная частоты вращения исполнительного органа электропривода равна максимально допустимому значению со знаком минус ; на втором, четвертом, шестом, девятом, одиннадцатом и тринадцатом этапах третья производная частоты вращения исполнительного органа электропривода равна нулю. Длительность первого, третьего, пятого, седьмого, восьмого, десятого, двенадцатого и четырнадцатого этапов равна t₁; длительность второго, шестого, девятого и тринадцатого этапов равна t₂; длительность четвертого и одиннадцатого этапов равна t₃. На втором и тринадцатом этапах вторая производная частоты вращения исполнительного органа электропривода равна максимально допустимому значению ; на шестом и девятом этапах вторая производная частоты вращения исполнительного органа электропривода равна максимально допустимому значению со знаком минус ; на четвертом и одиннадцатом этапах вторая производная частоты вращения исполнительного органа электропривода равна нулю. На четвертом этапе первая производная частоты вращения исполнительного органа электропривода равна максимально допустимому значению ; на одиннадцатом этапе первая производная частоты вращения исполнительного органа электропривода равна максимально допустимому значению со знаком минус . В момент времени (4t₁+2t₂+t ₃) частота вращения исполнительного органа электропривода достигает максимального значения _max. Угол поворота (перемещение) увеличивается от начального значения угла поворота _нач до конечного значения угла поворота _кон.

Для диаграммы справедливы соотношения:

;

;

;

T=8t₁+4t₂+2t ₃;

.

Оптимальная по быстродействию диаграмма для средних перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока справедлива при выполнении условий:

где _доп - максимально допустимое значение частоты вращения исполнительного органа электропривода.

Если условие (1) не выполняется, то необходимо перейти к оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока, состоящей из десяти этапов.

Если условие (2) не выполняется, то необходимо перейти к оптимальной по быстродействию диаграмме для больших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока, состоящей из пятнадцати этапов.

На фиг.1 представлена структурная схема устройства для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока.

Устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока содержит первый задатчик 1, выход которого соединен с первым входом первого блока алгебраического сумматора 2, выход первого блока алгебраического сумматора 2 соединен с входом первого блока определения знака сигнала 3, выход первого блока определения знака сигнала 3 соединен с входом первого пропорционального блока 4, выход первого пропорционального блока 4 соединен с первым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход второго блока алгебраического сумматора 5 соединен с первым входом первого блока произведения 6, выход первого блока произведения 6 соединен с входом первого интегрального блока 7, выход первого интегрального блока 7 соединен с первым входом второго блока произведения 11, выход второго блока произведения 11 соединен с входом второго интегрального блока 12, выход второго интегрального блока 12 соединен с первым входом третьего блока произведения 16, выход третьего блока произведения 16 соединен с входом третьего интегрального блока 17, выход третьего интегрального блока 17 соединен с первым входом четвертого блока произведения 21, выход четвертого блока произведения 21 соединен с входом четвертого интегрального блока 22, выход четвертого интегрального блока 22 соединен с первым входом третьего блока алгебраического сумматора 23, выход первого задатчика 1 соединен с первым входом четвертого блока алгебраического сумматора 8, с первым входом пятого блока алгебраического сумматора 13, с первым входом шестого блока алгебраического сумматора 18, с первым входом седьмого блока алгебраического сумматора 24, с первым входом восьмого блока алгебраического сумматора 27, с первым входом девятого блока алгебраического сумматора 30 и с первым входом десятого блока алгебраического сумматора 33, выход четвертого блока алгебраического сумматора 8 соединен с входом второго блока определения знака сигнала 9, выход второго блока определения знака сигнала 9 соединен с входом второго пропорционального блока 10, выход пятого блока алгебраического сумматора 13 соединен с входом третьего блока определения знака сигнала 14, выход третьего блока определения знака сигнала 14 соединен с входом третьего пропорционального блока 15, выход шестого блока алгебраического сумматора 18 соединен с входом четвертого блока определения знака сигнала 19, выход четвертого блока определения знака сигнала 19 соединен с входом четвертого пропорционального блока 20, выход седьмого блока алгебраического сумматора 24 соединен с входом пятого блока определения знака сигнала 25, выход пятого блока определения знака сигнала 25 соединен с входом пятого пропорционального блока 26, выход восьмого блока алгебраического сумматора 27 соединен с входом шестого блока определения знака сигнала 28, выход шестого блока определения знака сигнала 28 соединен с входом шестого пропорционального блока 29, выход девятого блока алгебраического сумматора 30 соединен с входом седьмого блока определения знака сигнала 31, выход седьмого блока определения знака сигнала 31 соединен с входом седьмого пропорционального блока 32, второй задатчик 61, выход которого соединен со вторым входом третьего блока алгебраического сумматора 23, со вторым входом десятого блока алгебраического сумматора 33, с первым входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора 39, с первым входом двенадцатого блока алгебраического сумматора 44, с первым входом тринадцатого блока алгебраического сумматора 47, с первым входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора 50, с первым входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора 53, с первым входом шестнадцатого блока алгебраического сумматора 57 и с первым входом семнадцатого блока алгебраического сумматора 63, выход десятого блока алгебраического сумматора 33 соединен с входом восьмого блока определения знака сигнала 35, выход восьмого блока определения знака сигнала 35 соединен с входом восьмого пропорционального блока 36 и с первым входом пятого блока произведения 37, выход одиннадцатого блока алгебраического сумматора 39 соединен с входом девятого блока определения знака сигнала 40, выход девятого блока определения знака сигнала 40 соединен с входом девятого пропорционального блока 41, выход двенадцатого блока алгебраического сумматора 44 соединен с входом десятого блока определения знака сигнала 45, выход десятого блока определения знака сигнала 45 соединен с входом десятого пропорционального блока 46, выход тринадцатого блока алгебраического сумматора 47 соединен с входом одиннадцатого блока определения знака сигнала 48, выход одиннадцатого блока определения знака сигнала 48 соединен с входом одиннадцатого пропорционального блока 49, выход четырнадцатого блока алгебраического сумматора 50 соединен с входом двенадцатого блока определения знака сигнала 51, выход двенадцатого блока определения знака сигнала 51 соединен с входом двенадцатого пропорционального блока 52, выход пятнадцатого блока алгебраического сумматора 53 соединен с входом тринадцатого блока определения знака сигнала 54, выход тринадцатого блока определения знака сигнала 54 соединен с входом тринадцатого пропорционального блока 55, выход шестнадцатого блока алгебраического сумматора 57 соединен с входом четырнадцатого блока определения знака сигнала 58, выход четырнадцатого блока определения знака сигнала 58 соединен с входом четырнадцатого пропорционального блока 59, выход семнадцатого блока алгебраического сумматора 63 соединен с входом пятнадцатого блока определения знака сигнала 64, выход пятнадцатого блока определения знака сигнала 64 соединен с входом пятнадцатого пропорционального блока 65, выход третьего блока алгебраического сумматора 23 соединен со вторым входом первого блока алгебраического сумматора 2, со вторым входом четвертого блока алгебраического сумматора 8, со вторым входом пятого блока алгебраического сумматора 13, со вторым входом шестого блока алгебраического сумматора 18, со вторым входом седьмого блока алгебраического сумматора 24, со вторым входом восьмого блока алгебраического сумматора 27, со вторым входом девятого блока алгебраического сумматора 30, со вторым входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора 39, со вторым входом двенадцатого блока алгебраического сумматора 44, со вторым входом тринадцатого блока алгебраического сумматора 47, со вторым входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора 50, со вторым входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора 53, со вторым входом шестнадцатого блока алгебраического сумматора 57 и со вторым входом семнадцатого блока алгебраического сумматора 63, выход десятого блока алгебраического сумматора 33 соединен с входом шестнадцатого пропорционального блока 34, с входом первого блока 56, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом второго блока 60, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом третьего блока 62, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом блока вычисления модуля 66 и с входом семнадцатого блока определения знака сигнала 88, выход второго пропорционального блока 10 соединен со вторым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход третьего пропорционального блока 15 соединен с третьим входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход четвертого пропорционального блока 20 соединен с четвертым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход пятого пропорционального блока 26 соединен с пятым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход шестого пропорционального блока 29 соединен с шестым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход седьмого пропорционального блока 32 соединен с седьмым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход восьмого пропорционального блока 36 соединен с восьмым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход девятого пропорционального блока 41 соединен с девятым входом второго блока алгебраического сумматора 5 и с входом пятого интегрального блока 42, выход десятого пропорционального блока 46 соединен с десятым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход одиннадцатого пропорционального блока 49 соединен с одиннадцатым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход двенадцатого пропорционального блока 52 соединен с двенадцатым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход тринадцатого пропорционального блока 55 соединен с тринадцатым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход четырнадцатого пропорционального блока 59 соединен с четырнадцатым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход пятнадцатого пропорционального блока 65 соединен с пятнадцатым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход пятого интегрального блока 42 соединен с входом шестнадцатого блока определения знака сигнала 43, выход шестнадцатого блока определения знака сигнала 43 соединен со вторым входом пятого блока произведения 37, выход пятого блока произведения 37 соединен с входом блока сравнения с нулем 38, выход блока сравнения с нулем 38 соединен со вторым входом первого блока произведения 6, со вторым входом второго блока произведения 11, со вторым входом третьего блока произведения 16 и со вторым входом четвертого блока произведения 21, выход блока вычисления модуля 66 соединен с входом семнадцатого пропорционального блока 67, выход семнадцатого пропорционального блока 67 соединен с входом первого блока арифметических функций 68, выход первого блока арифметических функций 68 соединен с входом первого блока функции возведения в степень 69, выход первого блока функции возведения в степень 69 соединен со вторым блоком арифметических функций 70, выход второго блока арифметических функций 70 соединен с первым входом шестого блока произведения 71, со вторым входом шестого блока произведения 71, с входом восемнадцатого пропорционального блока 73, с входом девятнадцатого пропорционального блока 78 и с входом двадцатого пропорционального блока 83, выход шестого блока произведения 71 соединен с входом двадцать первого пропорционального блока 72, выход восемнадцатого пропорционального блока 73 соединен с первым входом восемнадцатого блока алгебраического сумматора 74, выход девятнадцатого пропорционального блока 78 соединен с первым входом девятнадцатого блока алгебраического сумматора 79, выход двадцатого пропорционального блока 83 соединен с первым входом двадцатого блока алгебраического сумматора 84, выход двадцать первого пропорционального блока 72 соединен со вторым входом восемнадцатого блока алгебраического сумматора 74, со вторым входом девятнадцатого блока алгебраического сумматора 79 и со вторым входом двадцатого блока алгебраического сумматора 84, выход восемнадцатого блока алгебраического сумматора 74 соединен с входом третьего блока арифметических функций 75, выход девятнадцатого блока алгебраического сумматора 79 соединен с входом четвертого блока арифметических функций 80, выход двадцатого блока алгебраического сумматора 84 соединен с входом пятого блока арифметических функций 85, выход третьего блока арифметических функций 75 соединен с входом двадцать второго пропорционального блока 76, выход четвертого блока арифметических функций 80 соединен с входом двадцать третьего пропорционального блока 81, выход пятого блока арифметических функций 85 соединен с входом двадцать четвертого пропорционального блока 86, выход двадцать второго пропорционального блока, 76 соединен с первым входом седьмого блока произведения 77, выход двадцать третьего пропорционального блока 81 соединен с первым входом восьмого блока произведения 82, выход двадцать четвертого пропорционального блока 86 соединен с первым входом девятого блока произведения 87, выход семнадцатого блока определения знака сигнала 88 соединен со вторым входом седьмого блока произведения 77, со вторым входом восьмого блока произведения 82 и со вторым входом девятого блока произведения 87, выход шестнадцатого пропорционального блока 34 соединен с третьим входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора 39, выход девятого блока произведения 87 соединен с третьим входом девятого блока алгебраического сумматора 30 и с третьим входом двенадцатого блока алгебраического сумматора 44, выход восьмого блока произведения 82 соединен с третьим входом восьмого блока алгебраического сумматора 27 и с третьим входом тринадцатого блока алгебраического сумматора 47, выход седьмого блока произведения 77 соединен с третьим входом седьмого блока алгебраического сумматора 24 и с третьим входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора 50, выход первого блока 56, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом шестого блока алгебраического сумматора 18 и с третьим входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора 53, выход второго блока 60, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом пятого блока алгебраического сумматора 13 и с третьим входом шестнадцатого блока алгебраического сумматора 57, выход третьего блока 62, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом четвертого блока алгебраического сумматора 8 и с третьим входом семнадцатого блока алгебраического сумматора 63.

Устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока работает следующим образом.

Первый задатчик 1 формирует сигнал равный конечному значению угла поворота исполнительного органа электропривода _кон. Второй задатчик 61 формирует сигнал равный начальному значению угла поворота исполнительного органа электропривода _нач. На входы десятого блока алгебраического сумматора 33 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа электропривода _кон; со знаком минус со второго задатчика 61, равный начальному значению угла поворота исполнительного органа электропривода _нач. Сумма двух сигналов, поступающих на входы десятого блока алгебраического сумматора 33 с первого задатчика 1 и со второго задатчика 61, равна (_кон-_нач). На вход блока вычисления модуля 66 поступает сигнал с десятого блока алгебраического сумматора 33, равный величине (_кон-_нач). С выхода блока вычисления модуля 66 сигнал, равный |_кон-_нач|, поступает на вход семнадцатого пропорционального блока 67. С выхода семнадцатого пропорционального блока 67 сигнал, равный , поступает на вход первого блока алгебраического сумматора 68. С выхода первого блока арифметических функций 68 сигнал, равный , поступает на вход первого блока функции возведения в степень 69. С выхода первого блока функции возведения в степень 69 сигнал, равный , поступает на вход второго блока арифметических функций 70. С выхода второго блока арифметических функций 70 сигнал, равный , поступает: на первый вход шестого блока произведения 71; на второй вход шестого блока произведения 71; на вход восемнадцатого пропорционального блока 73; на вход девятнадцатого пропорционального блока 78; на вход двадцатого пропорционального блока 83. С выхода шестого блока произведения 71 сигнал, равный поступает на вход двадцать первого пропорционального блока 72. С выхода восемнадцатого пропорционального блока 73 сигнал, равный , поступает на первый вход восемнадцатого блока алгебраического сумматора 74. С выхода девятнадцатого пропорционального блока 78 сигнал, равный , поступает на первый вход девятнадцатого блока алгебраического сумматора 79. С выхода двадцатого пропорционального блока 83 сигнал, равный , поступает на первый вход двадцатого блока алгебраического сумматора 84. С выхода двадцать первого пропорционального блока 72 сигнал, равный , поступает: со знаком плюс на второй вход восемнадцатого блока алгебраического сумматора 74; со знаком плюс на второй вход девятнадцатого блока алгебраического сумматора 79; со знаком плюс на второй вход двадцатого блока алгебраического сумматора 84. С выхода восемнадцатого блока алгебраического сумматора 74 сигнал, равный , поступает на вход третьего блока арифметических функций 75. С выхода девятнадцатого блока алгебраического сумматора 79 сигнал, равный , поступает на вход четвертого блока арифметических функций 80. С выхода двадцатого блока алгебраического сумматора 84 сигнал, равный , поступает на вход пятого блока арифметических функций 85. С выхода третьего блока арифметических функций 75 сигнал, равный поступает на вход двадцать второго пропорционального блока 76. С выхода четвертого блока арифметических функций 80 сигнал, равный , поступает на вход двадцать третьего пропорционального блока 81. С выхода пятого блока арифметических функций 85 сигнал, равный , поступает на вход двадцать четвертого пропорционального блока 86. С выхода двадцать второго пропорционального блока 76 сигнал, равный , поступает на первый вход седьмого блока произведения 77. С выхода двадцать третьего пропорционального блока 81 сигнал, равный , поступает на первый вход восьмого блока произведения 82. С выхода двадцать четвертого пропорционального блока 86 сигнал, равный ,. поступает на первый вход девятого блока произведения 87. С выхода семнадцатого блока определения знака сигнала 88 сигнал, равный ±1, поступает: на второй вход седьмого блока произведения 77; на второй вход восьмого блока произведения 82; на второй вход девятого блока произведения 87. На входы первого блока алгебраического сумматора 2 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа электропривода _кон и отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице. Первый блок определения знака сигнала 3 определяет знак сигнала, поступающего с первого блока алгебраического сумматора 2. Первый пропорциональный блок 4 усиливает сигнал, поступающий с первого блока определения знака сигнала 3, до величины . На входы четвертого блока алгебраического сумматора 8 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа электропривода _кон; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком минус с блока 62, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине . Сумма двух сигналов, поступающих на входы четвертого блока алгебраического сумматора 8 с первого задатчика 1 и с третьего блока 62, ограничивающего значение своего входного сигнала, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце тринадцатого этапа ₁₃=_кон1. Второй блок определения знака сигнала 9 определяет знак сигнала, поступающего с четвертого блока алгебраического сумматора 8. Второй пропорциональный блок 10 усиливает сигнал, поступающий со второго блока определения знака сигнала 9, до величины . На входы пятого блока алгебраического сумматора 13 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа электропривода _кон; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком минус с второго блока 60, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине . Сумма двух сигналов, поступающих на входы пятого блока алгебраического сумматора 13 с первого задатчика 1 и с блока 60, ограничивающего значение своего входного сигнала, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце двенадцатого этапа ₁₂=_кон1. Третий блок определения знака сигнала 14 определяет знак сигнала, поступающего с пятого блока алгебраического сумматора 13. Третий пропорциональный блок 15 усиливает сигнал, поступающий с третьего блока определения знака сигнала 14, до величины . На входы шестого блока алгебраического сумматора 18 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа электропривода _кон; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком минус с первого блока 56, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине . Сумма двух сигналов, поступающих на входы шестого блока алгебраического сумматора 18 с первого задатчика 1 и первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце одиннадцатого этапа ₁₁=_кон3. Четвертый блок определения знака сигнала 19 определяет знак сигнала, поступающего с шестого блока алгебраического сумматора 18. Четвертый пропорциональный блок 20 усиливает сигнал, поступающий с четвертого блока определения знака сигнала 19, до величины . На входы седьмого блока алгебраического сумматора 24 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа электропривода _кон; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком минус с седьмого блока произведения 77, равный величине ₄. Сумма двух сигналов, поступающих на входы седьмого блока алгебраического сумматора 24 с первого задатчика 1 и с седьмого блока произведения 77, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце десятого этапа ₁₀=_кон1. Пятый блок определения знака сигнала 25 определяет знак сигнала, поступающего с седьмого блока алгебраического сумматора 24. Пятый пропорциональный блок 26 усиливает сигнал, поступающий с пятого блока определения знака сигнала 25, до величины . На входы восьмого блока алгебраического сумматора 27 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа электропривода _кон; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком минус с восьмого блока произведения 82, равный величине ₅. Сумма двух сигналов, поступающих на входы восьмого блока алгебраического сумматора 27 с первого задатчика 1 и с восьмого блока произведения 82, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце девятого этапа ₉=_кон5. Шестой блок определения знака сигнала 28 определяет знак сигнала, поступающего с восьмого блока алгебраического сумматора 27. Шестой пропорциональный блок 29 усиливает сигнал, поступающий с шестого блока определения знака сигнала 28, до величины . На входы девятого блока алгебраического сумматора 30 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа электропривода _кон; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком минус с девятого блока произведения 87, равный величине ₆. Сумма двух сигналов, поступающих на входы девятого блока алгебраического сумматора 30 с первого задатчика 1 и с девятого блока произведения 87, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце восьмого этапа ₈=_кон6. Седьмой блок определения знака сигнала 31 определяет знак сигнала, поступающего с девятого блока алгебраического сумматора 30. Седьмой пропорциональный блок 32 усиливает сигнал, поступающий с седьмого блока определения знака сигнала 31, до величины . Восьмой блок определения знака сигнала 35 определяет знак сигнала, поступающего с десятого блока алгебраического сумматора 33. Восьмой пропорциональный блок 36 усиливает сигнал, поступающий с восьмого блока определения знака сигнала 35, до величины .

На входы одиннадцатого блока алгебраического сумматора 39 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 61, равный начальному значению угла поворота исполнительного органа электропривода _нач; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком плюс с шестнадцатого пропорционального блока 34, равный величине . Сумма двух сигналов, поступающих на входы одиннадцатого блока алгебраического сумматора 39 со второго задатчика 61 и с шестнадцатого пропорционального блока 34, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце седьмого этапа . Девятый блок определения знака сигнала 40 определяет знак сигнала, поступающего с одиннадцатого блока алгебраического сумматора 39. Девятый пропорциональный блок 41 усиливает сигнал, поступающий с девятого блока определения знака сигнала 40, до величины . На входы двенадцатого блока алгебраического сумматора 44 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 61, равный начальному значению угла поворота исполнительного органа электропривода _нач; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком плюс с девятого блока произведения 87, равный величине ₆. Сумма двух сигналов, поступающих на входы двенадцатого блока алгебраического сумматора 44 со второго задатчика 61 и с девятого блока произведения 87, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце шестого этапа ₆=_нач±₆. Десятый блок определения знака сигнала 45 определяет знак сигнала, поступающего с двенадцатого блока алгебраического сумматора 44. Десятый пропорциональный блок 46 усиливает сигнал, поступающий с десятого блока определения знака сигнала 45, до величины . На входы тринадцатого блока алгебраического сумматора 47 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 61, равный начальному значению угла поворота исполнительного органа электропривода _нач; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком плюс с восьмого блока произведения 82, равный величине ₅. Сумма двух сигналов, поступающих на входы тринадцатого блока алгебраического сумматора 47 со второго задатчика 61 и с восьмого блока произведения 82, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце пятого этапа ₅=_нач±₅. Одиннадцатый блок определения знака сигнала 48 определяет знак сигнала, поступающего с тринадцатого блока алгебраического сумматора 47. Одиннадцатый пропорциональный блок 49 усиливает сигнал, поступающий с одиннадцатого блока определения знака сигнала 48, до величины . На входы четырнадцатого блока алгебраического сумматора 50 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 61, равный начальному значению угла поворота исполнительного органа электропривода _нач; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком плюс с седьмого блока произведения 77, равный величине ₄. Сумма двух сигналов, поступающих на входы четырнадцатого блока алгебраического сумматора 50 со второго задатчика 61 и с седьмого блока произведения 77, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце четвертого этапа ₄=нач±₄. Двенадцатый блок определения знака сигнала 51 определяет знак сигнала, поступающего с четырнадцатого блока алгебраического сумматора 50. Двенадцатый пропорциональный блок 52 усиливает сигнал, поступающий с двенадцатого блока определения знака сигнала 51, до величины . На входы пятнадцатого блока алгебраического сумматора 53 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 61, равный начальному значению угла поворота исполнительного органа электропривода _нач; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком плюс с первого блока 56, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине ₃. Сумма двух сигналов, поступающих на входы пятнадцатого блока алгебраического сумматора 53 со второго задатчика 61 и с первого блока 56, ограничивающего значение своего входного сигнала, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце третьего этапа ₃=_нач±₃. Тринадцатый блок определения знака сигнала 54 определяет знак сигнала, поступающего с пятнадцатого блока алгебраического сумматора 53. Тринадцатый пропорциональный блок 55 усиливает сигнал, поступающий с тринадцатого блока определения знака сигнала 54, до величины . На входе шестнадцатого блока алгебраического сумматора 57 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 61, равный начальному значению угла поворота исполнительного органа электропривода _нач; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком плюс со второго блока 60, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине ₂. Сумма двух сигналов, поступающих на входы шестнадцатого блока алгебраического сумматора 57 со второго задатчика 61 и со второго блока 60, ограничивающего значение своего входного сигнала, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце второго этапа ₂=_нач±₄. Четырнадцатый блок определения знака сигнала 58 определяет знак сигнала, поступающего с шестнадцатого блока алгебраического сумматора 57. Четырнадцатый пропорциональный блок 59 усиливает сигнал, поступающий с четырнадцатого блока определения знака сигнала 58, до величины . На входы семнадцатого блока алгебраического сумматора 63 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 61, равный начальному значению угла поворота исполнительного органа электропривода _нач; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком плюс с третьего блока 62, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине ₁. Сумма двух сигналов, поступающих на входы семнадцатого блока алгебраического сумматора 63 со второго задатчика 61 и с третьего блока 62, ограничивающего значение своего входного сигнала, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце первого этапа ₁=_нач+₁. Пятнадцатый блок определения знака сигнала 64 определяет знак сигнала, поступающего с семнадцатого блока алгебраического сумматора 63. Пятнадцатый пропорциональный блок 65 усиливает сигнал, поступающий с пятнадцатого блока определения знака сигнала 64, до величины . На входы второго блока алгебраического сумматора 5 поступают сигналы: со знаком минус с первого пропорционального блока 4; со знаком плюс со второго пропорционального блока 10; со знаком плюс с третьего пропорционального блока 15; со знаком минус с четвертого пропорционального блока 20; со знаком плюс с пятого пропорционального блока 26; со знаком минус с шестого пропорционального блока 29; со знаком минус с седьмого пропорционального блока 32; со знаком плюс с восьмого пропорционального блока 36; со знаком плюс с девятого пропорционального блока 41; со знаком минус с десятого пропорционального блока 46; со знаком минус с одиннадцатого пропорционального блока 49; со знаком плюс минус с двенадцатого пропорционального блока 52; со знаком минус с тринадцатого пропорционального блока 55; со знаком плюс минус с четырнадцатого пропорционального блока 59; со знаком плюс с пятнадцатого пропорционального блока 65. Пятый интегральный блок 42 интегрирует сигнал, поступающий с девятого пропорционального блока 41. Шестнадцатый блок определения знака сигнала 43 определяет знак сигнала, поступающего с пятого интегрального блока 42. На вход блока сравнения с нулем 38 поступает произведение сигналов: с восьмого блока определения знака сигнала 35; с шестнадцатого блока определения знака сигнала 43 (произведение реализует пятый блок произведения 37). На выходе второго блока алгебраического сумматора 5 формируется зависимость третьей производной частоты вращения исполнительного органа электропривода от времени ⁽³⁾(t). На вход первого интегрального блока 7 поступает произведение сигналов: со второго блока алгебраического сумматора 5 и с блока сравнения с нулем 38 (произведение реализует первый блок произведения 6). Первый интегральный блок 7 интегрирует зависимость третьей производной частоты вращения исполнительного органа электропривода от времени ⁽³⁾(t) и формирует зависимость второй производной частоты вращения исполнительного органа электропривода от времени ⁽²⁾(t). На вход второго интегрального блока 12 поступает произведение сигналов: с первого интегрального блока 7 и с блока сравнения с нулем 38 (произведение реализует второй блок произведения 11). Второй интегральный блок 12 интегрирует зависимость второй производной частоты вращения исполнительного органа электропривода от времени ⁽²⁾(t) и формирует зависимость первой производной частоты вращения исполнительного органа электропривода от времени ⁽¹⁾(t). На вход третьего интегрального блока 17 поступает произведение сигналов: со второго интегрального блока 12 и с блока сравнения с нулем 38 (произведение реализует третий блок произведения 16). Третий интегральный блок 17 интегрирует зависимость первой производной частоты вращения исполнительного органа электропривода от времени ⁽¹⁾(t) и формирует зависимость частоты вращения исполнительного органа электропривода от времени (t). На вход четвертого интегрального блока 22 поступает произведение сигналов: с третьего интегрального блока 17 и с блока сравнения с нулем 38 (произведение реализует четвертый блок произведения 21). Четвертый интегральный блок 22 интегрирует зависимость частоты вращения исполнительного органа электропривода от времени (t). На входы третьего блока алгебраического сумматора 23 поступают сигналы: со знаком плюс с выхода четвертого интегрального блока 22 и со знаком плюс со второго задатчика 61. На выходе третьего блока алгебраического сумматора 23 формируется зависимость угла поворота исполнительного органа электропривода от времени (t).

При увеличении угла поворота исполнительного органа электропривода выполняется условие _кон>_нач. При этом в интервале времени 0<t<t ₁ угол поворота исполнительного органа электропривода меньше конечного значения угла поворота <_кон, поэтому выходной сигнал первого пропорционального блока 4 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце тринадцатого этапа <₁₃, поэтому выходной сигнал второго пропорционального блока 10 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце двенадцатого этапа <₁₂, поэтому выходной сигнал третьего пропорционального блока 15 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце одиннадцатого этапа <₁₁, поэтому выходной сигнал четвертого пропорционального блока 20 равен угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце десятого этапа <₁₀, поэтому выходной сигнал пятого пропорционального блока 26 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце девятого этапа <₉, поэтому выходной сигнал шестого пропорционального блока 29 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце восьмого этапа <₈, поэтому выходной сигнал седьмого пропорционального блока 32 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце седьмого этапа <₇, поэтому выходной сигнал девятого пропорционального блока 41 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце шестого этапа <₆, поэтому выходной сигнал десятого пропорционального блока 46 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце пятого этапа <₅, поэтому выходной сигнал одиннадцатого пропорционального блока 49 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце четвертого этапа <₄, поэтому выходной сигнал двенадцатого пропорционального блока 52 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце третьего этапа <₃, поэтому выходной сигнал тринадцатого пропорционального блока 55 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце второго этапа <₂, поэтому выходной сигнал четырнадцатого пропорционального блока 59 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце первого этапа <₁, поэтому выходной сигнал пятнадцатого пропорционального блока 65 равен . Выходной сигналы: восьмого блока определения знака сигнала 35 равен единице; восьмого пропорционального блока 36 равен ; второго блока алгебраического сумматора 5 равен . В момент времени t=t₁=₁, поэтому сумма входных сигналов семнадцатого блока алгебраического сумматора 63 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в пятнадцатом блоке определения знака сигнала 64. В интервале времени t₁<t<(t ₁+t₂) выходной сигнал пятнадцатого пропорционального блока 65 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен 0. В момент времени t=(t₁+t₂) =₂, поэтому сумма входных сигналов шестнадцатого блока алгебраического сумматора 57 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в четырнадцатом блоке определения знака сигнала 58. В интервале времени (t₁+t₂ )<t<(2t₁+t₂) выходной сигнал четырнадцатого пропорционального блока 59 равен; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен . В момент времени t=(2t₁+t₂) =₃, поэтому сумма входных сигналов пятнадцатого блока алгебраического сумматора 53 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в тринадцатом блоке определения знака сигнала 54. В интервале времени (2t₁+t₂ )<t<(2t₁+t₂+t₃) выходной сигнал тринадцатого пропорционального блока 55 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен 0. В момент времени t=(2t₁+t₂+t ₃) =₄, поэтому сумма входных сигналов четырнадцатого блока алгебраического сумматора 50 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в двенадцатом блоке определения знака сигнала 51. В интервале времени (2t₁+t₂ +t₃)<t<(3t₁+t₂+t₃ ) выходной сигнал двенадцатого пропорционального блока 52 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен . В момент времени t=(3t₁+t₂+t ₃) =₅, поэтому сумма входных сигналов тринадцатого блока алгебраического сумматора 47 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в одиннадцатом блоке определения знака сигнала 48. В интервале времени (3t₁+t₂ +t₃)<t<(3t₁+2t₂+t ₃) выходной сигнал одиннадцатого пропорционального блока 49 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен 0. В момент времени t=(3t₁+2t₂+t ₃) =₆, поэтому сумма входных сигналов двенацатого блока алгебраического сумматора 44 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в десятом блоке определения знака сигнала 45. В интервале времени (3t₁+2t₂ +t₃)<t<(4t₁+2t₂+t ₃) выходной сигнал десятого пропорционального блока 45 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен . В момент времени t=(4t₁+2t₂+t ₃) =₇, поэтому сумма входных сигналов одиннадцатого блока алгебраического сумматора 39 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в девятом блоке определения знака сигнала 41. В интервале времени (4t₁+2t₂ +t₃)<t<(5t₁+2t₂+t ₃) выходной сигнал девятого пропорционального блока 41 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен . В момент времени t=(5t₁+2t₂+t ₃) =₈, поэтому сумма входных сигналов девятого блока алгебраического сумматора 30 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в седьмом блоке определения знака сигнала 31. В интервале времени (5t₁+2t₂+t ₃)<t<(5t₁+3t₂+t₃ ) выходной сигнал седьмого пропорционального блока 32 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен 0. В момент времени t=(5t₁+3t₂+t ₃) =₉, поэтому сумма входных сигналов восьмого блока алгебраического сумматора 27 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в шестом блоке определения знака сигнала 28. В интервале времени (5t₁+3t₂+t ₃)<t<(6t₁+3t₂+t₃ ) выходной сигнал шестого пропорционального блока 29 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен . В момент времени t=(6t₁+3t₂+t ₃) =₁₀, поэтому сумма входных сигналов седьмого блока алгебраического сумматора 24 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в пятом блоке определения знака сигнала 25. В интервале времени (6t₁+3t₂ +t₃)<t<(6t₁+3t₂+2t ₃) выходной сигнал пятого пропорционального блока 26 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен 0. В момент времени t=(6t₁+3t₂+2t ₃) =₁₁, поэтому сумма входных сигналов шестого блока алгебраического сумматора 18 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в четвертом блоке определения знака сигнала 19. В интервале времени (6t₁+3t₂ +2t₃)<t<(7t₁+3t₂+2t ₃) выходной сигнал четвертого пропорционального блока 20 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен .

В момент времени t=(7t₁+3t ₂+2t₃) =₁₂, поэтому сумма входных сигналов пятого блока алгебраического сумматора 13 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в третьем блоке определения знака сигнала 14. В интервале времени (7t₁+3t₂+2t ₃)<t<(7t₁+4t₂+2t₃ ) выходной сигнал третьего пропорционального блока 15 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен 0. В момент времени t=(7t₁+4t₂+2t ₃) =₁₃, поэтому сумма входных сигналов четвертого блока алгебраического сумматора 8 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение во втором блоке определения знака сигнала 9. В интервале времени (7t₁+4t₂ +2t₃)<t<(8t₁+4t₃+2t ₃) выходной сигнал второго пропорционального блока 10 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен . В момент времени t=(8t₁+4t₂+2t ₃) =_кон, поэтому сумма входных сигналов первого блока алгебраического сумматора 2 равна нулю и происходит переключение в первом блоке определения знака сигнала 3. Выходной сигнал первого пропорционального блока 4 равен нулю; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен нулю. Выходной сигнал пятого интегрального блока 42 меняет свой знак с плюса на минус, происходит переключение в шестнадцатом блоке определения знака сигнала 47. Входной сигнал пятого блока произведения 37 меняет свой знак с плюса на минус, блок сравнения с нулем 38 меняет свое значение с единицы на нуль. В интервале времени t>(8t ₁+4t₂+2t₃) выходные сигналы первого блока произведения 6, второго блока произведения 11, третьего блока произведения 16 и четвертого блока произведения 21 равны нулю. Использование системы обнуляющих блоков позволяет устранить накапливаемую ошибку вычислений при многократном интегрировании.

В описании рассмотрен вариант, при котором увеличивается угол поворота исполнительного органа электропривода (_кон>_нач). Заявляемое устройство обеспечивает формирование сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока и при уменьшении угла поворота исполнительного органа электропривода (_кон<_нач).

Предлагаемое устройство качественно обеспечивает формирование сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока.

Точность формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока не зависит от задания на перемещение.

Разработано, реализовано и экспериментально исследовано устройство на базе программируемого контроллера, для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока.

Устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока, содержащее первый задатчик, второй задатчик, первый пропорциональный блок, второй пропорциональный блок, третий пропорциональный блок, четвертый пропорциональный блок, пятый пропорциональный блок, первый блок произведения, второй блок произведения, первый интегральный блок, второй интегральный блок, третий интегральный блок, первый блок ограничения, второй блок ограничения, блок вычисления модуля, блок функции возведения в степень, первый блок арифметических функций, второй блок арифметических функций, третий блок арифметических функций, четвертый блок арифметических функций, отличающееся тем, что в устройство введены первый блок алгебраического сумматора, первый вход которого соединен с выходом первого задатчика, выход первого блока алгебраического сумматора соединен с входом первого блока определения знака сигнала, выход первого блока определения знака сигнала соединен с входом первого пропорционального блока, выход первого пропорционального блока соединен с первым входом второго блока алгебраического сумматора, выход второго блока алгебраического сумматора соединен с первым входом первого блока произведения, выход первого блока произведения соединен с входом первого интегрального блока, выход первого интегрального блока соединен с первым входом второго блока произведения, выход второго блока произведения соединен с входом второго интегрального блока, выход второго интегрального блока соединен с первым входом третьего блока произведения, выход третьего блока произведения соединен с входом третьего интегрального блока, выход третьего интегрального блока соединен с первым входом четвертого блока произведения, выход четвертого блока произведения соединен с входом четвертого интегрального блока, выход четвертого интегрального блока соединен с первым входом третьего блока алгебраического сумматора, выход первого задатчика соединен с первым входом четвертого блока алгебраического сумматора, с первым входом пятого блока алгебраического сумматора, с первым входом шестого блока алгебраического сумматора, с первым входом седьмого блока алгебраического сумматора, с первым входом восьмого блока алгебраического сумматора, с первым входом девятого блока алгебраического сумматора и с первым входом десятого блока алгебраического сумматора, выход четвертого блока алгебраического сумматора соединен с входом второго блока определения знака сигнала, выход второго блока определения знака сигнала соединен с входом второго пропорционального блока, выход пятого блока алгебраического сумматора соединен с входом третьего блока определения знака сигнала, выход третьего блока определения знака сигнала соединен с входом третьего пропорционального блока, выход шестого блока алгебраического сумматора соединен с входом четвертого блока определения знака сигнала, выход четвертого блока определения знака сигнала соединен с входом четвертого пропорционального блока, выход седьмого блока алгебраического сумматора соединен с входом пятого блока определения знака сигнала, выход пятого блока определения знака сигнала соединен с входом пятого пропорционального блока, выход восьмого блока алгебраического сумматора соединен с входом шестого блока определения знака сигнала, выход шестого блока определения знака сигнала соединен с входом шестого пропорционального блока, выход девятого блока алгебраического сумматора соединен с входом седьмого блока определения знака сигнала, выход седьмого блока определения знака сигнала соединен с входом седьмого пропорционального блока, второй задатчик, выход которого соединен со вторым входом третьего блока алгебраического сумматора, со вторым входом десятого блока алгебраического сумматора, с первым входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора, с первым входом двенадцатого блока алгебраического сумматора, с первым входом тринадцатого блока алгебраического сумматора, с первым входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора, с первым входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора, с первым входом шестнадцатого блока алгебраического сумматора и с первым входом семнадцатого блока алгебраического сумматора, выход десятого блока алгебраического сумматора соединен с входом восьмого блока определения знака сигнала, выход восьмого блока определения знака сигнала соединен с входом восьмого пропорционального блока и с первым входом пятого блока произведения, выход одиннадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом девятого блока определения знака сигнала, выход девятого блока определения знака сигнала соединен с входом девятого пропорционального блока, выход двенадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом десятого блока определения знака сигнала, выход десятого блока определения знака сигнала соединен с входом десятого пропорционального блока, выход тринадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом одиннадцатого блока определения знака сигнала, выход одиннадцатого блока определения знака сигнала соединен с входом одиннадцатого пропорционального блока, выход четырнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом двенадцатого блока определения знака сигнала, выход двенадцатого блока определения знака сигнала соединен с входом двенадцатого пропорционального блока, выход пятнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом тринадцатого блока определения знака сигнала, выход тринадцатого блока определения знака сигнала соединен с входом тринадцатого пропорционального блока, выход шестнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом четырнадцатого блока определения знака сигнала, выход четырнадцатого блока определения знака сигнала соединен с входом четырнадцатого пропорционального блока, выход семнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом пятнадцатого блока определения знака сигнала, выход пятнадцатого блока определения знака сигнала соединен с входом пятнадцатого пропорционального блока, выход третьего блока алгебраического сумматора соединен со вторым входом первого блока алгебраического сумматора, со вторым входом четвертого блока алгебраического сумматора, со вторым входом пятого блока алгебраического сумматора, со вторым входом шестого блока алгебраического сумматора, со вторым входом седьмого блока алгебраического сумматора, со вторым входом восьмого блока алгебраического сумматора, со вторым входом девятого блока алгебраического сумматора, со вторым входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора, со вторым входом двенадцатого блока алгебраического сумматора, со вторым входом тринадцатого блока алгебраического сумматора, со вторым входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора, со вторым входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора, со вторым входом шестнадцатого блока алгебраического сумматора и со вторым входом семнадцатого блока алгебраического сумматора, выход десятого блока алгебраического сумматора соединен с входом шестнадцатого пропорционального блока, с входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом блока вычисления модуля и с входом семнадцатого блока определения знака сигнала, выход второго пропорционального блока соединен со вторым входом второго блока алгебраического сумматора, выход третьего пропорционального блока соединен с третьим входом второго блока алгебраического сумматора, выход четвертого пропорционального блока соединен с четвертым входом второго блока алгебраического сумматора, выход пятого пропорционального блока соединен с пятым входом второго блока алгебраического сумматора, выход шестого пропорционального блока соединен с шестым входом второго блока алгебраического сумматора, выход седьмого пропорционального блока соединен с седьмым входом второго блока алгебраического сумматора, выход восьмого пропорционального блока соединен с восьмым входом второго блока алгебраического сумматора, выход девятого пропорционального блока соединен с девятым входом второго блока алгебраического сумматора и с входом пятого интегрального блока, выход десятого пропорционального блока соединен с десятым входом второго блока алгебраического сумматора, выход одиннадцатого пропорционального блока соединен с одиннадцатым входом второго блока алгебраического сумматора, выход двенадцатого пропорционального блока соединен с двенадцатым входом второго блока алгебраического сумматора, выход тринадцатого пропорционального блока соединен с тринадцатым входом второго блока алгебраического сумматора, выход четырнадцатого пропорционального блока соединен с четырнадцатым входом второго блока алгебраического сумматора, выход пятнадцатого пропорционального блока соединен с пятнадцатым входом второго блока алгебраического сумматора, выход пятого интегрального блока соединен с входом шестнадцатого блока определения знака сигнала, выход шестнадцатого блока определения знака сигнала соединен со вторым входом пятого блока произведения, выход пятого блока произведения соединен с входом блока сравнения с нулем, выход блока сравнения с нулем соединен со вторым входом первого блока произведения, со вторым входом второго блока произведения, со вторым входом третьего блока произведения и со вторым входом четвертого блока произведения, выход блока вычисления модуля соединен с входом семнадцатого пропорционального блока, выход семнадцатого пропорционального блока соединен с входом первого блока арифметических функций, выход первого блока арифметических функций соединен с входом первого блока функции возведения в степень, выход первого блока функции возведения в степень соединен со вторым блоком арифметических функций, выход второго блока арифметических функций соединен с первым входом шестого блока произведения, со вторым входом шестого блока произведения, с входом восемнадцатого пропорционального блока, с входом девятнадцатого пропорционального блока и с входом двадцатого пропорционального блока, выход шестого блока произведения соединен с входом двадцать первого пропорционального блока, выход восемнадцатого пропорционального блока соединен с первым входом восемнадцатого блока алгебраического сумматора, выход девятнадцатого пропорционального блока соединен с первым входом девятнадцатого блока алгебраического сумматора, выход двадцатого пропорционального блока соединен с первым входом двадцатого блока алгебраического сумматора, выход двадцать первого пропорционального блока соединен со вторым входом восемнадцатого блока алгебраического сумматора, со вторым входом девятнадцатого блока алгебраического сумматора и со вторым входом двадцатого блока алгебраического сумматора, выход восемнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом третьего блока арифметических функций, выход девятнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом четвертого блока арифметических функций, выход двадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом пятого блока арифметических функций, выход третьего блока арифметических функций соединен с входом двадцать второго пропорционального блока, выход четвертого блока арифметических функций соединен с входом двадцать третьего пропорционального блока, выход пятого блока арифметических функций соединен с входом двадцать четвертого пропорционального блока, выход двадцать второго пропорционального блока соединен с первым входом седьмого блока произведения, выход двадцать третьего пропорционального блока соединен с первым входом восьмого блока произведения, выход двадцать четвертого пропорционального блока соединен с первым входом девятого блока произведения, выход семнадцатого блока определения знака сигнала соединен со вторым входом седьмого блока произведения, со вторым входом восьмого блока произведения и со вторым входом девятого блока произведения, выход шестнадцатого пропорционального блока соединен с третьим входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора, выход девятого блока произведения соединен с третьим входом девятого блока алгебраического сумматора и с третьим входом двенадцатого блока алгебраического сумматора, выход восьмого блока произведения соединен с третьим входом восьмого блока алгебраического сумматора и с третьим входом тринадцатого блока алгебраического сумматора, выход седьмого блока произведения соединен с третьим входом седьмого блока алгебраического сумматора и с третьим входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора, выход первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом шестого блока алгебраического сумматора и с третьим входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора, выход второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом пятого блока алгебраического сумматора и с третьим входом шестнадцатого блока алгебраического сумматора, выход третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом четвертого блока алгебраического сумматора и с третьим входом семнадцатого блока алгебраического сумматора.