Манипулятор для проведения массажной физиотерапии
Область техники, к которой относится полезная модель, представляет собой манипулятор робота для проведения массажной физиотерапии. Областью применения полезной модели является автоматизация процедур массажа и мануальной терапии. Конструкция устройства содержит держатель с блоком автоматического перемещения массажного инструмента в виде набора подпружиненных дугоообразно выгнутых спиц различной длины, свободный конец каждой из которых заканчивается наконечником, при этом блок автоматического перемещения инструмента выполнен в виде шагового двигателя, управляющий вход которого соединен с задатчиком импульсных сигналов. Задатчик импульсных сигналов может быть выполнен в виде регулируемого генератора импульсных сигналов, а также в виде датчика пульса и усилителя, вход которого соединен с выходом датчика пульса, а выход - с управляющим входом шагового двигателя. Другим вариантом выполнения задатчика импульсных сигналов является его выполнение в виде микрофона, соединенного через фильтр низких частот с аналого-цифровым преобразователем, выход которого связан с управляющим входом шагового двигателя через формирователь импульсов. Технический результат выражается в обеспечении задания такта продольного перемещения инструмента для повышения эффективности массажа.
Область техники, к которой относится полезная модель, представляет собой манипулятор для проведения массажной физиотерапии. Областью применения полезной модели является автоматизация процедур массажа и мануальной терапии.
Уровень техники. Известно устройство, содержащее подвижное основание, оснащенное массажным инструментом. (Массажный робот, патент Японии, публ. 
06304217, МПК А61Н 7/00, 1994). Устройство не способно проводить массаж головы пациента.
Наиболее близким к полезной модели является устройство, содержащее держатель с блоком автоматического перемещения массажного инструмента в виде набора подпружиненных дугоообразно выгнутых спиц различной длины, свободный конец каждой из которых заканчивается наконечником (Автоматический массажный манипулятор, В.Ф.Головин, М.Ю.Рачков, М.В.Архипов, В.В.Журавлев, патент РФ на полезную модель 109407, МПК А61Н, приоритет 17.05.2011). Устройство способно проводить автоматический массаж головы пациента, но не обеспечивает задание такта продольного перемещения инструмента.
Раскрытие полезной модели. Сущность полезной модели выражается в использовании держателя с блоком автоматического перемещения массажного инструмента в виде набора подпружиненных дугоообразно выгнутых спиц различной длины, свободный конец каждой из которых заканчивается наконечником, при этом блок автоматического перемещения инструмента выполнен в виде шагового двигателя, управляющий вход которого соединен с задатчиком импульсных сигналов.
Задатчик импульсных сигналов может быть выполнен в виде регулируемого генератора импульсных сигналов, а также в виде датчика пульса и усилителя, вход которого соединен с выходом датчика пульса, а выход - с управляющим входом шагового двигателя. Другим вариантом выполнения задатчика импульсных сигналов является его выполнение в виде микрофона, соединенного через фильтр низких частот с аналого-цифровым преобразователем, выход которого связан с управляющим входом шагового двигателя через формирователь импульсов.
Технический результат выражается в обеспечении задания такта продольного перемещения инструмента для повышения эффективности массажа.
Краткое описание чертежей. На фигуре 1 изображена схема предложенного устройства с регулируемым генератором импульсных сигналов, на фигуре 2 - с датчиком пульса, на фигуре 3 - с микрофоном.
Устройство имеет держатель 1 в виде гибкого крепления к креслу, на основании которого закреплен массажный инструмент в виде набора подпружиненных дугоообразно выгнутых спиц 2 различной длины, свободный конец каждой из которых заканчивается наконечником 3. Между держателем и инструментом установлен блок автоматического перемещения инструмента в виде шагового двигателя 4.
Задатчик импульсных сигналов может быть выполнен в виде регулируемого генератора импульсных сигналов 5, а также в виде датчика пульса 6 и усилителя 7, вход которого соединен с выходом датчика пульса, а выход - с управляющим входом шагового двигателя 4. Другим вариантом выполнения задатчика импульсных сигналов является его выполнение в виде микрофона 8, соединенного через фильтр низких частот 9 с аналого-цифровым преобразователем 10, выход которого связан с управляющим входом шагового двигателя 4 через формирователь импульсов 11.
Осуществление полезной модели. Конструкция устройства в статическом состоянии содержит держатель 1 в виде гибкого крепления к креслу, на основании которого закреплен массажный инструмент в виде набора подпружиненных дугоообразно выгнутых спиц 2 различной длины, свободный конец каждой из которых заканчивается наконечником 3. Между держателем и инструментом установлен блок автоматического перемещения инструмента в виде шагового двигателя 4, например, реверсивного линейного шагового двигателя модели 25BYZ-В01.
Задатчик импульсных сигналов может быть выполнен в виде регулируемого генератора импульсных сигналов 5, например типа SFG-71013 с диапазоном регулирования частот от 0,1 Гц.
Задатчик импульсных сигналов также может быть выполнен в виде датчика пульса 6, например, на базе пьезокерамического датчика давления ДТК-1М, и электронного усилителя 7, вход которого соединен с выходом датчика пульса, а выход - с управляющим входом шагового двигателя 4. Другим вариантом выполнения задатчика импульсных сигналов является его выполнение в виде микрофона 8, соединенного через фильтр низких частот 9 с аналого-цифровым преобразователем 10, выход которого связан с управляющим входом шагового двигателя 4 через формирователь импульсов 11. Формирователь импульсов может быть построен по известным схемам дифференцирующих RC-цепей и одновибратора, который генерирует импульсы по переднему фронту входного сигнала.
Действие устройства основано на том, что массажный инструмент воздействует на голову пациента пошагово в соответствии с тактом, задаваемым задатчиком. Это повышает эффективность массажа, поскольку известно, что его действие зависит от частоты пульсирующих массажных движений, что является основой пульсационного холистического массажа. Если сделать такт перемещения инструмента выше, то увеличивается тонизирующее действие. Если сделать такт перемещения инструмента равным частоте пульса сердечной мышцы в спокойном состоянии, то такой ритм будет для данного состояния оптимальным. Если требуется получить релаксирующий эффект, то такт перемещения инструмента следует понизить.
При выполнении задатчика импульсных сигналов в виде регулируемого генератора 5 импульсных сигналов врач или сам пациент может настроить вручную требуемую частоту перемещения массажного инструмента на панели генератора 5, выход которого будет управлять тактом работы двигателя 4.
При выполнении задатчика импульсных сигналов в виде датчика пульса 6, частота пульса пациента будет задавать частоту перемещения массажного инструмента, передавая сигнал с датчика на управляющий вход шагового двигателя 4 через электронный усилитель 7, который согласует сигнал с датчика с требуемой величиной входного сигнала двигателя.
При выполнении задатчика импульсных сигналов на базе микрофона 8 частота перемещения массажного инструмента зависит от музыкального сопровождения процедуры массажа. Если выбрать музыкальное произведение с определенным ритмом, то обеспечивается соответствующий ритм работы инструмента. С выхода микрофона сигнал проходит через фильтр низких частот 9, который выделяет низкочастотную составляющую, определяющую ритмическую основу музыкального произведения. Этот аналоговый сигнал проходит через аналого-цифровой преобразователь 10 для кодирования ритма. В соответствии с этим кодом формирователь импульсов 11 управляет тактом работы шагового двигателя 4. Одновременное акустическое и тактильное воздействие оказывает дополнительное повышение эффективности массажа.
При замене массажного инструмента на соответствующий другой зоне тела, можно проводить тот же режим массажа в этой зоне. При использовании нескольких манипуляторов с различными массажными инструментами можно реализовать пульсационный холистический массаж на всей желаемой поверхности тела.
Таким образом, обеспечивается задание такта продольного перемещения инструмента для повышения эффективности массажа в соответствии с рекомендациями врача или пожеланиями самого пациента.
1. Манипулятор для проведения массажной физиотерапии, содержащий держатель с блоком автоматического перемещения массажного инструмента в виде набора подпружиненных дугообразно выгнутых спиц различной длины, свободный конец каждой из которых заканчивается наконечником, отличающийся тем, что блок автоматического перемещения инструмента выполнен в виде шагового двигателя, управляющий вход которого соединен с задатчиком импульсных сигналов.
2. Манипулятор для проведения массажной физиотерапии по п.1, отличающийся тем, что задатчик импульсных сигналов выполнен в виде регулируемого генератора импульсных сигналов.
3. Манипулятор для проведения массажной физиотерапии по п.1, отличающийся тем, что задатчик импульсных сигналов выполнен в виде датчика пульса и усилителя, вход которого соединен с выходом датчика пульса, а выход - с управляющим входом шагового двигателя.
4. Манипулятор для проведения массажной физиотерапии по п.1, отличающийся тем, что задатчик импульсных сигналов выполнен в виде микрофона, соединенного через фильтр низких частот с аналого-цифровым преобразователем, выход которого связан с управляющим входом шагового двигателя через формирователь импульсов.
