Схват манипулятора для работы в чистых технологических средах

Полезная модель относится к машиностроению и его подотрасли - электронному машиностроению, а более конкретно к схватам манипуляторов, работающих в чистых технологических средах.

В основу полезной модели положена техническая задача, заключающаяся в том, чтобы повысить надежность захвата и удержания объекта при строгой ориентации его относительно схвата.

Поставленная техническая задача решается тем, что, схват манипулятора, содержащий корпус с полостью, гибкую упругую ленту, расположенную внутри полости, шарнирно закрепленную на корпусе и шарнирно связанную с приводом, согласно предложенной полезной модели, дополнительно снабжен губками, планкой и второй упругой гибкой лентой, шарнирно прикрепленной к корпусу и планке таким образом, что кривизны упругих лент имеют различные направления, причем губки выполнены с возможностью захвата и закрепления объекта во взаимно перпендикулярных направлениях и закреплены на упругих гибких лентах в местах наибольших деформаций, \привод выполнен в виде электромагнита и сердечника, связанного с упругими лентами, на сердечнике установлена пружина сжатия с возможностью взаимодействия с торцем электромагнита и планкой, жестко связанной с сердечником.

Применение предлагаемого схвата манипулятора для работы в чистых технологических средах повышает надежность захвата и удержания объекта при строгой ориентации его относительно устройства. При этом схват является экологически «чистым», так как в его конструкции отсутствуют узлы внешнего трения и не происходит выделения загрязняющих микрочастиц износа в чистую технологическую среду.

Полезная модель относится к машиностроению и его подотрасли - электронному машиностроению, а более конкретно к схватам манипуляторов, работающих в чистых технологических средах.

Известен схват манипулятора, содержащий корпус, гибкую упругую ленту, шарнирно закрепленную на корпусе и шарнирно связанную с приводом [Авторское свидетельство СССР 611775, МПК B25J 15/02, 1977 (аналог)].

Недостатком аналога является сложность конструкции и низкая надежность работы.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату является схват манипулятора для работы в чистых технологических средах, содержащий корпус с полостью, гибкую упругую ленту, расположенную внутри полости, шарнирно закрепленную на корпусе и шарнирно связанную с приводом [Авторское свидетельство СССР 772844, МПК. B25J 15/02, 1980 (прототип)].

Недостатком прототипа является низкая надежность захвата и удержания объекта и невозможность строгой ориентации его относительно схвата.

В основу полезной модели положена техническая задача, заключающаяся в том, чтобы повысить надежность захвата и удержания объекта при строгой ориентации его относительно схвата.

Поставленная техническая задача решается тем, что, схват манипулятора, содержащий корпус с полостью, гибкую упругую ленту, расположенную внутри полости, шарнирно закрепленную на корпусе и шарнирно связанную с приводом, согласно предложенной полезной модели, дополнительно снабжен губками, планкой и второй упругой гибкой лентой, шарнирно прикрепленной к корпусу и планке таким образом, что кривизны упругих лент имеют различные направления, причем губки выполнены с возможностью захвата и закрепления объекта во взаимно перпендикулярных направлениях и закреплены на упругих гибких лентах в местах наибольших деформаций, \привод выполнен в виде электромагнита и сердечника, связанного с упругими лентами, на сердечнике установлена пружина сжатия с возможностью взаимодействия с торцем электромагнита и планкой, жестко связанной с сердечником.

Введение в устройство губок, планки и второй упругой ленты, шарнирно закрепленной на корпусе и планке таким образом, что кривизны упругих лент имеют различные направления, причем губок выполненных с возможностью захвата и закрепления объекта во взаимно перпендикулярных направлениях и закрепленных на упругих лентах в местах наибольших деформаций, привода, выполненного в виде электромагнита и сердечника, связанного с упругими лентами, пружины сжатия, установленной на сердечнике с возможностью взаимодействия с торцем электромагнита и планкой, жестко связанной с сердечником, повышает надежность захвата и удержания объекта при строгой ориентации его относительно охвата.

Сущность полезной модели поясняется фиг.1. на которой представлен схват манипулятора для работы в чистых технологических средах.

Схват манипулятора для работы в чистых технологических средах содержит корпус 1 с полостью 2, гибкие упругие ленты 3, 4 расположенные внутри полости 2, закрепленные на корпусе 1 посредством шарниров 5, 6 и связанные с планкой 7 посредством шарниров 8, 9. Планка 7 жестко связана с сердечником 10 электромагнита 11, установленного на корпусе 1. Упругие ленты 3, 4 шарнирно закреплены в корпусе 1 и на планке 7 таким образом, что их кривизны имеют различные направления. Губки 12, 13 выполнены с возможностью захвата и закрепления объекта во взаимно перпендикулярных направлениях (захватываемый объект на фиг.1 условно не показан). Губки 12, 13 закреплены на упругих лентах 3, 4 в местах наибольших деформаций. Привод выполнен в виде электромагнита 11 и сердечника 10, связанного с упругими лентами 3, 4. На сердечнике 10 установлена пружина сжатия 14 с возможностью взаимодействия с торцем 15 электромагнита 11 и планкой 7, жестко связанной с сердечником 10.

Схват манипулятора для работы в чистых технологических средах работает следующим образом.

В исходном состоянии губки 12, 13 всегда сжаты. При подаче напряжения на электромагнит 11 сердечник 10 перемещается внутрь электромагнита 11, преодолевая сопротивление пружины сжатия 14, и губки 12, 13 разжимаются. Для закрепления объекта напряжение с электромагнита 11 снимается. Конструкция губок 12, 13 позволяет захватывать объект во взаимно перпендикулярных направлениях.

Применение предлагаемого схвата манипулятора для работы в чистых технологических средах повышает надежность захвата и удержания объекта при строгой ориентации его относительно устройства. При этом схват является экологически «чистым», так как в его конструкции отсутствуют узлы внешнего трения и не происходит выделения загрязняющих микрочастиц износа в чистую технологическую среду.

Схват манипулятора, содержащий корпус с полостью, гибкую упругую ленту, расположенную внутри полости, шарнирно закрепленную на корпусе и шарнирно связанную с приводом, отличающийся тем, что дополнительно снабжен губками, планкой и второй упругой гибкой лентой, шарнирно прикрепленной к корпусу и планке таким образом, что кривизны упругих лент имеют различные направления, причем губки выполнены с возможностью захвата и закрепления объекта во взаимно перпендикулярных направлениях и закреплены на упругих гибких лентах в местах наибольших деформаций, а привод выполнен в виде электромагнита и сердечника, связанного с упругими лентами, на сердечнике установлена пружина сжатия с возможностью взаимодействия с торцем электромагнита и планкой, жестко связанной с сердечником.