Несущая ось манипулятора

Полезная модель относится к области машиностроения, в частности к роботостроению. Создание данной полезной модели направлено на упрощение конструкции, повышение срока службы электрооборудования и экономию металла. Несущая ось манипулятора содержит основание 1, выполненное в виде горизонтальной части 2 и вертикального конусообразного корпуса 3, с направляющей 4, в которой установлен подвижный упор 5 двустороннего действия. На вертикальном конусообразном корпусе 3 жестко установлен редуктор 6, на котором жестко закреплена карусель 7. Карусель 7 снабжена неподвижным упором 8, установленным с возможностью взаимодействия с подвижным упором 5 двустороннего действия при вращении карусели 7. На горизонтальной части 2 основания 1 установлена рама 9 для крепления клеммных коробок 10. Основание 1 выполнено облегченным, с имеющимися в его вертикальном конусообразном корпусе 3 сквозными отверстиями 11, расположенными по периметру. Вертикальный конусообразный корпус 3 основания 1 снабжен по периметру своей верхней части уступом 12, служащим для беспрепятственного перемещения совместно с каруселью 7 неподвижного упора 8. Рама 9 для крепления клеммных коробок 10 снабжена ребрами жесткости 13, соединяющими ее с горизонтальной частью 2 основания 1. Направляющая 4 для подвижного упора 5 двустороннего действия выполнена заодно с вертикальным конусообразным корпусом 3 основания 1 в виде лотка, имеющего форму замкнутого кольцевого сектора, длина которого рассчитана исходя из предельных углов поворота несущей оси манипулятора, и снабжена крышкой 14. Позицией 15 обозначен двигатель несущей оси манипулятора, установленный на редукторе 6. 3 ил.

Полезная модель относится к области машиностроения, в частности к роботостроению.

Известны различные технические решения несущей оси манипулятора, например, применяемые в промышленных роботах ф. KUKA, Германия, информация о которых выложена в Интернете на сайте www.kuka.com.

Наиболее близкой по технической сущности к заявляемой полезной модели относится несущая ось манипулятора типа KR 150/2 ф. KUKA, Германия, www.kuka.com, которая содержит основание, выполненное в виде горизонтальной части с установленной на ней рамой для крепления клеммных коробок и вертикального конусообразного корпуса с направляющей, в которой установлен подвижный упор двустороннего действия, жестко установленный на вертикальном конусообразном корпусе основания редуктор, на котором жестко закреплена карусель, снабженная неподвижным упором, установленным с возможностью взаимодействия с подвижным упором двустороннего действия,

Создание данной полезной модели направлено на упрощение конструкции, повышение срока службы электрооборудования и экономию металла. Для достижения поставленной технической задачи в несущей оси манипулятора, включающей в себя основание, выполненное виде горизонтальной части с рамой для крепления клеммных коробок и вертикального конусообразного корпуса с направляющей, в которой установлен подвижный упор двустороннего действия, жестко установленный на вертикальном корпусе основания редуктор, на котором жестко закреплена карусель, снабженная неподвижным упором, установленным с возможностью взаимодействия с подвижным упором двустороннего действия, основание выполнено облегченным, с имеющимися в его вертикальном конусообразном корпусе сквозными отверстиями, расположенными по периметру. Вертикальный конусообразный корпус основания снабжен по периметру своей верхней части уступом, обеспечивающим беспрепятственное перемещение совместно с каруселью неподвижного упора. Рама для крепления клеммных коробок снабжена ребрами жесткости, соединяющими ее с горизонтальной частью основания, а направляющая для подвижного упора двустороннего действия выполнена заодно с вертикальным конусообразным корпусом основания в виде лотка, имеющего форму замкнутого кольцевого сектора, длина которого рассчитана исходя из предельных углов поворота несущей оси манипулятора, и снабжена крышкой.

На фиг.1 представлена несущая ось манипулятора, общий вид в разрезе;

на сриг.2 - основание несущей оси манипулятора, вид сверху; на фиг.3 - основание несущей оси манипулятора, изометрия.

Несущая ось манипулятора содержит основание 1, выполненное в виде горизонтальной части 2 и вертикального конусообразного корпуса 3, с направляющей 4, в которой установлен подвижный упор 5 двустороннего действия. На вертикальном конусообразном корпусе 3 жестко установлен редуктор 6, на котором жестко закреплена карусель 7. Карусель 7 снабжена неподвижным упором 8, установленным с возможностью взаимодействия с подвижным упором 5 двустороннего действия при вращении карусели 7. На горизонтальной части 2 основания 1 установлена рама 9 для крепления клеммных коробок 10. Основание 1 выполнено облегченным, с имеющимися в его вертикальном конусообразном корпусе 3 сквозными отверстиями 11, расположенными по периметру. Вертикальный конусообразный корпус 3 основания 1 снабжен по периметру своей верхней части уступом 12, служащим для беспрепятственного перемещения совместно с каруселью 7 неподвижного упора 8. Рама 9 для крепления клеммных коробок 10 снабжена ребрами жесткости 13, соединяющими ее с горизонтальной частью 2 основания 1. Направляющая 4 для подвижного упора 5 двустороннего действия выполнена заодно с вертикальным конусообразным корпусом 3 основания 1 в виде лотка, имеющего форму замкнутого кольцевого сектора, длина которого рассчитана исходя из предельных углов поворота несущей оси манипулятора, и снабжена крышкой 14. Позицией 15 обозначен двигатель несущей оси манипулятора, установленный на редукторе 6.

Несущая ось манипулятора работает следующим образом.

Манипулятор отрабатывает заданную программу, предусмотренную технологическим процессом и хранящуюся в системе управления (на чертежах не показана), несущая ось приводится в действие двигателем 15, установленным непосредственно на редукторе 6 оси. К двигателю 15 от клеммных коробок 10 по горизонтальной части 2 основания 1 подведены кабели электрооборудования, подключенные к системе управления, в нулевом положении неподвижный упор 8 корпуса карусели 7 находится со стороны, противоположной раме 9 для крепления клеммных коробок 10 (Фиг.1). При включении двигателя 15 редуктор 6 начинает вращать карусель 7, с которой одновременно перемещается жестко связанный с ней неподвижный упор 8 и кабели электрооборудования. В определенной точке неподвижный упор 8 доходит (соприкасается) до подвижного упора 5 и начинает его перемещать по направляющей 4. В то же время кабели электрооборудования начинают двигаться в пространстве между направляющей 4 и рамой 9 для крепления клеммных коробок 10. Отработав предельный угол поворота манипулятора в одну сторону, двигатель 15 с редуктором 6 перемещает карусель 7 в обратную сторону, где происходит аналогичное действие упоров 5 и 8. Подвижный упор 5 двустороннего действия служит для механического ограничения крайних положений перемещения карусели 7 вокруг оси манипулятора при сбоях программы системы управления. В этом случае подвижный упор 5 двустороннего действия проходит всю траекторию по направляющей 4 (Фиг.2) и механически гасит скорость манипулятора, то есть останавливает движение карусели 7. При всех перемещениях подвижного упора 5 крышка 14 препятствует его выпадению из направляющей 4 (Фиг.3).

Таким образом, предлагаемая конструкция несущей оси манипулятора обладает простой конструкцией, обеспечивающей повышение срока службы электрооборудования за счет обеспечения свободного пространства на пути его прокладки и перемещения, исключающего истирание электрооборудования, а выполнение сквозных отверстий в вертикальном конусообразном корпусе основания позволяют не только экономить металл, но и облегчить монтаж несущей оси манипулятора.

Несущая ось манипулятора, содержащая основание, выполненное в виде горизонтальной части с установленной на ней рамой для крепления клеммных коробок и вертикального конусообразного корпуса с направляющей, в которой установлен подвижный упор двустороннего действия, жестко установленный на вертикальном конусообразном корпусе основания редуктор, на котором жестко закреплена карусель, снабженная неподвижным упором, установленным с возможностью взаимодействия с подвижным упором двустороннего действия, отличающаяся тем, что основание выполнено облегченным, с имеющимися в его вертикальном конусообразном корпусе сквозными отверстиями, расположенными по периметру, вертикальный конусообразный корпус основания снабжен по периметру своей верхней части уступом, обеспечивающим беспрепятственное перемещение совместно с каруселью неподвижного упора, рама для крепления клеммных коробок снабжена ребрами жесткости, соединяющими ее с горизонтальной частью основания, а направляющая для подвижного упора двустороннего действия выполнена заодно с вертикальным конусообразным корпусом основания в виде лотка, имеющего форму замкнутого кольцевого сектора, длина которого рассчитана исходя из предельных углов поворота несущей оси манипулятора, и снабжена крышкой.