Устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода с инерционным преобразователем и идеальным валопроводом

Полезная модель направлена на устройство, формирующее сигнал, соответствующий оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода с инерционным преобразователем и идеальным валопроводом и позволяющее совместно с системой автоматического регулирования положения электропривода достичь высокой точности позиционирования исполнительных органов механизмов. Технический результат достигается в устройстве для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода с инерционным преобразователем и идеальным валопроводом тем, что содержит первый задатчик, выход которого соединен с первым входом первого пропорционального блока, выход первого пропорционального блока соединен с входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом второго пропорционального блока, выход второго пропорционального блока соединен с входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом третьего пропорционального блока, выход третьего пропорционального блока, соединен с входом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с входом четвертого интегрального блока, выход четвертого интегрального блока соединен с входом первого интегрального блока, с первым входом третьего блока произведения, с входом седьмого пропорционального блока и со вторым входом шестого пропорционального блока, выход первого интегрального блока соединен с первым входом первого блока произведения и со вторым входом второго пропорционального блока, выход седьмого пропорционального блока соединен с третьим входом второго пропорционального блока, выход второго интегрального блока соединен с входом третьего интегрального блока и с первым входом второго блока произведения, выход третьего интегрального блока соединен со вторым входом первого пропорционального блока, выход второго блока произведения соединен с третьим входом первого пропорционального блока, выход первого блока произведения соединен с четвертым входом первого пропорционального блока, выход третьего блока произведения соединен с пятым входом первого пропорционального блока, второй задатчик, выход которого соединен с входом блока вычисления модуля, выход блока вычисления модуля соединен с входом третьего пропорционального блока, выход третьего пропорционального блока соединен с входом блока арифметических функций, выход блока арифметических функций соединен с входом блока функции возведения в степень, выход блока функции возведения в степень соединен с входом второго блока арифметических функций, выход второго блока арифметических функций соединен с входом четвертого пропорционального блока, с входом пятого пропорционального блока, и с входом восьмого пропорционального блока, выход четвертого пропорционального блока соединен с входом третьего блока арифметических функций, выход пятого пропорционального блока соединен с входом четвертого блока арифметических функций, выход восьмого пропорционального блока соединен с входом пятого блока арифметических функций, выход третьего блока арифметических функций соединен со вторым входом второго блока произведения, выход четвертого блока арифметических функций соединен со вторым входом первого блока произведения, выход пятого блока арифметических функций соединен со вторым входом третьего блока произведения.

Полезная модель относится к электротехнике и может использоваться в промышленных установках для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода с инерционным преобразователем и идеальным валопроводом.

Аналогом разработанного устройства является устройство для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм для малых перемещений электроприводов с безынерционными преобразователями и идеальными валопроводами /Пат.на полезную модель 32650, МПК 7 Н02Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения электропривода с ограничением второй производных скорости /Ю.П.Добробаба, В.А.Мурлина, Г.АКошкин, С.В.Добробаба, А.Н.Благодырь // от 29.09.2003, бюл. 26/.

Аналог реализует диаграммы для малых перемещений электроприводов с безынерционными преобразователями и идеальными валопроводами.

Наиболее близким к заявляемому устройству формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода с инерционным преобразователем является устройство для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм для средних перемещений электроприводов с безынерционными преобразователями и идеальными валопроводами /Пат. на полезную модель 32938, МПК 7 Н02P 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения электропривода с ограничением первой и второй производной скорости /Ю.П.Добробаба, В.А.Мурлина, Г.АКошкин, С.В.Добробаба, М.В.Мртыненко // от 27.09.2003, бюл. 27/, которое принимается за прототип.

Прототип содержит: первый задатчик, выход которого соединен с первым входом первого пропорционального блока, выход первого пропорционального блока соединен с входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом второго пропорционального блока, выход второго пропорционального блока соединен с входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с входом первого интегрального блока, выход первого интегрального блока соединен с входом второго интегрального блока, с первым входом первого блока произведения и со вторым входом второго пропорционального блока, выход второго интегрального блока соединен с входом третьего интегрального блока и с первым входом второго блока произведения, выход третьего интегрального блока соединен со вторым входом первого пропорционального блока, выход второго блока произведения соединен с третьим входом первого пропорционального блока, выход первого блока произведения соединен с четвертым входом первого пропорционального блока, второй задатчик, выход которого соединен с входом блока вычисления модуля, выход блока вычисления модуля соединен с входом третьего пропорционального блока, выход третьего пропорционального блока соединен с первым блоком арифметических функций, выход первого блока арифметических функций соединен с входом блока функции возведения в степень, выход блока функции возведения в степень соединен с входом второго блока арифметических функций, выход второго блока арифметических функций соединен с третьим входом блока арифметических функций и с четвертым входом блоком арифметических функций, выход третьего блока арифметических функций соединен с входом четвертого пропорционального блока, выход четвертого блока арифметических функций соединен с входом пятого пропорционального блока, выход четвертого пропорционального блока соединен со вторым входом первого блока произведения, выход пятого пропорционального блока соединен со вторым входом второго блока произведения.

Прототип реализует сигнал, соответствующий оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительных органов электроприводов с безынерционными преобразователями и идеальными валопроводами, поэтому его использование не позволяет достичь высокой точности позиционирования электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами.

Для достижения высокой точности позиционирования при отработке оптимальной по быстродействию диаграммы для средних перемещений исполнительного органа электропривода с инерционным преобразователем и идеальным валопроводом (состоящей из одиннадцати этапов), необходимо, чтобы рабочий орган электропривода двигался в соответствии с законом движения, учитывающем инерционность преобразователя.

Задачей является разработка устройства, формирующего сигнал, соответствующий оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода с инерционным преобразователем и идеальным валопроводом и позволяющего совместно с системой автоматического регулирования положения электропривода достичь высокой точности позиционирования исполнительных органов механизмов.

Техническим результатом полезной модели является формирование сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода с инерционным преобразователем и идеальным валопроводом и позволяющего совместно с системой автоматического регулирования положения электропривода достичь высокой точности позиционирования исполнительных органов механизмов.

Технический результат достигается в устройстве для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений электроприводов с инерционным преобразователем и идеальным валопроводом тем, что из известного устройства выведено соединение между выходом второго блока арифметических функций и входами третьего и четвертого блока арифметических функций, между выходом третьего блока арифметических функций и входом четвертого пропорционального блока, между выходом четвертого блока арифметических функций и входом пятого пропорционального блока, между выходом четвертого пропорционального блока и входом первого блока произведения, между выходом пятого пропорционального блока и входом второго блока произведения; в известное устройство введены шестой пропорциональный блок, первый вход которого соединен с выходом второго блока, ограничивающего значение своего выходного сигнала, выход шестого пропорционального блока соединен с входом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход входом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с входом четвертого интегрального блока, выход четвертого интегрального блока соединен с входом первого интегрального блока, с первым входом третьего блока произведения, с входом седьмого пропорционального блока и со вторым входом шестого пропорционального блока, выход третьего блока произведения соединен с пятым входом первого пропорционального блока, выход седьмого пропорционального блока соединен с третьим входом второго пропорционального блока, выход второго блока арифметических функций соединен с входом четвертого пропорционального блока, с входом пятого пропорционального блока и с входом восьмого пропорционального блока, выход четвертого пропорционального блока соединен с входом третьего блока арифметических функций, выход пятого пропорционального блока соединен с входом четвертого блока арифметических функций, выход восьмого пропорционального блока соединен с входом пятого блока арифметических функций, выход третьего блока арифметических функций соединен со вторым входом второго блока произведения, выход четвертого блока арифметических функций соединен со вторым входом первого блока произведения, выход пятого блока арифметических функций соединен со вторым входом третьего блока произведения.

Оптимальная по быстродействию диаграмма для средних перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами состоит из одиннадцати этапов, при этом третья производная скорости электропривода изменяется скачкообразно. На первом, седьмом и девятом этапах третья производная скорости электропривода равна максимальному значению на третьем, пятом и одиннадцатом этапах третья производная скорости электропривода равна максимальному значению со знаком минус на втором, четвертом, шестом, восьмом и десятом этапах третья производная скорости электропривода равна нулю. Длительность первого, третьего, пятого и одиннадцатого этапов равна t ₁; длительность второго, и десятого этапов равна t ₂; длительность четвертого и восьмого этапов равна t ₃, длительность шестого этапа равна t₄. На втором и десятом этапах вторая производная скорости электропривода достигает допустимого значения _доп; на шестом этапе вторая производная скорости электропривода достигает допустимого значения со знаком минус -_доп; на четвертом и восьмом этапе вторая производная скорости электропривода равна нулю. На четвертом этапе первая производная скорости электропривода достигает максимального значения ; на восьмом этапе первая производная скорости электропривода достигает максимального значения со знаком минус ; в момент времени первая производная скорости электропривода равна нулю. В момент времени скорость электропривода достигает максимального значения _max. Угол поворота (перемещение) увеличивается от начального значения _нач до конечного значения _кон. Для диаграммы справедливы соотношения /Добробаба Ю.П., Барандыч Вик.Ю. Разработка оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами//Изв. Вузов. Пищевая технология, 2009, 5-6, С., 110-112/:

Условие существования оптимальной диаграммы для средних перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами

где

На фиг.1 представлена структурная схема устройства для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода с инерционным преобразователем и идеальным валопроводом.

Устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода с инерционным преобразователем и идеальным валопроводом содержит первый задатчик 1, выход которого соединен с первым входом первого пропорционального блока 2, выход первого пропорционального блока 2 соединен с входом первого блока 3, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход первого блока 3, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом второго пропорционального блока 4, выход второго пропорционального блока 4 соединен с входом второго блока 5, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго блока 5, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом третьего пропорционального блока 6, выход третьего пропорционального блока 6, соединен с входом третьего блока 7, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход третьего блока 7, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с входом четвертого интегрального блока 8, выход четвертого интегрального блока 8 соединен с входом первого интегрального блока 9, с первым входом третьего блока произведения 13, с входом седьмого пропорционального блока и со вторым входом шестого пропорционального блока 6, выход первого интегрального блока 9 соединен с первым входом первого блока произведения 14 и со вторым входом второго пропорционального блока 4, выход седьмого пропорционального блока 12 соединен с третьим входом второго пропорционального блока 4, выход второго интегрального блока 10 соединен с входом третьего интегрального блока 11 и с первым входом второго блока произведения 15, выход третьего интегрального блока 11 соединен со вторым входом первого пропорционального блока 2, выход второго блока произведения 15 соединен с третьим входом первого пропорционального блока 2, выход первого блока произведения 14 соединен с четвертым входом первого пропорционального блока, выход третьего блока произведения 13 соединен с пятым входом первого пропорционального блока 2, второй задатчик 20, выход которого соединен с входом блока вычисления модуля 21, выход блока вычисления модуля 21 соединен с входом третьего пропорционального блока 22, выход третьего пропорционального блока 22 соединен с входом блока арифметических функций 23, выход блока арифметических функций 23 соединен с входом блока функции возведения в степень 24, выход блока функции возведения в степень 24 соединен с входом второго блока арифметических функций 25, выход второго блока арифметических функций 25 соединен с входом четвертого пропорционального блока 26, с входом пятого пропорционального блока 18, и с входом восьмого пропорционального блока 16, выход четвертого пропорционального блока 26 соединен с входом третьего блока арифметических функций 27, выход пятого пропорционального блока 18 соединен с входом четвертого блока арифметических функций 19, выход восьмого пропорционального блока 16 соединен с входом пятого блока арифметических функций 17, выход третьего блока арифметических функций 27 соединен со вторым входом второго блока произведения 15, выход четвертого блока арифметических функций 19 соединен со вторым входом первого блока произведения 14, выход пятого блока арифметических функций 17 соединен со вторым входом третьего блока произведения 13.

Устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода с инерционным преобразователем и идеальным валопроводом работает следующим образом. На вход первого пропорционального блока 2 подается сигал с задатчика 1, равный конечному значению угла поворота электропривода _кон, и сигналы отрицательных обратных связей: по углу поворота электропривода с единичным коэффициентом, по скорости электропривода с коэффициентом по первой производной скорости электропривода ⁽¹⁾ с коэффициентом по второй производной скорости электропривода ⁽²⁾ с коэффициентом Первый пропорциональный блок 2 суммирует сигналы, поступающие на его входы, и усиливает результирующий сигнал. Первый блок 3, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с выхода первого пропорционального блока 2, до величины ±_доп. На вход второго пропорционального блока 4 подается сигал с первого блока 3, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный ±_доп, сигнал отрицательной обратной связи по скорости электропривода с единичным коэффициентом, сигнал отрицательной обратной связи по первой производной скорости электропривода ⁽¹⁾ с коэффициентом и сигнал отрицательной обратной связи по второй производной скорости с единичным коэффициентом. Второй пропорциональный блок 4 суммирует сигналы, поступающие на его входы, и усиливает результирующий сигнал. Второй блок 5, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с выхода второго пропорционального блока 4, до величины . На вход шестого пропорционального блока 6 подается сигнал со второго блока 5, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный и сигнал отрицательной обратной связи по второй производной скорости электропривода ⁽²⁾ с единичным коэффициентом. Шестой пропорциональный блок 6 суммирует сигналы, поступающие на его входы, и усиливает результирующий сигнал. Третий блок 7, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с выхода шестого пропорционального блока 6, до величины . На выходе третьего блока 7, ограничивающего значение своего входного сигнала, формируется зависимость третьей производной частоты вращения электропривода от времени t. Четвертый интегральный блок 8 интегрирует сигнал, поступающий с выхода третьего блока ограничения 7, на выходе четвертого интегрального блока 8 формируется зависимость второй производной скорости электропривода ⁽²⁾ от времени t. Первый интегральный блок 9 интегрирует сигнал, поступающий с выхода четвертого интегрального блока 6. На выходе первого интегрального блока 9 формируется зависимость первой производной скорости электропривода ⁽¹⁾ от времени t. Второй интегральный блок 10 интегрирует сигнал, поступающий с выхода первого интегрального блока 9. На выходе второго интегрального блока 10 формируется зависимость скорости электропривода от времени t. Третий интегральный блок 11 интегрирует сигнал, поступающий с выхода второго интегрального блока 10. На выходе третьего интегрального блока 11 формируется зависимость угла поворота электропривода от времени t. Выходной сигнал второго задатчика 20, равный по величине (_кон-_нач) поступает на вход блока вычисления модуля 21. Выходной сигнал блока вычисления модуля 21 поступает на вход третьего пропорционального блока 22. Третий пропорциональный блок 222 усиливает значение сигнала, поступающего на его вход, с коэффициентом Выходной сигнал третьего пропорционального блока 22, равный поступает на вход первого блока алгебраической функции 23. Выходной сигнал первого блока арифметической функции 23, равный поступает на вход блока функции возведения в степень 24, который возводит его в степень одна вторая. Выходной сигнал блока функции возведения в степень 24, равный поступает на вход второго блока арифметической функции 25. Выходной сигнал второго блока арифметической функции 25, равный поступает на вход четвертого пропорционального блока 26; на вход пятого пропорционального блока 18; на вход восьмого пропорционального блока 16. Четвертый пропорциональный блок 26 усиливает значение сигнала, поступающего на его вход, с коэффициентом . Выходной сигнал четвертого пропорционального блока 26, равный , поступает на вход третьего блока арифметической функции 27. Выходной сигнал третьего блока арифметической функции 27, равный , поступает на второй вход второго блока произведения 15. На выходе второго блока произведения 15 формируется отрицательная обратная связь по скорости электропривода с коэффициентом Пятый пропорциональный блок 18 усиливает значение сигнала, поступающего на его вход, с коэффициентом Выходной сигнал пятого пропорционального блока 18, равный поступает на вход четвертого блока арифметической функции 19. Выходной сигнал четвертого блока арифметической функции 19, равный поступает на второй вход первого блока произведения 14. На выходе первого блока произведения 14 формируется отрицательная обратная связь по первой производной скорости электропривода ⁽¹⁾ с коэффициентом Восьмой пропорциональный блок 16 усиливает значение сигнала, поступающего на его вход, с коэффициентом Выходной сигнал восьмого пропорционального блока 16, равный поступает на вход пятого блока арифметической функции 17. Выходной сигнал пятого блока арифметической функции 17, равный поступает на второй вход третьего блока произведения 13. На выходе третьего блока произведения 13 формируется отрицательная обратная связь по второй производной скорости электропривода ⁽²⁾ с коэффициентом

При подаче с первого задатчика 1 сигнала, равного конечному значению угла поворота электропривода _кон, на первый вход первого пропорционального блока 2 и при подаче со второго задатчика 20 сигнала, равного разности значений конченого угла поворота электропривода и начального угла поворота электропривода (_кон-_нач), на вход блока вычисления модуля 21, в интервале времени 0<t<t₁ выходной сигнал первого блока ограничения 3 равен выходной сигнал второго блока ограничения 5 равен и выходной сигнал третьего блока ограничения 7 равен В момент времени t=t₁ сумма входных сигналов шестого пропорционального блока 6 равна нулю, поэтому происходит переключение в третьем блоке ограничения 7. На интервале времени t₁<t<(t₁+t₂) выходной сигнал первого блока ограничения 3 равен выходной сигнал второго блока ограничения 5 равен выходной сигнал третьего блока ограничения 7 равен нулю. В момент времени t=(t₁+t₂) сумма входных сигналов второго пропорционального блока 4 меняет свой знак с плюса на минус, поэтому происходят переключения во втором блоке ограничения 5 и в третьем блоке ограничения 7. На интервале времени (t₁+t₂)<t<(2t₁+t₂ ) выходной сигнал первого блока ограничения 3 равен выходной сигнал второго блока ограничения 5 равен и выходной сигнал третьего блока ограничения 7 равен В момент времени (2t₁+t₂) сумма входных сигналов второго пропорционального блока 4 равна нулю, поэтому происходит переключение в во втором блоке ограничения 5 и в третьем блоке ограничения 7. На интервале времени (2t ₁+t₂)<t<(2t₁+t₂+t ₃) выходной сигнал первого блока ограничения 3 равен выходной сигнал второго блока ограничения 5 равен нулю и выходной сигнал третьего блока ограничения 7 равен нулю. В момент времени (2t₁+t₂+t₃) сумма входных сигналов первого пропорционального блока 2 меняет свой знак с плюса на минус, поэтому происходит переключение в первом блоке ограничения 3, во втором блоке ограничения 5 и в третьем блоке ограничения 7. На интервале времени (2t₁+t ₂+t₃)<t<(3t₁+t₂+t ₃) выходной сигнал первого блока ограничения 3 равен выходной сигнал второго блока ограничения 5 равен и выходной сигнал третьего блока ограничения 7 равен В момент времени (3t₁+t₂+t₃ ) сумма входных сигналов шестого пропорционального блока 6 равна нулю, поэтому происходит переключение в третьем блоке ограничения 7. На интервале времени (3t₁+t₂+t₃ )<t<(3t₁+t₂+t₃+t₄ ) выходной сигнал первого блока ограничения 3 равен выходной сигнал второго блока ограничения 5 равен и выходной сигнал третьего блока ограничения 7 равен нулю. В момент времени (3t₁+t₂+t₃+t ₄) сумма входных сигналов второго пропорционального блока 4 меняет свой знак с минуса на плюс, поэтому происходит переключение во втором блоке ограничения 5 и в третьем блоке ограничения 7. На интервале времени (3t₁+t₂+t₃ +t₄)<t<(4t₁+t₂+t₃ +t₄) выходной сигнал первого блока ограничения 3 равен выходной сигнал второго блока ограничения 5 равен и выходной сигнал третьего блока ограничения 7 равен В момент времени (4t₁+t₂+t₃ +t₄) сумма входных сигналов второго пропорционального блока 4 равна нулю, поэтому происходит переключение во втором блоке ограничения 5 и в третьем блоке ограничения 7. На интервале времени (4t₁+t₂+t₃+t₄ )<t<(4t₁+t₂+2t₃+t ₄) выходной сигнал первого блока ограничения 3 равен выходной сигнал второго блока ограничения 5 равен нулю и выходной сигнал третьего блока ограничения 7 равен нулю. В момент времени (4t₁+t₂+2t₃+t ₄) сумма входных сигналов первого пропорционального блока 2 меняет свой знак с минуса на плюс, поэтому происходит переключение в первом блоке ограничения 3, во втором блоке ограничения 5 и в третьем блоке ограничения 7. На интервале времени (4t₁ +t₂+2t₃+t₄)<t<(5t ₁+t₂+2t₃+t₄) выходной сигнал первого блока ограничения 3 равен выходной сигнал второго блока ограничения 5 равен и выходной сигнал третьего блока ограничения 7 равен В. момент времени (5t₁+t₂+2t ₃+t₄) сумма входных сигналов шестого пропорционального блока 6 равна нулю, поэтому происходит переключение в третьем блоке ограничения 7. На интервале времени (5t₁+t ₂+2t₃+t₄)<t<(5t₁ +2t₂+2t₃+t₄) выходной сигнал первого блока ограничения 3 равен выходной сигнал второго блока ограничения 5 равен и выходной сигнал третьего блока ограничения 7 равен нулю. В момент времени (5t₁+2t₂+2t₃ +t₄) сумма входных сигналов первого пропорционального блока 2 меняет свой знак с плюса на минус, поэтому происходит переключение в первом блоке ограничения 3, во втором блоке ограничения 5 и в третьем блоке ограничения 7. На интервале времени (5t ₁+2t₂+2t₃+t₄)<t<(6t ₁+2t₂+2t₃+t₄) выходной сигнал первого блока ограничения 3 равен выходной сигнал второго блока ограничения 5 равен и выходной сигнал третьего блока ограничения 7 равен В момент времени t=(6t₁+2t₂+2t ₃+t₄) сумма входных сигналов первого пропорционального блока 2 равна нулю, поэтому происходит переключение в первом блоке ограничения 3, во втором блоке ограничения 5 и в третьем блоке ограничения 7. После окончания цикла перемещения электропривода (6t₁+2t₂+t₃)<t выходной сигнал первого блока ограничения 3 равен нулю, выходной сигнал второго блока ограничения 5 равен нулю и выходной сигнал третьего блока ограничения 7 равен нулю.

Рассмотрен вопрос формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для малых перемещений исполнительного органа электропривода с инерционным преобразователем и идеальным валопроводом при выполнения условия _кон>_нач.

Предлагаемое устройство позволяет формировать сигнал, соответствующий оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода с инерционным преобразователем и идеальным валопроводом при выполнении условия _кон<_нач.

Предлагаемое устройство обеспечивает формирование оптимальной диаграммы для средних перемещений электропривода с инерционным преобразователем, идеальным валопроводом и моментом сопротивления различного типа.

Точность формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода с инерционным преобразователем и идеальным валопроводом определяется настройкой линейных блоков: пропорциональных и интегральных, а также блоков, ограничивающих значение своего входного сигнала.

Разработан, реализован и экспериментально исследован задатчик интенсивности на базе программируемого контроллера, формирующий сигнал, соответствующий оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода с инерционным преобразователем и идеальным валопроводом, что позволяет совместно с системой автоматического регулирования положения электропривода достичь высокой точности позиционирования исполнительных органов механизмов.

Устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода с инерционным преобразователем и идеальным валопроводом, содержащее первый задатчик, выход которого соединен с первым входом первого пропорционального блока, выход первого пропорционального блока соединен с входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом второго пропорционального блока, выход второго пропорционального блока соединен с входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, первый интегральный блок, выход которого соединен с входом второго интегрального блока, с первым входом первого блока произведения и с вторым входом второго пропорционального блока, выход второго интегрального блока соединен с входом третьего интегрального блока и с первым входом второго блока произведения, выход третьего интегрального блока соединен с вторым входом первого пропорционального блока, выход первого блока произведения соединен с третьим входом первого пропорционального блока, выход второго блока произведения соединен с четвертым входом первого пропорционального блока, второй задатчик, выход которого соединен с входом блока вычисления модуля, выход блока вычисления модуля соединен с входом третьего пропорционального блока, выход третьего пропорционального блока соединен с входом первого блока арифметических функций, выход первого блока арифметических функций соединен с входом блока функции возведения в степень, выход блока функции возведения в степень соединен с входом второго блока арифметических функций, четвертый пропорциональный блок, пятый пропорциональный блок, третий блок арифметических функций и четвертый блок арифметических функций, отличающееся тем, что в устройство введены шестой пропорциональный блок, первый вход которого соединен с выходом второго блока, ограничивающего значение своего выходного сигнала, выход шестого пропорционального блока соединен с входом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с входом четвертого интегрального блока, выход четвертого интегрального блока соединен с входом первого интегрального блока, с первым входом третьего блока произведения, с входом седьмого пропорционального блока и с вторым входом шестого пропорционального блока, выход третьего блока произведения соединен с пятым входом первого пропорционального блока, выход седьмого пропорционального блока соединен с третьим входом второго пропорционального блока, выход второго блока арифметических функций соединен с входом четвертого пропорционального блока, с входом пятого пропорционального блока и с входом восьмого пропорционального блока, выход четвертого пропорционального блока соединен с входом третьего блока арифметических функций, выход пятого пропорционального блока соединен с входом четвертого блока арифметических функций, выход восьмого пропорционального блока соединен с входом пятого блока арифметических функций, выход третьего блока арифметических функций соединен с вторым входом второго блока произведения, выход четвертого блока арифметических функций соединен с вторым входом первого блока произведения, выход пятого блока арифметических функций соединен с вторым входом третьего блока произведения.