Привод манипулятора

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических республик!

1)996743 (61) Дополнительное к авт. свид-ву 22) Заявлено 26. 06. 81 (21) 3310669/25-06 (И1М.Ки.

F 15 В 15/24 с присоединением заявки М?Государственный комитет

СССР но делам изобретений и открытий (23) Приоритет—

Опубликовано 150283. Бюллетень Йо 6

t$3) УДК 621 ° 225 ° .3(088.8) Дата опубликования описания 15 ° 02 ° 83 (72) Автор изобретения

Д. Даровских

Фрунзенский политехнический институт (71) Заявитель (54) ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к приводам манипуляторов и технологических машин с программным управлением и может быть использовано в машиностроении и других отраслях народного хозяйства.

Известен привод манипулятора, содержащий корпус, основной поршень с полым штоком, размещенный в корпусе с образованием рабочих полостей, .подпружиненные обратные клапаны, размещенные в канале основного поршня, жестко связанный с корпусом посредством тяги разделитель, установленный в полости штока с образовайием двух полостей, одна из которых сооб- щена с атмосферой, а вторая посредством клапанов-поочередно сообщается с каждой из рабочих полостей (1).

Недостатком этого устройства является невозможность осуществления автоматического изменения рабочего хода привода.

Цель изобретения — расширение функциональных воэможностей привода за счет автоматизации .процесса изменения рабочего хода привода.

Укаэанная цель достигается тем, что полость штока, сообщенная с рабочими полостями, снабжена двумя упорами, а привод — дополнительным подпружиненным поршнем, размещенным в полости штока с воэможностью ограниченного перемещения вдоль тяги между упорами, полость между разделителем и дополнительным поршнем сообщена с каналом поршня,,в котором установлены клапаны, с помощью отверстия, диаметр которого не превыаает ширины дополнительного поршня, а расстояние .между упорами не превькаает его удвоенной ширины.

На фиг. 1 изображен привод мани15 пуляторов на фиг. 2 — уз I Ha фиг. 1 (конструкция обратных клапанов), на фиг. 3 - разрез A-A на фиг. 2 (подвижный затвор клапана).

Привод манипулятора содержит корпус 1 с основным поршнем 2 и полым штоком 3, установленными в корпусе 1 с образованием рабочих полостей 4 и 5,. Полость штока 3. выполнена двухступенчатой. В ступени меньшего диаметра установлен разделитель б, жестко связанный тягой 7 с корпусом

-1, а в ступени большего диаметра установлены упор 8, выполненный в ви-, де втулки, и подпружиненный со стороны ступени меньшего диаметра дополнительный поршень 9, имеющий воэмож996743 ность ограниченного перемещения вдоль тяги 7 между упором 8 и расточкой меньшего диаметра. Полость-10 между разделителем 6 и поршнем 9 сообщена отверстием 11 с каналом 12, в котором установлены клапаны 13 и 14, выполненные в виде шайб с радиальными выточками. Перемещение клапанов 13 и 14 ограничено седлами 15 и 16 с центральными отверстиями 17 и 18.

Между клапанами 13 и 14 установлена пружина 19. Полость 20 под дополнительным поршнем 9 является управляющей, а полость 21 эа разделителем всегда сообщена с атмосферой.

Устройство работает следующим образом.

При подаче рабочего тела в полости 4 или 5 поршень 2 со штоком 3 совершают возвратно-поступательное перемещение. При этом изменяется 20 объем полости 10. Рабочее давление, воздействуя на один из клапанов 13 или 14, заставляет их перемещаться, в результате чего полость 10 сообщается при помощи отверстия 11, канала

12 и одного из отверстий 17 и 18 с рабочей полостью, сообщенной со сливом (атмосферное давление). Таким образом, в полости-10 поддерживается атмосферное давление.

В случае необходимости останова поршня 2 под дополнительный поршень

9 в полость 20 подается д цщение, последний перемещается отйО@ительно тяги 7, перекрывает отверстия 11, изолируя полость 10 от атмосферы.

При этом в зависимости от направления перемещения поршня 2 в полости 10 создается либо повышенное, либо пониженное давление, что оказывает эатормаживающий эффект на поршень 2, 40 обеспечивая точное торможение в любой точке хода. В момент смены направления движения полость 20 сообщается с атмосферой, поршень 9 возвращается в исходное положение.

Обеспечение точного торможения в любой точке хода привода при отсутствии дополнительных демпфирующих устройств позволяет не только расширить функциональные воэможности привода, но и упростить его конструкцию..

Формула изобретения

Привод манипулятора, содержащий корпус, основной поршень с полым штоком, размещенный в корпусе с образованием рабочих полостей, подпружиненные обратные клапаны, размещенные в канале основного поршня, жестко связанный с корпусом посредством тяги разделитель, установленный в полости штока с образованием двух полостей, одна из которых сообщена с атмосфероф, а вторая посредством клапанов поочередно. сообщается с каждой из рабочих полостей, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, полость штока, сообщенная с рабочими полостями, снабжена двумя упорами, а привод — дополнительным подпружиненным поршнем, размещенным в полости штока с возможностью ограниченного перемещения вдоль тяги между упорами, полость между разделителем и дополнительным поршнем сообщена с каналом поршня, в котором установлены клапаны, с помощью отверстия, диаметр которого не превышает ширины дополнительного поршня, а расстояние между упорами не превышает его удвоенной ширины.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент CIRCA 9 3447424, кл. 91-422, опублик. 1969.

996743

Составитель Г. Коновалова

Редактор M. Петрова Техред К.Иыцьо Корректор Е. Рошко

Заказ 900/52 Тираж 715 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4