Манипулятор

к "* .ь. 1

-. у

Рыбинский авиационный технологический институт . (7t ) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к мвнипулято ростроению и может быть использовано для автоматического поиска и захвата ферромагнитных деталей.

Известен манипулятор для захвата ферромагнитных деталей, содержащий руку с захватом, выполненную в виде

Щ -образного сердечника с обмоткой систему управления приводами перемещений, блок коммутации и источники постоянного и переменного тока gl).

Недостатком известного манипулятора является то, что детали должны быть. расположены на ферромагнитиой повера ности, что сужает его технологические возможности.

Целью изобретения является расып ре ние технологических возможностей манипулятора путем. обеспечения его ра- боты в случаях, когда деталь располо-жена на неферромагнитной поверхности.

Указанная цель достигается тем, что манипулятор снабжен допапнительно блоком сравнения и второй обмоткой, 2 прйчем обе обмотки подкшочены .ко вхо дам блока -сравнения, первый выход ко . торого соединен с системой управления . приводами перемещений, а второй вы-. ход - с блоком коммутации, к втором присоединены источники постоянного и переменного тока, а выход блока комму

i T8538K связан с ка кцой lKB обмоток, На фиг. 2. изображен манипулятор,. общий вид; иа фиг. 2 - принципиальная схема манипуляторами на фиг. 3» график зависимости относительного изменения амплитуды сигнала, снимаемого с мосто вой схемы, от взаимного расположещя электромагнита и детали, на фиг. 4структурная схема управления и питания манипуляторае

На руке 1 манипулятора установлен захват, выполненный в виде Ш-образного магнитопровода 2, с двумя обмотками

3 и 4. Обмотки 3 и 4 подключены посредством блока 5 по мостовой схеме, блок 5 в свою очередь связан с.блоком

6 сравнения, выполненным на любой изс я тем, что, с целью расширения тех30 нологических возможностей, он снабжен блоком сравнения и второй обмоткой, причем обе обмотки подключены ко входам блока сравнения, первый выход которого соединен с системой управления

И приводами перемещений, а второй выход - с блоком коммутации, к которому .присоединены источники постоянного и переменного тока, а выход блока коммутации связан с каждой из обмоток.

3 99 вестной схеме. Блок 6 сравнения связан с системой 7 управления, приводами перемещенич, а также с блоком 8 коммутации, представляющим собой ключ

Другие два входа блока коммутации сое динены с источником 9 постоянного и источником 10 переменного тока. Обмотки 3 и 4 подключены к выходу блока

8 коммутации. Детали 11 расположены на плоскости, над которой помещен захват.

Манипулятор работает следующим образом.

Рука 1 с захватом осуществляет поисковые движения. При помощи блока 8 коммутации источник 10 переменного тока подключается к обмоткам 3 и 4., Этот режим работы сохраняется до тех пор, пока деталь не попадет в зону действия электромагнита, состоящего из магнитопровода 2 с обмотками 3 и 4.

В этот момент происходит изменение амплитуды сигнала, снимаемого с блока 5 (см. фиг. 3). Блок 6 сравнения фиксирует знак изменения амплитуды и подает команду на систему 7 управления приводами перемещений. Магнитопровод

2 с катушками останавливается и затем в зависимости. от знака изменения амплитуды по сигналу с блока 6 сравнения происходит его перемещение вдоль оси Х до тех пор, пока, изменение амплитуды сигнала, снимаемого с блока 5, не станет равным нулю. В этот момент магнитопровод 2 останавливается, его ось приблизительно совпадает с осью симметрии детали 11..

Затем происходит поворот магнитопровода 2 на 90 вокруг оси У, и по описанному принципу осуществляется движение его вдоль оси Х до тех пор, пока изменение амплитуд сигнала, снимаемого с блока 5, не станет равным нулю. Таким образом, магнитопровод 2

6183 4 наведен на деталь 11 и располагается над ней.

По сигналу с блока 6 сравнения блок 8 коммутации отключает обмотки 3 и 4 от источника 10 переменного тока и подключает их к источнику 9 постоянного тока Деталь притягивается к электромагниту, выполненному в виде

Шобразного магнитопровода 2 с катуш1в ками 3 и 4. Затем манипулятор перемещает деталь 11 в. нужное место.

Использование предлагаемого манипулятора позволяет исключить использование дополнительных ориентирующих уст д ройств. Манипулятор может захватывать детали с любой плоскости, т.е. со стола, с неподвижной ленты конвейера и т.п.

Формула изобретения

Манипулятор для захвата ферромагнитных деталей, содержащий руку с захватом, выполненным в виде Ш-образного сердечника с обмоткой, систему управления приводами перемещений, блок коммутации и источники постоянного и переменного тока, о т л и ч а ю ш и йИсточники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 649566, кл. В 25 J 9/00, 1976.