Вакуумный захват

ОП HCAHHE

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

<и> 9867,78

Союз Советских

Социалистических

Республик (63) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 03.07. 81 (21) 3312287/25-08

Р4)М Na.з

В 25 J 15/06 с присоединеиием заявки ЙоГосударственный «омитет

СССР по делам изобретений и открытий (23) Приоритет

Опубликовано 070183. Бюллетень М 1

Дата опубликования описания 07.01.83

{53) УДК 62-229 .72(088.8) (72) Автор .изобретения

В.Р.Ченских (71) Заявитель (54) ВАКУУМНЫЙ ЗАХВАТ

Изобретение относится к области автоматизации технологических процессов с применением проьышленных роботов в машиностроении и приборостроении.

Известен вакуумный захват, вклю. чающий соединенный с исполнительным органом корпус и установленную в йем присоску 1 ).

Однако такой захват не обеспечивает установку или сборку детали в режиме поиска, не позволяет компенсировать накапливающуюся суммарную погрешность иэ-за недостаточной точности позиционирования промышленного робота, а также иэ-эа неточности изготовления и фиксации базовой и устанавливаемой детали и т.д.

Цель изобретения состоит в расширении технологических возмож ностей захвата путЕм обеспечения ориентации собираемых деталей.

Для достижения цели предлагаемый вакуумный захват снабжен упругой подвеской, грузом, источником сжатого воздуха и. соединенным с ним на садком, выполненным.в виде угольника, вертикальная часть которого установ-. лена на корпусе с возможностью вращения, при этом горизонтальная част, насадка выполнена изогнутой и соединена с грузом посредством дополнительно введенных упругих элемен" тов, а корпус связан с исполнительным органом посредством упругой подвески.

На фиг.1-изображен предлагаемый вакуумный захват, продольный pasрезт на фиг.2 — разрез A-A на фиг.1.

Вакуумный захват содержит штуцер

1, установленный в корпусе 2 и сое диняющий источник 3 сжатого воздуха с насадком 4..Насадок 4 выполнен в виде угольника, вертикальная часть которого установлена в корпусе 2 с возможностью вращения, а горизонтальная выполнена изогнутой и имеет сое- диненный с ней посредством упругих элементов (пружин) груз 5. На корпусе 2 также установлена присоска 6, соединенная с вакуумом, при этом корпус захвата соединен с исполнительным органом 7 посредством упругой подвески 8. в. виде конической пружи» ны.

Захват работает следующим образом.

При подаче удерживаемой в захвате присоской 6 устанавливаемой детали 9 одновременно с командой на движение .

30 исполнительного органа 7 вниз в на98б778

А-Д

Фиг.2

Составитель С,Новик

Редактор Н.Багирова Техред Ж.Кастелевич Корректор В,Прохненко

Заказ 10407/24 Тираж 1079 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Филиал ППП Патент, r, Ужгород, ул. Проектная, 4 садок 4 через штуцер 1 подается сжатый воздух, например, по синусоидальному закону. Эа счет того, что горизонтальная часть насадка 4 выполнена изогнутой, он силой протекающей струи воздуха приводится во вращательное движение. Круговая частота вращения насадка 4 при этом определяется давлением и расходом воздуха.

В зависимости от величины угловой скорости удерживаемый пружинами 10 груз 5 будет занимать одно из возможных положений на горизонтальной части насадка 4. Чем выше эта скорость, тем дальше сместится груз и, соответственно, тем большая центробежная сила будет отклонять l5 корпус 2 с вакуумной присоской б и устанавливаемой деталью 9 от вертикальной оси.

Таким образом, изменением давления и расхода воздуха обеспечивает- Щ ся широкий диапазон круговых поисковых движений и выпоЛняется надежное сопряжение детали с базовой поверхностью при значительном рассогласованин их первоначального положения на рабочей позиции.

Формула изобретения

Вакуумный захват, содержащий соединенный с исполнительным органом. корпус и присоску, о т л и ч а,ю шийся тем, что, с целью рас ширения технологических возможностей путем обеспечения ориентации собИраемых деталей, он снабжен упругой подвеской, грузом, источником сжатого воздуха и соединенным с ним насадком в виде угольника, вертикальная часть которого установлена в корпусе с воэмо тностью вращения, при этом горизонтальная часть насадка выполнена изогнутой и соединена с грузом посредством дополнительно введенных упругих элементов, а корпус связан с исполнительным органом посредством упругой подвески.

Источники .информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П.Н. Промышленные роботы. М, Машиностроение, 1975, с. 205.