Манипулятор

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Соввтскик

Социалистические

Республик пп979058 (6I ) Дополнительное к авт. сеид-ву (22)Заявлено 03 11.80 (21) 3000253/25-27 с присоединением заявки J4 (23) Приоритет

Опубликовано 07, 12. 82. Бюллетень № 45 (51)М. Кл.

В 23 К 37/04

3Ъоударстванв и комитет

СССР ео лелем изобретеиий и открытий (53) УДК 621. 791. . 039 088. 8) Дата опубликования описания 11.12.82 у (71) Заявитель сварочного производства

54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к области сварки, в частности к оборудованию для механизации и автоматизации вращения и наклона изделий в процессе сварки.

Известен манипулятор, содержащий стойку, полый корпус с установленJ ным внутри него валом планшайбы, привод поворота и наклона планшайбы и тормозное устройство (1 j.

Привод планшайбы соединен с ней парой конических шестерен, на зубья которых при наклоне и подъеме из наклонного положения планшайбы действует значительное по величине изгибающее усилие, создаваемое моментом сил от нагруженной планшайбы, возникающим из-за бокового расположения ведущей конической шестерни, что ухудшает условия работы манипулято- ро ра. Совмещение двух движений планшайбы: поворота и наклона в таком манипуляторе невозможно. Это в ряде случаев удлинит цикл установки иэделия

2 в необходимое для работы положение иэ-эа последовательности выполнения его наклона на требуемый угол и поворота. Укаэанные недостатки снижают производительность и ухудшают эксплуатационные характеристики манипулятора.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому результату является манипулятор, содержащий планшайбу для изделия, установленный на стойках дифференциал, один сателлит которого смонтирован на валу планшайбы, а ведущая соединена с приводом поворота и наклона планшайбы, и тормозное устройство для последовательной фиксации водила дифференциала и шестерни, расположенной соосно ведущей шестерне дифференциала (21.

Однако в известном манипуляторе тормозное устройство выполнено фрикционным и установлено на последней, наиболее нагруженной ступени зубча79058 4

3 9 той переда чи (диффе ренциала), поэто-1 му нагрузочная способность этого манипулятора ограничена.

8 известном манипуляторе не обеспечивается одновременный поворот и наклон планшайбы, что снижает его производительность.

Кроме того, в известном манипуляторе тормоз водила и шестерни совмещен, поэтому при наклонном положении планшайбы при переключении тормоза для обеспечения вращения планшайбы весь дифференциал окажется расторможенным и планшайба произвольно повернется под воздействием дисбаланса изделия.

Целью изобретения является повышение производительности путем обеспечения одновременного поворота и наклона планшайбы и увеличение нагрузочной способности манипулятора.

С этой целью в манипуляторе, содержащем планшайбу для изделия, установленный на стойках дифференциал, сателлит которого смонтирован на валу планшайбы, а ведущая соединена с приводом поворота и наклона планшайбы, и тормозное устройство для последовательной фиксации водила дифференциала и шестерни, расположенной соосно ведущей шестерне дифференциала, тормозное устройство выполнено в виде двух эксцентриков, один из которых смонтирован на водиле дифференциала, а другой закреплен на шестерне, соосной ведущей шестерни дифференциала, и двух гидроцилиндров, каждый из которых шарнирно установлен на стойке, соединен с соответствующим ему эксцентриком и оснащен трубопроводом с клапаном для соединения полостей гидроцилиндра °

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1.

Манипулятор содержит стойки 1 с установленным на них дифференциалом

2, ведущая шестерня 3 которого соединена с приводом 4 поворота и наклона планшайбы 5, один из сателлитов б дифференциала смонтирован на планшайбе 5. Манипулятор оснащен тормозным устройством, выполненным в виде двух эксцентриков 7 и 8 и двух гидроцилиндров 9 и 10, каждый из которых оснащен трубопроводом 11 для соединения его полостей с встроенным в него клапаном 12.

5 !

О

zo

ЗО

Эксцентрик 7 смонтирован на водиле 13 дифференциала, а эксцентрик 8на оси шестерни 14 дифференциала.

Корпуса гидроцилиндров 9 и l0 шарнирно установлены на стойке 1, а штоки гидроцилиндров соединены с соответствующими им эксцентриками.

Ианипулятор работает следующим образом.

На планшайбе 5 устанавливают и закрепляют изделие. Включают привод

4, крутящий момент которого передается на ведущую шестерню 3 дифференциала 2. При наклоне планшайбы 5 на необходимый угол клапан 12 гидроцилиндра .9 закрывают. При закрытии клапана 12 гидроцилиндра 9 шестерня

14 будет застопорена. При этом вращение от привода 4 передается шестерне 3, а сателлиты 6, обкатываясь по застопоренной шестерне 14, обеспечивают наклон планшайбы 5. Но обкатывающиеся сателлиты 6, а с ними и планшайба 5 вращаются при наклоне водила 13 и, так как взаимодействуют с шестрней 14, наклон планшайбы совмещается с ее поворотом. Жидкость в гидроцилиндре 10 перетекает через трубопровод ll из одной полости в другую, так как эксцентрик 7, закрепленный на водиле 13, при его повороте также поворачивается и перемещает поршень гидроцилиндра. Наибольшее сечение трубопровода 11 оказывает тормозное воздействие на перетекающую жидкость, что обеспечивает плавность поворота водила 13 с планшайбой 5. При подаче команды на вращение планшайбы 5 закрывают клапан

12 гидроцилиндра 10 и открывают та,кой же клапан 12 гидроцилиндра 9 (см. фиг. 2). Жидкость в гидроцилиндре 10 не может перетекать между полостями, что обеспечит стопорение водила l3. Вращательное движение от привода 4 на ведущую шестерню 3 передается на сателлиты 6 и планшайбу

5 по одной цепи, а на шестерню 14 и эксцентрик 8 - по другой цепи. При этом происходит поворот корпуса гидроцилиндра 9 и поступательное перемещение в нем штока, вызывающее перетекание жидкости между его полостями через трубопровод 11. Сопротивление. трубопровода 11 оказывает тормозящее действие на перетекающую жидкость и обеспечивает плавность вращения планшайбы 5. Усилие от нагруженной планшайбы при наклоне послед5 9 ней распределяется между шестернями

3 и 14 дифференциала поровну из-за центрального расположения оси планшайбы между ними, что увеличивает нагрузочную способность манипулятора. Совмещение наклона планшайбы с ее поворотом обеспечивает в автоматическом цикле работы повышение скорости установки изделий в удобное для работы положение, что повышает производительность по сравнению с базовым объектом, которым является прототип.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий планшайбу для изделия, установленный на стойках дифференциал, один сателлит которого смонтирован на валу планшайбы, а ведущая шестерня соединена с приводом поворота и наклона планшайбы, тормозное устройство для по-. следовательной фиксации водила дифференциала и шестерни, расположенные

79058 6 соосно ведущей шестерне дифференциала, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности путем обеспечения одновременного поворота и наклона планшайбы и увеличения нагрузочной способности манипулятора, тормозное устройство выполнено в виде двух эксцентриков, один из которых-смонтирован

10 на водиле дифференциала, а другой закреплен на шестерне, соосной ведущей шестерне дифференциала, и двух гидроцилндров, каждый из которых шарнирно установлен на стойках, coels динен с соответствукщим ему эксцентриком и оснащен трубопроводом с клапаном для соединения полостей гидроцилиндра.

20 Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

N 597540, кл. В 23 K 37/04, 1976.

2. Авторское свидетельство СССР

2з 1т 872148, кл. В 23 К 37/04, 03.01.80 (прототип .

Филиал ППП "Патент", с.Ужгород,ул.Проектная,4