Модуль микроманипулятора

ОП ИСАНИЕ

H3OSPETE Н ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (i>l 975382 (61) Дополнительное w авт. свид-ву (22) Заявлено 1 1 . 1 2. 80(21) 321383 7/25 08 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 23.11,82.. Бюллетень № 43 (51 ) М. Кл.

В 25 J 7/00. аввударстаанний квинтет

СССР ве делам нзабрвтенн% н вткритнв (53) ВК 62-229. .72(088.8) Дата опубликования описания 23, 11.82

H,È,Êàìûøíûé, Л.В.Лобиков, С.А.Наумов и В.Т,Рябов . (72) Asгоры изобретения

Московское ордена Ленина, ордена Октябрьской Peààäþöèö, и ордена Трудового Красного Знамени высшее техническое училище им. Н,Ç.Баумана (71) Заявитель (54) МОДУЛ6 МИКРОМАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению и представляет собой модуль микроманипулятора, предназначенный для компоновки прецизионных агрегат-1 ных роботов широкого технологического назначения для изготовления и сборки малогабаритных деталей.

Известна конструкция модуля микроманипулятора, представляющего собой блоки линейного перемещения, содержащая корпус, направляющие и привод (1j, Однако этот модуль микроманипулятора имеет пневмопривод и может крепиться к аналогичным блокам.

Наличие пневмопривода и уплотнений штоков неизбежно приводит к нарушению условий вакуумной гигиены при манипулировании с деталями приборов, требующих особых условий сбор-zo ки и обработки, Кроме того, этот модуль не может применяться в герметизированном пространстве, например, в вакуумных

2 камерах. Наличие всего трех точек позиционирования существенно снижает технологические возможности робота.

Цель изобретения - повышение точности позиционирования и увеличение числа точек позиционирования.

Эта цель достигается тем, что модуль микроманипулятора снабжен фиксаторами, выполненными в виде столбцов из пьезоэлементов, установленных перпендикулярно к направляющим, причем один из столбцов связан со штоком силового цилиндра, а другой - с корпусом, при этом на штоке силового цилиндра внутри корпуса и снаружи него установлен дополнительно столбец пьезоэлементов.

На фиг, 1 показан модуль микроманипулятора, вид сбоку; на фиг. 2то же, вид сверху; на фиг. 3 - сечение А-А на фиг. 2; на фиг, 4 - сечение Б-Б на фиг. 2.

Модуль микроманипулятора состоит из корпуса 1, перемещающегося в на3 975382 правляющих 2 и 3, соединенных планками 4. 8 корпусе 1 и планках 4 имеются отверстия и штифт 5, позволяющие скреплять между собой ряд модулей для агрегатирования роботов раз-. личного целевого назначения. Закрепленный на корпусе 1 фиксатор 6, састоящий иэ пьеэокерамических шайб 7 и колодок 8, жестко фиксирует корпус

1 при подаче напряжения на шайбц 7. 16

В корпусе 1 закреплен привод поступательного перемещения, состоящий иэ штока 9 и пьезокерамических шайб 10.

Один иэ концов штока снабжен фиксатором 11, состоящим из пьезокерамических шайб 12 и колодок 13, Модуль микроманипулятора работа-, ет следующим образом, При подаче напряжения на фиксатор щ

6, связанный с корпусом 1, последний жестко фиксируется колодками 8 в направляющих 2 и 3. Затем подается напряжение на пьезошайбы 10 привода, причем эти пьезошайбы 10 включены 2s так> что одна из групп, расположенная внутри корпуса 1 фиг, 1), сжимается, а другая> расположенная вне корпуса 1, расширяется, Это приводит к перемещению конца штока 9 с закре" зо пленным на нем фиксатором 11 влево, Путем подачи напряжения на шайбы 12 производится фиксация колодок 13, Затеи меняется.полюсность напряжения

-:а пьеэокерамических шайбах 7 и за счет перемены полюсности на пьезошайбах 10 привода корпус i перемеща4 ется влево, после чего производится его фиксация колодками 8. Колодки 13 расфиксируются и затем цикл повторяется.

Путем подачи соответствукщих импульсов на шайбы 10 привода можно добиться регулируемого реверсивного перемещения корпуса 1 на направляющих

2 и 3, причем максимальная скорость перемещения при частоте следования импульсов порядка 10 кГц составляет около 100 мм/с.

Формула изобретения

Модуль микроманипулятора, содержащий корпус, направляющие и привод, например, в виде силового цилиндра, о т л и ч а.ю шийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и увеличения числа точек позиционирования, он снабжен фиксаторами, выполненными в виде столбцов из пьезоэлементов, установленных перпендикулярно к направляющим, причем один из столбцов связан со штоком силового цилиндра, а другойс корпусом, при этом на штоке силового цилиндра внутри корпуса и снаружи него установлен дополнительно столбец пьезоэлементов, Источники формации, принятые во внимание при экспертизе

1, Козырев И.Г. и др. Промышленные po6oTbl агрегатного типа. Обзор, НИИМАИ, 1979 с.

975382

Составитель АЛиряева

Редактор В.Лазаренко Техред М. Надь Корректор С.Г)екмар

Заказ 8 93/22 ираж 10 7 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий i>3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул, Проектная,