Захват манипулятора

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскнк

Соцналнстнческнк

Республик

<1в963849 (61) Дополнительное к авт. саид-ву (22) Заявлено 01. 06. 78 (21) 2622312/25-08

Р }М К 1 з

В 25 J 15/00 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Государственный комитет

СССР по деяам изобретений и открытий (ЩУДК 62-229. 72 (088.8), Опубликовано 0 7., 10„82. Бюллетень № 37

Дата опубликования описания 07. 10. 82

i " «i iÚ

«

« (72) Авторы изобретения

В.П. Бабарин, И .Л. Владов, В. Н. Данилевскйй и В.В. Кажуро

j - Ф

, Ф (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, а именно, к захватам манипуляторов,для механизации и автоматизации технологических процессов.

Известен захват манипулятора, содержащий корпус, несущий привод линейного перемещения и шарнирно установленные губки, связанные с приводом и с корпусом шарнирно-рычажной системой 10 и кулачковым механизмом, кулачок которого расположен на этом приводе и выполнен в виде наклонного к его оси паза Е1)

Этот захват недостаточно надежен, особенно при работе с тяжелыми дета- 15 лями, и имеет большие габариты.

Цель изобретения — повышение надежности и сокращение габаритов устройства.

Указанная цель достигается тем, что в корпусе выполнен ответный паз, а ролик кулачкового механизма смонтирован соосно одному из шарниров рычажной системы и расположен в этих пазах. 25

На чертеже изображен общий вид захвата.

Захват состоит из корпуса 1, несущего привод линейного перемещения, например силовой гидроцилиндр 2, и 30 шарнирно установленные губки 3, связанные с горпусом и с приводом шарнирр но-рычажной системой, имеющей э венья 5-7, образующие при их соединении шарниры 8-13, представляющей собой механизм пантографа, и кулачковым механизмом, ролик 14 которого смонтирован соосно шарниру 11 шарнирно-рычажной системы и расположен в наклонном пазу 15. Кулачок 16 этого механизма расположен на штоке

17 гидроцилиндра 2, а ролик 14 — в выполненном в корпусе 1 пазу 18, имеющем продольнйй и поперечный участки, соответствующие наклонному пазу 15.

Захват работает следующим образом.

При подаче давления в штоковую полость гидроцилиндра 2 шток 17 смещается вправо, сдвигая вправо кулачок 16. Так как ролик 14 помещен одновременно в пазу 15 кулачка 16 и в пазу 18 корпуса 1, он при движении кулачка 16 вправо, оставаясь в крайнем правом положении в пазу 15, смещается по прямой. вправо вдоль продольного участка паза 18. Вследствие того, что центры шарниров 9, 8, 13 лежат на одной прямой, шарнир

963849

Формула изобретения

Составитель В. Павлов

Редактор Б. Федотов Техред М.Гергель ° Корректор О. Билак

Заказ 322/4 Тираж 1087 Подписное

BHHHIIH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113034, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП "Патент", r., Ужгород, ул. Проектная, 4

8 также перемещается по прямой, сдвигая губку 3 в направлении детали. Дойдя до поперечной части паза 18 и,потеряв возможность переме- щаться далее вправо, ролик 14 начинает смещаться к продольной оси гид- 5 роцилиндра 2 вдоль поперечного участка паза 18 также прямолинейно, губки 3 сближаются друг с другом. При этом ролики 14 перемещаются по пазам 15 иэ крайнего правого положения в левое. В результате шарниры 8 также будут двигаться, сближаясь по прямой, параллельной линии движения роликов 14, сдвигая губки и зажимая деталь.

Изменив конфигурацию и направление пазов, можно изменить характер движений губок захвата. Например, при изготовлении только вертикального участка пазов 18 корпуса 1 губки 3 будут перемещаться только в поперече- 20 ном направлении. Изготовление части горизонтального участка пазов с некоторым наклоном позволит в процессе продольного перемещения губок сближать или удалять их друг от дру- 25га, что может в некоторых случаях потребоваться для обхода препятствий;

Захват манипулятора, . содержащий корпус, несущий привод линейного перемещения и шарнирно установленные губки, связанные с корпусом и с приводом шарнирно-рычажной системой и кулачковым механизмом, кулачок которого расположен на этом приводе и выполнен в виде наклонного к его оси паза, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и сокращения его габаритов, в корпусе выполнен ответный паэ, а ролик кулачкового механизма смонтирован соосно одному из шарниров рычажной системы и расположен в этих ,пазах.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 569431, кл. В 23 Q 7/04, 1976.