Лесопромышленный робот

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

„,>954212 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (5I ) M Кл (22) Заявлено 27.03.84 (21) 3275429/29-15

В 25 J 5/00 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

Гееударственнмй кемнтет (53) УДК 634 0 .36 (088.8) Опубликовано 30.08.82. Бюллетень № 32

Дата опубликования описания 05.09.82 пв делам нэееретеннй н аткрмтий (72) Авторы изобретения

Л, А. Занегин и В. Н. Гарькуша

j31к,„,уу „„„, ргстики .1есноц

Яир гд, -"(я, Иркутский филиал Центрального научно-исследова конструкторского института механизации и зн промышленности (71) Заявитель (54) ЛЕСОПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

Изобретение относится к лесозаготовительной технике и может быть использовано для ведения лесосечных работ в горных условиях.

Известна грузовая шагающая платформа, включающая платформу, снабженную .подвижными опорами в виде ног, и гидросистему их управления (1>.

Недостатком известного устройства является то, что оно не может производить валку и пакетирование деревьев в горных условиях.

Цель изобретения — обеспечение возможности валки и пакетирования деревьев в гор н ых услови я х.

Поставленная цель достигаетея тем, что устройство снабжено манипулятором с захватно-срезающим устройством, а платформа выполнена в виде соединенных между собой посредством вертикального круга верхней и нижней рам, привод которых имеет гидромоторы с шестернями на валах, причем рамы выполнены с овальными вырезами, снабженными зубчатыми рейками для взаимодействия с шестернями гидромоторов, а подвижные опоры выполнены в виде установлепныx llo углом рам гидроцилипдров с опорнычи плитами.

На фиг. 1 изображен лесопромышленный робот, общий вид; на фиг. 2 — перемещение рам при прямолинейном движении робота; на фиг. 3 — то же, при изменении направления движения робота на 90, на фиг. 4— кинематическая схема робота.

Лесопромышленный робот включает в себя нижнюю раму 1, имеющую четыре опоры, выполненные в виде гидроцилиндров 2 с опорными плитами 3. Нижняя рама имеет овальный вырез 4 с зубчатой рейкой 5, в зацепление с которой входит шестерня 6 гидромотора 7. С помощью вертикального круга 8, который вращается гидромотором 9, нижняя платформа 1 соединена с верхней рамой 10, имеющей овальный вырез 11 с зубчатой рейкой 12, в зацепление с которой входит шестерня 13 гидромотора 14. Верхняя рама имеет четыре опоры, выполненные в виде гидроцилиндров 15 с опорными плитами 16, а также силовой узел 17, манипулятор

18 и захватно-срезающий орган 19. Манипулятор имеет гидроцилиндр 20 подъема и опускания стрелы, гидроцилиндр 21 подъема и опускания рукоятки, гидроцилиндр 22 ус954212 тановки захватно-срезающего органа 19, имеющего гидромотор 23 привода пильного аппарата 24.

Лесопромышленный робот работает следующим образом.

Специальная машина доставляет лесопромышленный робот на лесосеку и ставит его на грунт. В этом положении нижняя рама 1 и верхняя рама 10 совмещены, гидроцилиндры 2 выдвинуты и робот стоит на опорных плитах 3, а гидроцилиндры 15 втя- to нуты. Управляя дистанционно, оператор включает гидромотор 14 и с помощью шестерни 13 и зубчатой рейки 12 перемещает вперед верхнюю раму 10, в крайнем положении автоматически выдается команда на опускание гидроцилиндров 15, а гидроцилин- 15 дры 2 в это время втягиваются, подается команда на гидромотор 7 и с помощью шестерни 6 и зубчатой рейки 5 нижняя рама перемещается вперед, затем вновь опускаются гидроцилиндры 2 и поднимаются гидроцилиндры 15 и перемещается верхняя рама и т.д.

Таким образом, лесопромышленный робот .движется по прямой линии.

Для поворота в нужном направлении оператор подает команду гидромотору 9, при этом начинает вращаться вертикальный 2S круг 8 на требуемый угол поворота.

Для валки и пакетирования деревьев лесопромышленный робот останавливают, оператор, управляя дистанционно манипулятором 18, производит срезание дерева с корня и их пакетирование в пачку. В процессе рабочего цикла робот может опираться на все восемь опорных плит, тем самым обеспечивается хорошая устойчивость в процессе выполнения операций с деревом.

Технико-экономический эффект достигается за счет освоения труднодоступных горных лесосек. По сравнению с валкой деревьев бензомоторной пилой на горных лесосеках производительность труда с применением лесопромышленного робота возрастет в

3 — 4 раза.

Формула изобретения

Лесопромышленный робот, содержащий платформу, снабженную подвижными опорами, и гидросистему их управления, отличаюи ийся тем, что, с целью обеспечения возможности валки и пакетирования деревьев в горных условиях, он снабжен манипулятором с захватно-срезающим устройством, а платформа выполнена в виде соединенных между собой посредством вертикального круга верхней и нижней рам, привод которых имеет гидромоторы с шестернями на валах, причем рамы выполнены с овальными вырезами, снабженными зубчатыми рейками для взаимодействия с шестернями гидромоторов, а подвижные опоры выполнены в виде установленных по углам рам гидроцилиндров с опорными плитами.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные .механизмы. М., «Мир», 1976, с. 443 — 467 (прототип).

954212

СоставитеЛь А. Кондратюк

Редактор Н. Безродная Техред А. Бойкас Корректор Ю. Макаренко

Тираж 1087 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4