Модуль манипулятора тенгиза

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕ П!ЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

<и>933451 (61) Дополнительное к авт. сеид-ву(22) Заявлено 13. 08. 80(23) 2986789/25-08 (И) М. Ка. с присоединением заявок М 2991124/08 и 9 2992876/08 (23) Приоритет

В 25 S 11/00

Государственный комитет

СССР но делам изобретений и открытий

Опубликовано 0706.82. Бюллетень Мо 21

Дата опубликования описания 0 7. 06 . 82

)S3) УДК 62-229. . 72 (088. 8) (72) Автор изобретения

Т.Л.Хомерики

1 тоилисское станкостроительное ф объединение Станкостроитель и Инежастут кибернетики AH Грузинской CCP (71) Заявители (54) МОДУЛЬ МАНИПУЛЯТОРА ТЕНГИЗА

Изобретение относится к машиност роению, а именно к манипуляторам и промышленным работам, предназначено для обслуживания процессов перемещения и манипулирования в пространстве предметами, заготовками,инструментами..

Из вестен манипулятор, содержащий . связанный с нагревателем приводной элемент, выполненный из материала, обладающего свойством памяти формы (1).

Недостатком известного манипу- . лятора является сложность изготовления.

Известен также модуль манипулятора, содержащий снабженные втулками-переходниками входное и выходное звенья и . приводной элемент в виде связанной с источником питания двухслойной пластины, слои которой жестко связаны между собой и выполнены из материалов с неодинаковым коэффициентом линейногэ расширения 2 .

Недостатком этого модуля является узость технологических возможностей, связанных с относительно малой подвижностью выходного звена.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем повышения подвижности выходного

5 звена.

Это достигается тем, что модуль снабжен дополнительныь|Ф двухслойными пластинами и втулками, причем все пластины параллельны и последовательно соединены этими втулкам, .которые выполнены в виде дисков.

Кроме того, в дисках могут быть выполнены радиальные прорези, а источник питания в этом случае представляет собой источник тока высо" кой частоты.

На фиг.1 представлен в аксонометрии предлагаеьый модуль; на фиг.2 - схема работы модуля; на фиг.З - модуль,вид сбокут на фиг.4 разрез A-А на фиг.3р -на фиг.5 — то же, без радиальной прорези.

Двухслойные пластины 1 с центральными отверстиями расположены на одинаковом расстоянии друг от друга.

В осевые отверстия пластин 1 установлены втулки 2 с буртиком. Пластины 1 плотно прижаты к внутренним торцам буртиков втулок 2 посредст93345 1

ФорМула изобретения вом металлического пружинного запорного кольца 3 и шайбы 4, В отверстия шайб 4 крайних, пластин 1 уста* новлены полые муфты — переходники 5 для воэможности подсоединения к другим элементам манипулятора (например, к охвату). По периметру каждой пластины 1 имеются крепежные отверс" тия (см. Фиг.4 и 5) . Через пару соседних отверстий пластин 1, через втулки 6, выполненные из термостойкого и электроизолирующего материала, посредством винтов 7 и ме таллических пружинных запорных колец 8 пластины 1 скрепляются между собой.;-.

Следующее соединение пластин 1 производится посредством другой пары диаметрально противоположных отверстий и т,д.

Через центральные отверстия пластин 1 пропущен экранированный провод 9 (источника нагрева, например, тока высокой частоты) с отводами 10.

Каждая из пластин 1 имеет сквозную (см.фиг.4 и 5) до центрального отверстия прорезь для получения не" зависимого токопроводящего витка при подключении пластин 1 к источнику тока.

Работа хобота манипулятора заключается в перемещении наружных втулок 6 одна относительно другой, кото рая основана на использовании линейного расширения тел при их нагреве.

Двухслойная пластина 1 состоит из двух слоев компонентов с разными,коэффициентами линейного расширения.

При подключении питания оба слоя пластины 1должны расширяться неодинаково, но при этом должны соблюдаться условия целостности пластины

l. Это будет иметь место при изгибе пластины в сторону слоя с меньшим коэффициентом линейного расширения.

Пластины могут быть выполнены-,например, биметаллическими или бипластмассовыми.

Нагрев пластины 1 производится посредством подачи электропитания в виде тока высокой частоты через экранированный провод 9 и его отводы 10 к каждой пластине 1.

Ток высокой частоты нагревает каждую пластину l так как она является незамкнутым токопроводящим ,винтом в силу радиального разреза пластины l.

Пластины 1 (как один из вариантов) располагают одну относительно другой слоями с меньшими коэффициентами линейного расширения напротив и ориентируют прорези одинаково друг относительно друга. В этом случае при нагреве пластин суммарный изгиб, обусловленный расположением начальной и конечной втулок-переходников 5, выражается углом o(.в плоскости рисунка (см.фиг,2). Можно

50 проектировать любое перемещение концов хобота друг относительно дру-, га. Траектория изгиба-перемещения возможна как в плоскости, так и в пространстве. Подготовка к получению требуемой линии изгиба осуществляется следующим образом. Освобождают нужную пластину (ы) от фиксации винтами 7 и поворачивают ее (их) вокруг продольной оси модуля. 3атем снова Фиксируют положение пластин 1 в другой паре периферийных отверстий пластин

При отключении электропитания пластины охлаждаются (охлаждение

,естественное) и возвращаются в исходное пространственное положение, т.е. происходит разгиб модуля. управление перемещением модуля сводится к изменению электропитания каждой отдельной пластины, что открывает широкие воэможности для варьирования траекториями исполнительного органа манипулятора в целом.

В случае выполнения пластин би-. пластмассовыми они покрываются снаружи тонкой токопроводящей пленкой.

Пластины также могут быть выполнены из электрострикционных материалов, в частности двух одинаковых диэлектриков, сориентированных между собой так, чтобы разница значения эффекта электрострикции, (увеличение размеров при нахождении в электрическом поле) была бы наибольшей. При нахождении в электрическом поле пластина 1 из двух связанных диэлектриков будет сгибаться в сторону диэлектрика с меньшим значением эффекта электрострикции.

Создание электрического поля вокруг пластины производится путем подачи на них напряжения через экранированный провод 9 и его отводы 10. В этом случае выполнения радиальной прорези в диске не требуется.

По сравнению с аналогичными техническими решениями предлагаемое отличается простотой конструкции, точностью позицирования, воэможностью широкой пространственной ориентации исполнительного органа манипулятоPB °

1, Модуль манипулятора, содержащий входное и выходное звенья н приводной элемент в виде связанной с исисточником питания двухслойной пластины, .слои которой жестко связаны между собой и выполнены из материалов с разными коэффициентами линей- . ного расширения, б т л и ч а ю шийся тем, что, с целью расшире933451

Фиг. 1

Фиг. 2 ния его технологических возможностей путем повышения подвижности выходного звена, он снабжен дополнительными . двухслойными пластинами н втулками, причем все пластины параллельны и последовательно соединены этими втул- 5 ками, 2. Модуль по п.l, о т л н ч а юц и и с я тем,,что двухслойные пластины имеют форму дисков.

3. Модуль по пп. 1 и 2., о т л и- !О ч а ю ц и и с я тем, что в дисках выполнены радиальные црореэи, а источник питания- представляет собой источник тока высокой частоты

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 688329, кл.,В 25 J 9/00, 1978.

2 ° Авторское свидетельство СССР по заявке Р 2918494/25-08, кл. В 25 J 3/04, 30.04.80.

93345 1

Составитель Т.Юдахина

Редактор О.Юркова Техред А. Ач Корректор А.Дзятко

Заказ 40б0/23 Тираж 1087 Подпи сн ое

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открцтий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4