Шарнирно-рычажный дифференциал э.м.кудинцева

(72 ) А втор. изобретения

Э.М. Кудинцев (7I) Заявитель

I54j ЫАРНИРНО-РЫЧАЖНЫЙ ДИФФЕРЕНЦИАЛ

Э.М. КУДИНЦЕВА

15

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в различных машинах, автоматах, в частности в робототехнике, в качестве пространственного манипулятора и пространственного генератора движений.

Известен шарнирно-рычажный дифференциал, содержащий шарнирно сочлеченные входные и выходные звенья и приводы (1J .

Однако известный .дифференциал обеспечивает только две степени свободы выходному звену и объекту, если он связан с этим звеном, что снижает возможность пространственного перемещения объекта.

Цель изобретения - получение пространственного перемещения выходного звена.

Поставленная цель достигается тем, что дифференциал снабжен двой ным кривошипно- шатунным механизмом, шатуны которого связаны между собой дополнительно введенным шарнирным узлом, содержащим два звена, расположенные друг относительно друга с возможностью вращения, причем каждый из шатунов связан с одним из звеньев шарнирного узла с возможностью поступательного и вращательного движений.

На чертеже показана кинематическая схема шарнирно-рычажного дифференциала.

Дифференциал содержит сдвоенный кривошипно-шатунный механизм, шатуны 1 и 2 которого связаны между собой шарнирным узлом, имеющим звенья

3 и 4, расположенные друг относительно друга с возможностью вращения, так как они связаны вращательной парой 5. Выходное звено дифференциала, которым в частном случае может быть звено 3, связано с объектом 6. В качестве приводов используются электромеханизмы 7 и 8 или

Формула изобретения

ВНИИПИ Заказ 3703/45 Тираж 981 Подписное филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 3 932 (при работе оператора) рукоятки 9 и 10.

Работа устройства осуществляется следующим образом.

При включении электромеханизма 7 или рукоятки 9 шатун 1 кривошипношатунного механизма поворачивается относительно шатуна 2. При этом звенья 3 и 4 шарнирного узла изменяют свое положение в пространстве скользить и одновременно поворачиваться относительно шатуна 2. Для сообщения пространственного перемещения объекту 6 включается электромеханизм 8 или используют рукоятку

10, в результате выходное звено дифференциала получает вторую степень свободы. При этом шарнирный узел может занесть в пространстве любые возможные положения, Таким образом, в результате сложения или вычитания движений выходное звено дифференциала и, следовательно, объект 6 может получать сложные движения в пространстве.

Предложенный шарнирно-рычажный дифференциал позволяет получать винтовое движение твердого тела от двух задающих воздействий, а не просто получать пространственную траекто017 ф рию — шатунную кривую — от двух воздействий, что позволит расширить возможности применения этого механизма в различных устройствах, в том числе s промышленных роботах.!

Î Шарнирно-рычажный дифференциал, содержащий шарнирно-сочлененные входные и выходные звенья и приводы, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью получения пространственного

>s перемещения выходного звена, он снабжен двойным кривошипно-шатунным механизмом, шатуны которого связаны между собой дополнительно введенным шарнирным узлом, содержащим два звена, расположенные друг относительно друга с возможностью вращения, причем каждый из шатунов связан с одним из звеньев шарнирного узла с возможностью поступательного и вращатель— ного движений.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Конструирование и тсхнология машиностроения. М ., Мир „ 1968,,о N" 3