Захват манипулятора

(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к устройствам для манипулирования различными предметами н может найти применение в промьпнленности, научных исследованиях н медицине.

По основному авт. св. И 724337 известен захват манипулятора, содержащий сочлененные с ладонью и связанные с приводом пальцы, собранные из звеньев, кроме того захват снабжен тросом и пружинящим элементом, звенья пальцев выполнены с фасоннымн поверхностями, направляющими н отверстиями н установлены на пружинящем элементе с .возможностью перемещения вдоль него, причем трос соединяет пальцы с приводом и проходит через отверстия в звеньях, смещенные относительно геометрического центра звеньев в сторону, противоположную их -направляющим (1).

Недостатки этого захвата заключаются в том, что зона захвата ограничена кинематикой пальцев, в случае, если предмет расположен не по центру зоны захвата и не может. сдвигаться в сторону, то захват затруднен.

Целью изобретения является создание захва-. та манипулятора, позволяющего улучшить захват предметов различной конфигурации, расположенных в произвольных точках в зоне захвата. Это достигается тем, что трос соедиS няет пальцы с приводом посредством дополнительно введенного и расположенного на приводе блока, а пружинящий элемент выполнен в виде пластин.

На чертеже показано устройство захвата

10 манипулятора.

Захват манипулятора состоит иэ корпуса

1, тяги 2, блока 3, тросика 4, пропущенного через блок, и большего количества пальцев 5, которые закреплены на пружинящем

15 элементе — плоских пружинах 6. Пружины 6 служат для разжимания пальцев при ослаблении натяжения тросика 4.

Захват манипулятора работает следующим

20 образом.

При отсутствии натяжения тяги 2 пружинм

6 занимают первоначально заданное им положение. При приложении усилия к тяге 2 тросик 4 Натягивается, преодолевая сопротивФормула изобретения йникова

Корректор С.1цомак

Составитель д.

Техред А.Ач

Редактор П. Горькова

Тираж 1082 Подписное

ВЯИИПИ Государственного комитета СССР па делам изобретений н открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 983/14

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 . 910410 4 ление пружин 6 и стремясь соединить боко- для более эффективного захвата предметов вые поверхности звеньев пальцев 5. Это сложной конфигурации. приводит к захвату предмета. Если предмет расположен в зоне захвата не по центру и не может сдвигаться в сторону, то один палец захвата, войдя в соприкосновение с иим, останавливается, а другой палец благодаря то- 1. Захват манипулятора по авт. св. У 724337, му, что тросик 4 перекинут через блок 3, - отличающийся тем, что, с подтягивается,до упора с предметом. целью расширения технологических воэможнос-

Конструкция захвата манипулятора с бло- 16 xei4 трос соединяет пальцы с.цриводом поком, установленным на тяге, позволяет оди- средством. дополнительно введенного и раснаково эффективно захватывать предметы, положенного н» приводе блока, расположенные как по центру в зону эахва- . 2. Захват по п..l, о т л и ч а ю щ Ъ йта, так и расположенные в произвольных точ- с я тем, что пружинящий элемент выполках в зоне захвата. Исполнение пружин в з нен в виде пластин, .виде плоских пластин и крепление на них Источники информации,-:. звеньев пальцев без шарнирной связи между нринятыа во внимание при экспертизе пальцами дает независимое перемещение каж- . 1. Авторское свидетельство СССР- В 724337, дого пальца одного относительно другого кл. В 25 J.15/ОО, 1978.